摘 要：蟻群算法具有較強(qiáng)的魯棒性和發(fā)現(xiàn)較優(yōu)解的能力，但同時(shí)存在著限于局部最優(yōu)解、收斂速度慢、容易出現(xiàn)停滯現(xiàn)象等缺點(diǎn)。本文針對(duì)球形機(jī)器人的特點(diǎn)，考慮球形機(jī)器人本身的尺寸影響，對(duì)其進(jìn)行路徑規(guī)劃優(yōu)化處理。并且在傳統(tǒng)的蟻群算法基礎(chǔ)上，采用了退回原則和信息素加強(qiáng)原則對(duì)該算法進(jìn)行改進(jìn)。通過仿真結(jié)果表明，該方法能以任意接近于1的概率收斂到全局最優(yōu)解，并且提高了求解最優(yōu)解的效率。

關(guān)鍵詞：球形機(jī)器人；蟻群算法；路徑規(guī)劃

中圖分類號(hào)：TP242

路徑規(guī)劃是機(jī)器人智能化程度的一個(gè)指標(biāo)，其路徑規(guī)劃算法得出的路徑越短，也就體現(xiàn)出了該機(jī)器人的智能化程度越高。由于球形機(jī)器人可以應(yīng)用于危險(xiǎn)環(huán)境的探測(cè)，管道內(nèi)部焊縫的檢測(cè)等方面，近年來國(guó)內(nèi)外對(duì)于球形機(jī)器人路徑規(guī)劃的研究成為了一個(gè)越來越熱門的話題。現(xiàn)在已提出的路徑規(guī)劃智能算法有BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法、遺傳算法、粒子群算法、模擬退火算法等，這些都是近幾年比較熱門的仿生啟發(fā)式算法。

根據(jù)機(jī)器人對(duì)環(huán)境情況的了解程度不同，路徑規(guī)劃可分為三種類型：環(huán)境信息全部已知情況下的全局路徑規(guī)劃，環(huán)境信息部分已知情況下的局部路徑規(guī)劃，全局路徑規(guī)劃和局部路徑規(guī)劃相結(jié)合。局部路徑規(guī)劃主要依靠于機(jī)器人實(shí)時(shí)地對(duì)周圍環(huán)境進(jìn)行檢測(cè)，從而獲得機(jī)器人的位置以及周圍障礙物的分布情況、尺寸大小、形狀等信息，并通過這些信息規(guī)劃出一條局部最優(yōu)路徑。因此，局部規(guī)劃可以跟隨環(huán)境的變化而發(fā)生改變，相對(duì)于全局規(guī)劃具有較強(qiáng)的適應(yīng)性和魯棒性。

1 環(huán)境模型

環(huán)境模型的主要目的是將外部環(huán)境情況轉(zhuǎn)變?yōu)閿?shù)字、符號(hào)等可操作的一些數(shù)學(xué)量，便于為求解模型或計(jì)算機(jī)仿真提供數(shù)據(jù)。環(huán)境模型是環(huán)境狀態(tài)到數(shù)學(xué)量的一個(gè)抽象映射過程，該過程在路徑規(guī)劃中占有重要的地位。

對(duì)于環(huán)境情況的表述有四種常用方法：（1）按照原始工作空間表示環(huán)境，（2）用柵格法表示環(huán)境，（3）空間劃分（包含有三種空間：自由空間、障礙空間、混合空間）法表示環(huán)境，（4）多邊形逼近法表示環(huán)境。

本文采用柵格法來表示機(jī)器人的工作環(huán)境，建立環(huán)境模型。在這里規(guī)定：（1）機(jī)器人每走一步的起始點(diǎn)和終止點(diǎn)都是柵格的中點(diǎn)；（2）機(jī)器人工作環(huán)境為已知且障礙物是靜止的；（3）環(huán)境障礙物的數(shù)目是有限的。將工作空間的左下角定義為坐標(biāo)原點(diǎn)O，以橫向?yàn)閄軸，縱向?yàn)閅軸建立直角坐標(biāo)系。將工作空間劃分為m*n個(gè)柵格大小相同的正方形，該邊長(zhǎng)為1。則機(jī)器人每斜走一步的步長(zhǎng)為 ，水平和豎直方向的步長(zhǎng)為1。其中柵格中的障礙物可能占了多個(gè)柵格，把其中不滿一個(gè)柵格處理成一個(gè)柵格被占滿來計(jì)算。

2 基于蟻群算法的路徑規(guī)劃模型

2.1 算法描述

蟻群算法可以看成是一種求解空間參數(shù)化概率分布模型的搜索算法框架，而求解空間參數(shù)化概率分布模型的參數(shù)就是信息素。本文中的路徑規(guī)劃的蟻群算法可以描述為：信息素模型用解構(gòu)造圖（柵格圖）的形式表現(xiàn)出來，然后定義一種隨機(jī)搜索的人工螞蟻，這些螞蟻根據(jù)構(gòu)造圖上的信息素的多少?zèng)Q定走的方向，某方向的信息素越多，人工螞蟻將會(huì)選擇走這個(gè)方向，當(dāng)人工螞蟻?zhàn)哌^這條路，則在這條路上留下信息素。因此，根據(jù)概率分布，長(zhǎng)度最短的路徑上會(huì)留下最多的信息數(shù)，以后所有的螞蟻將從這條路通過，最終得出在該構(gòu)造圖上的最優(yōu)路徑。

2.2 模型建立

4 結(jié)束語(yǔ)

本文針對(duì)球形運(yùn)動(dòng)器在已知環(huán)境信息情況下提出一種路徑優(yōu)化模型，并在此基礎(chǔ)上考慮到球形移動(dòng)器本身的尺寸，然后通過計(jì)算得出補(bǔ)償后的障礙物尺寸，使得計(jì)算結(jié)果更加精確且符合實(shí)際情況。并針對(duì)蟻群算法的缺點(diǎn)，提出退回原則和信息素加強(qiáng)原則，并且對(duì)退回所經(jīng)過的柵格點(diǎn)上的信息素去掉，從這幾個(gè)方面對(duì)模型進(jìn)行改進(jìn)，提高了求解的收斂速度和最優(yōu)解的精度，同時(shí)又不會(huì)在計(jì)算過程中出現(xiàn)停滯現(xiàn)象。根據(jù)仿真結(jié)果表明，本分提出的改進(jìn)算法是有效的，并且具有較高的魯棒性。

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作者簡(jiǎn)介：覃小峰，男，四川巴中人，研究方向；機(jī)械設(shè)計(jì)制造及自動(dòng)化。

作者單位：西南交通大學(xué)，成都 610031