摘 要：文章介紹了刻度標(biāo)尺精確定位技術(shù)的工作原理及系統(tǒng)組成，介紹了該檢測(cè)技術(shù)在黃驊港筒倉(cāng)卸料車(chē)上無(wú)人操作自動(dòng)化的應(yīng)用，通過(guò)使用該技術(shù)實(shí)現(xiàn)了卸料車(chē)的定位及自動(dòng)換倉(cāng)卸料，降低了現(xiàn)場(chǎng)操作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，保障了操作人員職業(yè)健康；同時(shí)提高了卸料效率和倉(cāng)容。對(duì)卸料車(chē)位置檢測(cè)產(chǎn)品進(jìn)行了系統(tǒng)分析比較。

關(guān)鍵詞：刻度標(biāo)尺；位置檢測(cè)；筒倉(cāng)；卸料車(chē)

引言

隨著科技的進(jìn)步，工業(yè)自動(dòng)化程度越來(lái)越高，工業(yè)自動(dòng)化應(yīng)用越來(lái)越廣；神華黃驊港是一個(gè)以煤炭運(yùn)輸為主業(yè)的現(xiàn)代化港口，其年吞吐量已經(jīng)達(dá)到1.5億噸，在冊(cè)職工不到一千人，自動(dòng)化程度在全國(guó)領(lǐng)先，堆料系統(tǒng)已全部實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化無(wú)人操作，特別是煤三期工程，采用筒倉(cāng)工藝，自動(dòng)化程度更高。無(wú)人自動(dòng)操作，減少了現(xiàn)場(chǎng)操作人員，大大提高了生產(chǎn)效率，是我們整個(gè)工業(yè)發(fā)展的整體趨勢(shì)；實(shí)現(xiàn)無(wú)人自動(dòng)操作，對(duì)我們的現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)采集的準(zhǔn)確性、實(shí)時(shí)性提出了很高要求，以黃驊港三期卸料小車(chē)為例，其軌道行走全長(zhǎng)270米，跨越了六個(gè)筒倉(cāng)區(qū)，要實(shí)現(xiàn)無(wú)人自動(dòng)操作，必須首先準(zhǔn)確無(wú)誤的定位到指定筒倉(cāng)的指定點(diǎn)，其布料過(guò)程中也必須實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確定位，準(zhǔn)確無(wú)誤的定位是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)卸料的一個(gè)必要條件，目前現(xiàn)場(chǎng)使用的定位器（系統(tǒng)）主要有旋轉(zhuǎn)光柵編碼器、接近開(kāi)關(guān)、刻度標(biāo)尺等；黃驊港三期卸料小車(chē)應(yīng)用的定位系統(tǒng)為刻度標(biāo)尺。

1 系統(tǒng)構(gòu)成

刻度標(biāo)尺卸料車(chē)自動(dòng)控制系統(tǒng)主要由這幾部分構(gòu)成：料位采集部分、位置檢測(cè)部分、PLC控制部分、上位機(jī)部分。

料位采集部分：在料倉(cāng)合適位置分布安裝料位計(jì)，用來(lái)實(shí)時(shí)采集料倉(cāng)料位信號(hào)，此信號(hào)傳輸?shù)街锌厥业腜LC模塊內(nèi)。

位置檢測(cè)部分：采用刻度標(biāo)尺精確定位系統(tǒng)來(lái)檢測(cè)卸料車(chē)的實(shí)時(shí)位置，標(biāo)定各料倉(cāng)的位置。

