舒慶　唐德棟

摘要：針對(duì)水輪機(jī)修復(fù)機(jī)械手在水輪機(jī)轉(zhuǎn)輪的異性葉片曲面上焊接的路徑軌跡規(guī)劃問(wèn)題，在概述了水輪機(jī)修復(fù)專用機(jī)械手運(yùn)動(dòng)方程的基礎(chǔ)上，論述了經(jīng)過(guò)修訂的兩種笛卡爾空間路徑軌跡規(guī)劃算法，為使規(guī)劃的路徑軌跡準(zhǔn)確通過(guò)補(bǔ)焊位置而減小誤差，同時(shí)盡可能使工作路徑涵蓋絕大部分的水輪機(jī)葉片曲面，提出了任意四邊形內(nèi)多焊道等寬路徑軌跡規(guī)劃的概念、算法和相應(yīng)步驟，編程和仿真顯示此方法可用于異形曲面的路徑軌跡規(guī)劃，并使焊道涵蓋90%左右的水輪機(jī)葉片表面。

關(guān)鍵詞：水輪機(jī)修復(fù)機(jī)械手；路徑；軌跡規(guī)劃；焊道

摘要：針對(duì)水輪機(jī)修復(fù)機(jī)械手在水輪機(jī)轉(zhuǎn)輪的異性葉片曲面上焊接的路徑軌跡規(guī)劃問(wèn)題，在概述了水輪機(jī)修復(fù)專用機(jī)械手運(yùn)動(dòng)方程的基礎(chǔ)上，論述了經(jīng)過(guò)修訂的兩種笛卡爾空間路徑軌跡規(guī)劃算法，為使規(guī)劃的路徑軌跡準(zhǔn)確通過(guò)補(bǔ)焊位置而減小誤差，同時(shí)盡可能使工作路徑涵蓋絕大部分的水輪機(jī)葉片曲面，提出了任意四邊形內(nèi)多焊道等寬路徑軌跡規(guī)劃的概念、算法和相應(yīng)步驟，編程和仿真顯示此方法可用于異形曲面的路徑軌跡規(guī)劃，并使焊道涵蓋90%左右的水輪機(jī)葉片表面。

關(guān)鍵詞：水輪機(jī)修復(fù)機(jī)械手；路徑；軌跡規(guī)劃；焊道

摘要：針對(duì)水輪機(jī)修復(fù)機(jī)械手在水輪機(jī)轉(zhuǎn)輪的異性葉片曲面上焊接的路徑軌跡規(guī)劃問(wèn)題，在概述了水輪機(jī)修復(fù)專用機(jī)械手運(yùn)動(dòng)方程的基礎(chǔ)上，論述了經(jīng)過(guò)修訂的兩種笛卡爾空間路徑軌跡規(guī)劃算法，為使規(guī)劃的路徑軌跡準(zhǔn)確通過(guò)補(bǔ)焊位置而減小誤差，同時(shí)盡可能使工作路徑涵蓋絕大部分的水輪機(jī)葉片曲面，提出了任意四邊形內(nèi)多焊道等寬路徑軌跡規(guī)劃的概念、算法和相應(yīng)步驟，編程和仿真顯示此方法可用于異形曲面的路徑軌跡規(guī)劃，并使焊道涵蓋90%左右的水輪機(jī)葉片表面。

關(guān)鍵詞：水輪機(jī)修復(fù)機(jī)械手；路徑；軌跡規(guī)劃；焊道