喬書杰　王雪梅

摘要：針對現(xiàn)有帶膝雙足機器人在行走時對初始條件敏感、穩(wěn)定區(qū)域小的問題，本文把四連桿多軸仿生膝關(guān)節(jié)引入到機器人腿機構(gòu)中，設(shè)計出一種仿生性更強的雙足機器人仿生膝關(guān)節(jié)。借助于三維建模軟件PRO/E進行了膝關(guān)節(jié)和膝部傳動機構(gòu)的機構(gòu)設(shè)計和優(yōu)化設(shè)計，并對該機構(gòu)的自由度進行分析。結(jié)果表明，此設(shè)計滿足所需要功能要求。研究結(jié)果有助于深入理解人類步行的自然動力學(xué)特性，也為改進和提高雙足步行機器人的動態(tài)性能提供了借鑒意義。