PLC控制部分：采集各料倉(cāng)料位信號(hào)和小車(chē)位置信號(hào)，接收中控室上位機(jī)工作指令，并控制變頻器工作。

上位機(jī)部分：人機(jī)界面，根據(jù)生產(chǎn)工藝流程制定生產(chǎn)流程，下達(dá)到PLC。

2 刻度標(biāo)尺介紹及檢測(cè)原理

2.1 刻度標(biāo)尺簡(jiǎn)介

刻度標(biāo)尺精確定位系統(tǒng)包括一臺(tái)地面電氣柜（含刻度分析儀等）、一臺(tái)車(chē)載電氣柜（含刻度生成儀等）、刻度標(biāo)尺以及游尺指針等。其中刻度標(biāo)尺是由扁平狀的PVC合成材質(zhì)外殼材料和內(nèi)部按照8421碼規(guī)律編制的芯線(xiàn)構(gòu)成，類(lèi)似一把有刻度的標(biāo)尺，一般安裝在沿移動(dòng)卸料車(chē)運(yùn)行軌道單側(cè)邊，或者沿運(yùn)行軌跡鋪設(shè)在地面上，亦或安裝在軌道旁的柵欄立柱上均可，需要檢測(cè)多長(zhǎng)的位移就鋪設(shè)多長(zhǎng)的刻度標(biāo)尺；游尺指針安裝在卸料車(chē)上，用于識(shí)別本卸料車(chē)所在的位置。游尺指針相對(duì)刻度標(biāo)尺平行非接觸移動(dòng)，游尺指針指向的刻度即是當(dāng)前位置值，可以在車(chē)上或地上得到位移量，無(wú)需初始參考點(diǎn)，定位精度5毫米，分辨率2毫米；可以斷續(xù)或連續(xù)檢測(cè)，尤其適用于軌道不平整的大車(chē)或環(huán)形運(yùn)動(dòng)機(jī)械位移檢測(cè)。防水、防油、防塵、耐酸堿，適用于冶金、礦山、水利、港口碼頭堆場(chǎng)、倉(cāng)儲(chǔ)、化工等條件比較惡劣的環(huán)境。

2.2 刻度標(biāo)尺原理

刻度標(biāo)尺精確定位系統(tǒng)采用電磁感應(yīng)原理來(lái)檢測(cè)移動(dòng)設(shè)備的位移量，當(dāng)游尺指針線(xiàn)圈中通入交變電流時(shí)，在游尺指針附近會(huì)產(chǎn)生交變磁場(chǎng)?？潭葮?biāo)尺近似處在一個(gè)交變的、均勻分布的磁場(chǎng)中，每對(duì)刻度標(biāo)尺芯線(xiàn)會(huì)產(chǎn)生感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)?？潭壬蓛x信號(hào)通過(guò)電磁耦合方式傳送到刻度標(biāo)尺的感應(yīng)環(huán)線(xiàn)上?？潭确治鰞x對(duì)接收到的信號(hào)進(jìn)行相位比較。交叉線(xiàn)的信號(hào)相位與平行線(xiàn)的信號(hào)相位相同，地址為“0”；交叉線(xiàn)的信號(hào)相位與平行線(xiàn)的信號(hào)相位相反，地址為“1”，這樣感應(yīng)的地址信息是8421碼排列，由此確定游尺指針在刻度標(biāo)尺長(zhǎng)度方向上的位置。

2.3 刻度標(biāo)尺構(gòu)成

2.3.1 車(chē)載子系統(tǒng)：由游尺指針、車(chē)載電氣柜（內(nèi)含刻度生成儀、開(kāi)關(guān)電源等）。

2.3.2 地面子系統(tǒng)：由地面電氣柜組成（內(nèi)含刻度分析儀、開(kāi)關(guān)電源、網(wǎng)關(guān)、標(biāo)尺引線(xiàn)轉(zhuǎn)換器等）。

2.3.3 刻度標(biāo)尺子系統(tǒng)：由專(zhuān)用刻度標(biāo)尺、CN箱、EN箱、普通電纜以及各種用于刻度標(biāo)尺安裝、固定、防護(hù)機(jī)構(gòu)組成。

