喬書杰　王雪梅

摘要：針對(duì)現(xiàn)有帶膝雙足機(jī)器人在行走時(shí)對(duì)初始條件敏感、穩(wěn)定區(qū)域小的問(wèn)題，本文把四連桿多軸仿生膝關(guān)節(jié)引入到機(jī)器人腿機(jī)構(gòu)中，設(shè)計(jì)出一種仿生性更強(qiáng)的雙足機(jī)器人仿生膝關(guān)節(jié)。借助于三維建模軟件PRO/E進(jìn)行了膝關(guān)節(jié)和膝部傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)和優(yōu)化設(shè)計(jì)，并對(duì)該機(jī)構(gòu)的自由度進(jìn)行分析。結(jié)果表明，此設(shè)計(jì)滿足所需要功能要求。研究結(jié)果有助于深入理解人類步行的自然動(dòng)力學(xué)特性，也為改進(jìn)和提高雙足步行機(jī)器人的動(dòng)態(tài)性能提供了借鑒意義。