3 卸料車(chē)走行位置檢測(cè)技術(shù)比較

卸料車(chē)走行位置檢測(cè)技術(shù)是近年來(lái)自動(dòng)化技術(shù)發(fā)展的一個(gè)熱點(diǎn)，在物料有軌搬運(yùn)設(shè)備的應(yīng)用尤其廣泛。卸料車(chē)位置檢測(cè)傳感器最早是接近開(kāi)關(guān)或者光電開(kāi)關(guān)，穩(wěn)定性較差且壽命有限，卸料車(chē)自動(dòng)控制系統(tǒng)往往因?yàn)閭鞲衅骶S護(hù)量大而無(wú)法長(zhǎng)期運(yùn)行。隨著科技進(jìn)步，卸料車(chē)位置檢測(cè)設(shè)備也迅速發(fā)展。當(dāng)前國(guó)內(nèi)外的卸料車(chē)走行位置檢測(cè)技術(shù)主要有：定位片/條形碼位置檢測(cè)技術(shù)、限位開(kāi)關(guān)（行程開(kāi)關(guān)）或接近開(kāi)關(guān)定位技術(shù)、旋轉(zhuǎn)編碼器加參考點(diǎn)限位開(kāi)關(guān)檢測(cè)、紅外定位技術(shù)、激光測(cè)距技術(shù)、對(duì)射式光電開(kāi)關(guān)檢測(cè)、刻度標(biāo)尺等。下面就以上幾種位移檢測(cè)技術(shù)進(jìn)行一下比較。

3.1 定位片/條形碼位置檢測(cè)技術(shù)

定位片編碼位置檢測(cè)技術(shù)：通過(guò)安裝在軌道旁的定位片（帶孔的鐵片）檢測(cè)卸料車(chē)的位置，是一種間歇式絕對(duì)定位工作方式。條形碼位置檢測(cè)技術(shù)是通過(guò)安裝在軌道旁的條形碼或信息按鈕檢測(cè)卸料車(chē)的位置，是一種絕對(duì)定位的工作方式，與定位片編碼位置檢測(cè)技術(shù)相似。由于在粉塵、高溫環(huán)境里定位片編碼或條碼受到污染后容易失效，耐污染能力差。移動(dòng)卸料車(chē)的振動(dòng)和抖動(dòng)等都會(huì)導(dǎo)致車(chē)上掃描讀寫(xiě)裝置無(wú)法辨認(rèn)定位片編碼信息，出現(xiàn)無(wú)法檢測(cè)地址現(xiàn)象。

3.2 限位開(kāi)關(guān)或接近開(kāi)關(guān)定位技術(shù)

限位開(kāi)關(guān)用于控制機(jī)械設(shè)備的行程及限位保護(hù)，是一種根據(jù)運(yùn)動(dòng)部件的行程位置而切換電路的電器，它的作用原理與按鈕類(lèi)似，是一種間歇式的絕對(duì)定位方式，限位開(kāi)關(guān)因?yàn)樾枰獧C(jī)械傳動(dòng)所以響應(yīng)速度也比較慢，容易磨損損壞，使用壽命短。接近開(kāi)關(guān)是當(dāng)運(yùn)動(dòng)部件與其的感應(yīng)頭接近時(shí)，就使其輸出一個(gè)電信號(hào)。這類(lèi)定位技術(shù)的優(yōu)點(diǎn)是成本低，缺點(diǎn)是在使用過(guò)程中容易點(diǎn)蝕，可靠性差，易失靈，受溫度、電壓波動(dòng)、外界物體靠近等影響而產(chǎn)生誤動(dòng)作導(dǎo)致控制系統(tǒng)紊亂。接近開(kāi)關(guān)作用距離短，不能有明顯的沖擊、震動(dòng)或搖動(dòng)，容易撞壞，對(duì)安裝的要求也相應(yīng)較高。因?yàn)槭遣捎秒姕u流原理輸出，抗傳導(dǎo)輻射干擾的能力較差，所以易受外部電氣信號(hào)的干擾而導(dǎo)致誤動(dòng)作或突然失靈。如果遇到接觸器的主觸點(diǎn)熔焊或釋放（復(fù)位）滯后就會(huì)出現(xiàn)限位保護(hù)失靈，導(dǎo)致事故。移動(dòng)卸料車(chē)在走行過(guò)程中的震動(dòng)、抖動(dòng)和外界環(huán)境的影響都會(huì)導(dǎo)致其失靈或誤動(dòng)作。早期國(guó)內(nèi)鋼鐵行業(yè)自動(dòng)化程度較低，在礦槽小車(chē)的定位上普遍設(shè)計(jì)采用此種定位方式，后在使用過(guò)程中發(fā)現(xiàn)每個(gè)倉(cāng)位由于只有一個(gè)（幾個(gè)）點(diǎn)的信號(hào)容易丟失位置，易失靈，維護(hù)量大，可靠性差等，不僅降低了卸料設(shè)備定位的精度，影響設(shè)備的正常運(yùn)轉(zhuǎn)，而且卸料設(shè)備誤工率大大增加，嚴(yán)重時(shí)甚至導(dǎo)致生產(chǎn)混料事故和安全事故。所以目前國(guó)內(nèi)鋼鐵企業(yè)內(nèi)的大部分礦槽卸料系統(tǒng)都采用人工干預(yù)來(lái)進(jìn)行控制，當(dāng)初設(shè)計(jì)的自動(dòng)布料由于不能可靠地解決位置檢測(cè)問(wèn)題而大都處于癱瘓或半癱瘓狀態(tài)。

3.3 旋轉(zhuǎn)編碼器位置檢測(cè)技術(shù)

旋轉(zhuǎn)編碼器位置檢測(cè)是在車(chē)輪上安裝碼盤(pán)對(duì)移動(dòng)卸料車(chē)行走的位置進(jìn)行連續(xù)位置檢測(cè)，并形成位置閉環(huán)控制。這種方法是最先采用的也是最簡(jiǎn)單的技術(shù)，通過(guò)安裝在車(chē)輪上的旋轉(zhuǎn)編碼器檢測(cè)到卸料車(chē)的位置。由于是接觸式位移測(cè)量，存在兩個(gè)嚴(yán)重的缺陷：第一，由于所測(cè)量移動(dòng)車(chē)輛自身頻繁啟停所導(dǎo)致的滑動(dòng)累積誤差和卸料車(chē)行走過(guò)程中車(chē)輪的打滑現(xiàn)象，導(dǎo)致在頻繁往返移動(dòng)或長(zhǎng)距離有軌走行中累積相當(dāng)大的位移誤差，現(xiàn)在使用中采用較多的是每隔一定的距離加以校正，但效果仍舊不盡人意。第二，就是所謂的“繞度”問(wèn)題，這主要在卷?yè)P(yáng)系統(tǒng)中有著明顯的體現(xiàn)。當(dāng)軸同樣轉(zhuǎn)動(dòng)一圈而各圈位移量不一致，這也是導(dǎo)致位移誤差的常見(jiàn)原因。所以從上述幾點(diǎn)來(lái)看，我們目前所講的絕對(duì)型和相對(duì)型實(shí)質(zhì)上只是針對(duì)于軸所轉(zhuǎn)動(dòng)的位置信息而言。對(duì)我們所需要測(cè)量的移動(dòng)卸料車(chē)的位移來(lái)講，它只是一種相對(duì)定位的方式。編碼器在工業(yè)應(yīng)用上的主要優(yōu)點(diǎn)是成本低。缺點(diǎn)是車(chē)輪打滑，定位不準(zhǔn)，易損壞，不耐高溫，維護(hù)工作量大，使用一段時(shí)間后需要重新改造其機(jī)械結(jié)構(gòu)等。其只有車(chē)上檢測(cè)模式，地址信息需要依靠無(wú)線(xiàn)電臺(tái)或信號(hào)拖纜傳送給地面站控制室。

3.4 絕對(duì)型線(xiàn)性編碼器位置檢測(cè)技術(shù)

基于非接觸的磁性檢測(cè)原理，是一種連續(xù)非接觸位置檢測(cè)。優(yōu)點(diǎn)是測(cè)量精度高，單邊有源。缺點(diǎn)是所要求的非接觸間隙（感應(yīng)距離）比較?。?lt;40mm），長(zhǎng)期工作在高溫、粉塵環(huán)境中易退磁，只有車(chē)上檢測(cè)模式，地址信息要通過(guò)無(wú)線(xiàn)電臺(tái)或信號(hào)拖纜傳輸?shù)降孛妗?/p>

3.5 激光定位技術(shù)技術(shù)

利用激光傳輸時(shí)間來(lái)測(cè)量距離的基本原理即通過(guò)測(cè)量激光往返目標(biāo)所需時(shí)間來(lái)確定目標(biāo)距離，是一種連續(xù)非接觸位置檢測(cè)。優(yōu)點(diǎn)是測(cè)量精度高，安裝簡(jiǎn)單。缺點(diǎn)是測(cè)距相對(duì)短，抗污染能力差，露天環(huán)境的雨、霧和粉塵對(duì)光線(xiàn)傳播都有影響，激光發(fā)射頭要求的環(huán)境清潔度應(yīng)非常好，粉塵累積或雨水沖刷極易造成發(fā)射窗口被堵塞，主要適合條件比較好的室內(nèi)環(huán)境，不宜在露天或粉塵場(chǎng)合使用。使用激光時(shí)，卸料車(chē)在運(yùn)行過(guò)程中的震動(dòng)或抖動(dòng)對(duì)地址檢測(cè)穩(wěn)定性也會(huì)產(chǎn)生影響。當(dāng)檢測(cè)距離達(dá)到上百米時(shí)，卸料車(chē)自身的震動(dòng)或由于軌道不平引起的抖動(dòng)都可能導(dǎo)致激光發(fā)射頭發(fā)出的激光打不到靶區(qū)（擋板）上，從而出現(xiàn)丟地址的現(xiàn)象。

3.6 紅外定位技術(shù)

紅外定位技術(shù)主要有車(chē)載部分：活動(dòng)標(biāo)尺、信號(hào)檢測(cè)和傳送單元；地面站部分：固定標(biāo)尺組成。其基本原理為：地面固定標(biāo)尺是由金屬外殼封裝而成，外殼上等間隔分出若干個(gè)窗口，高頻調(diào)制的編碼紅外線(xiàn)通過(guò)這些窗口發(fā)出。車(chē)載活動(dòng)標(biāo)尺為紅外接收設(shè)備，接收到的調(diào)制后的高頻波在活動(dòng)標(biāo)尺上進(jìn)行分析，識(shí)別出卸料車(chē)的實(shí)際位置。優(yōu)點(diǎn)是非接觸間隙比較大；缺點(diǎn)是不抗粉塵，怕水蒸汽，不耐高溫，怕撞，抗震動(dòng)較差，安裝精度要求高，使用壽命短，不適合惡劣環(huán)境，綜合維護(hù)量大，易受到現(xiàn)場(chǎng)紅外線(xiàn)雜波的干擾等。紅外線(xiàn)方式只有車(chē)上檢測(cè)模式，地址信息要通過(guò)無(wú)線(xiàn)電臺(tái)或信號(hào)拖纜傳回地面。

3.7 對(duì)射式光電開(kāi)關(guān)檢測(cè)

對(duì)射式光電開(kāi)關(guān)包含了在結(jié)構(gòu)上相互分離且光軸相對(duì)的發(fā)射器和接收器，發(fā)射器發(fā)出的光線(xiàn)直接進(jìn)入接收器，當(dāng)被檢測(cè)物體經(jīng)過(guò)發(fā)射器和接收器之間且阻斷光線(xiàn)時(shí)，光電開(kāi)關(guān)就產(chǎn)生了開(kāi)關(guān)信號(hào)。因此可以把對(duì)射式光電開(kāi)關(guān)固定在礦倉(cāng)卸料口，當(dāng)卸料車(chē)通過(guò)卸料口時(shí)，光電開(kāi)關(guān)產(chǎn)生開(kāi)關(guān)量信號(hào)，PLC利用其信號(hào)判斷卸料車(chē)位置區(qū)間。與限位開(kāi)關(guān)相比較，其優(yōu)勢(shì)在于光電開(kāi)關(guān)是非接觸設(shè)備，而其缺點(diǎn)是抗粉塵能力差，發(fā)射器表面需要定期清潔，維護(hù)量也很大，因此，只得到少量應(yīng)用。

4 刻度標(biāo)尺位置檢測(cè)技術(shù)在黃驊港卸料車(chē)上的應(yīng)用

4.1 刻度標(biāo)尺精確定位系統(tǒng)

刻度標(biāo)尺平行安裝在卸料車(chē)軌道一側(cè)的托輥下方或立柱上方。游尺指針安裝在機(jī)車(chē)上一個(gè)延伸桿的頂端、緊靠著刻度標(biāo)尺附近。機(jī)車(chē)前進(jìn)時(shí)，游尺指針也將沿著刻度標(biāo)尺平行移動(dòng)。游尺指針是機(jī)車(chē)地址測(cè)量的形象指針，所以在系統(tǒng)運(yùn)行和日常維護(hù)時(shí)，一定要保證安裝牢固，讓游尺指針外平面與刻度標(biāo)尺始終保持在50-150mm的距離。移動(dòng)時(shí)不要發(fā)生與其他物件碰撞。地面控制柜內(nèi)刻度生成儀輸出位置信號(hào)給PLC，再通過(guò)光纖和上位機(jī)聯(lián)機(jī)。

4.2 無(wú)人操作自動(dòng)化控制系統(tǒng)

本系統(tǒng)采用美國(guó)AB公司的RSlogix5000 PLC控制，位移信號(hào)由安裝于現(xiàn)場(chǎng)的刻度生成儀輸出后，使用RS-485通訊電纜接入PLC的CPU模塊上的485接口，經(jīng)過(guò)專(zhuān)用的通訊適配器，最終將位移信號(hào)以整數(shù)形式寫(xiě)入PLC內(nèi)的固定寄存器。卸料車(chē)的行走控制由PLC編程，通過(guò)輸出的開(kāi)關(guān)量信號(hào)控制。上位機(jī)畫(huà)面采用AB公司推出的RSlogix5000制作，使用第三方通訊軟件KEPWARE作為驅(qū)動(dòng)，通過(guò)OPC方式完成上位機(jī)與PLC系統(tǒng)之間的通訊。

通過(guò)刻度標(biāo)尺精確定位系統(tǒng)和上位機(jī)操作系統(tǒng)的協(xié)同工作，可以確保卸料車(chē)行走平穩(wěn)，停止位置準(zhǔn)確可靠，在輸料系統(tǒng)中將不同的料種卸到指定的倉(cāng)位內(nèi)，滿(mǎn)足工藝需求。按操作方式可設(shè)置“手動(dòng)”和“自動(dòng)”切換功能，使系統(tǒng)在非常情況下仍能通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)手動(dòng)操作來(lái)完成配料卸料作業(yè)，不影響生產(chǎn)的正常進(jìn)行。根據(jù)生產(chǎn)現(xiàn)狀，當(dāng)皮帶機(jī)在目標(biāo)區(qū)間（指定倉(cāng)位）卸料過(guò)程中，可以允許操作工在現(xiàn)場(chǎng)機(jī)旁操作小車(chē)在指定倉(cāng)位移動(dòng)，但不能超過(guò)目標(biāo)倉(cāng)位的區(qū)間范圍，即小車(chē)的換倉(cāng)只能通過(guò)中控系統(tǒng)集中控制，用戶(hù)可通過(guò)上位機(jī)選擇需要卸料的倉(cāng)，小車(chē)會(huì)自動(dòng)走行到相應(yīng)的倉(cāng)位。另外用戶(hù)還可以選擇小車(chē)行走卸料時(shí)是采用定點(diǎn)卸料還是多點(diǎn)卸料，多點(diǎn)卸料是小車(chē)在該倉(cāng)的幾個(gè)卸料點(diǎn)來(lái)回行走卸料，行走時(shí)間間隔T。當(dāng)不需要多點(diǎn)卸料時(shí)可隨時(shí)切換到定點(diǎn)卸料，并且中間倉(cāng)位的卸料要能控制皮帶機(jī)運(yùn)行到兩端進(jìn)行正反兩次卸料，滿(mǎn)足工藝要求。急停命令可以讓小車(chē)立即停止行走。

4.3 卸料車(chē)自動(dòng)定位系統(tǒng)運(yùn)行模式

系統(tǒng)分為半自動(dòng)、全自動(dòng)兩種運(yùn)行模式。

半自動(dòng)模式：在半自動(dòng)模式下運(yùn)行時(shí)，需要操作人員根據(jù)料倉(cāng)料位情況在畫(huà)面中選取相應(yīng)的料倉(cāng)，當(dāng)PLC接到此指令后，就會(huì)比對(duì)目前卸料車(chē)所在的實(shí)際位置和目的位置，使卸料車(chē)自動(dòng)前進(jìn)或后退，直到到達(dá)指定料倉(cāng)后停車(chē)。

全自動(dòng)模式：在全自動(dòng)模式運(yùn)行時(shí)，又分為高料位模式與低料位模式兩種情況。以低料位模式為例，在畫(huà)面中需要選擇“全自動(dòng)”和“低料位模式”兩個(gè)按鈕，系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)在六個(gè)料倉(cāng)中選取料位最低的料倉(cāng)自動(dòng)卸料，灌滿(mǎn)后會(huì)移動(dòng)到下一個(gè)最低料位的料倉(cāng)。高料位模式正好與此相反，在此不再贅述。

在控制卸料車(chē)自動(dòng)行走時(shí)，軟件根據(jù)系統(tǒng)的延時(shí)和卸料車(chē)的慣性，計(jì)算出剎車(chē)提前量，通過(guò)變頻器控制抱閘的動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)卸料車(chē)的準(zhǔn)確停車(chē)。

5 結(jié)束語(yǔ)

本系統(tǒng)自安裝調(diào)試完后，經(jīng)過(guò)長(zhǎng)期的運(yùn)行，通過(guò)刻度標(biāo)尺實(shí)時(shí)檢測(cè)卸料車(chē)當(dāng)前位置，即所處倉(cāng)位（槽位）識(shí)別，結(jié)合料位，實(shí)現(xiàn)了卸料車(chē)的自動(dòng)換倉(cāng)卸料、多點(diǎn)均勻布料（下料），提高倉(cāng)容利用率；優(yōu)化流程，精確作業(yè)，減少出錯(cuò)機(jī)率。該系統(tǒng)具有以下技術(shù)特點(diǎn)：采用非接觸式刻度標(biāo)尺精確定位技術(shù)采集卸料車(chē)的實(shí)時(shí)位置，可斷續(xù)或連續(xù)檢測(cè)，分辨率可以達(dá)到2mm，實(shí)現(xiàn)卸料車(chē)行走定位精度在±10mm；刻度標(biāo)尺精確定位系統(tǒng)運(yùn)行可靠，維護(hù)量極小，完全滿(mǎn)足生產(chǎn)自動(dòng)控制需求；豐富友好的人機(jī)界面，可以在計(jì)算機(jī)上方便地操控卸料車(chē)運(yùn)行，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)過(guò)程的計(jì)算機(jī)管理，遠(yuǎn)程監(jiān)控，生產(chǎn)狀況存貯查詢(xún)；同時(shí)提高了工作效率和生產(chǎn)管理水平，實(shí)現(xiàn)了遠(yuǎn)程全自動(dòng)操作控制。