李 華，朱 波

（1.商洛學(xué)院，陜西 商洛726000；2.中國(guó)科學(xué)院 西安光學(xué)精密機(jī)械研究所，陜西 西安710119；3.西安交通大學(xué)－西安光學(xué)精密機(jī)械研究所 空間視覺聯(lián)合實(shí)驗(yàn)室，陜西 西安710049）

1 前 言

為了讓CCD／CMOS圖像探測(cè)器采集到景物的全彩色圖像，通常的方法是使用3片探測(cè)器結(jié)合分光棱鏡的方法。但是，出于系統(tǒng)體積、重量和維護(hù)難易程度等因素的考慮，實(shí)際應(yīng)用往往使用一片圖像探測(cè)器，但是在探測(cè)器前覆一層膜（CFA），例如應(yīng)用最為廣泛的Bayer格式［1］。再結(jié)合去馬賽克算法就可以得到全彩色圖像，顯然，算法的優(yōu)劣對(duì)彩色圖像的質(zhì)量將起到舉足輕重的作用。目前去馬賽克算法的研究現(xiàn)狀可歸納為兩點(diǎn)，易于FPGA 等硬件實(shí)現(xiàn)的各種線性算法基本上插值效果都不能令人滿意［2－4］；而插值性能優(yōu)良的非線性算法，其實(shí)現(xiàn)難度卻都比較復(fù)雜，大部分還停留在理論研究或計(jì)算機(jī)仿真的層面［5－9］，不能或不易FPGA 硬件實(shí)現(xiàn)。而另一方面，隨著探測(cè)器分辨率越來越高、幀頻越來越快，圖像的傳輸已經(jīng)成為了制約圖像應(yīng)用的瓶頸，特別是遠(yuǎn)程傳輸應(yīng)用，因此，基于GigE 的圖像傳輸已經(jīng)成為未來數(shù)字相機(jī)系統(tǒng)的趨勢(shì)。好的算法與設(shè)計(jì)只有運(yùn)行在合適的硬件平臺(tái)才能發(fā)揮其長(zhǎng)處，F(xiàn)PGA 憑借其并行運(yùn)算優(yōu)勢(shì)，有較多高等級(jí)的產(chǎn)品（比如宇航級(jí)芯片）可供選擇，使其在圖像處理領(lǐng)域［10－11］，特別是空天應(yīng)用的圖像處理領(lǐng)域受到越來越多的重視。本文正是在這種大背景下，依托某預(yù)研課題研究并設(shè)計(jì)了一套基于FPGA 的全彩色實(shí)時(shí)圖像采集系統(tǒng)，取得了較好的效果。

2 系統(tǒng)設(shè)計(jì)原理及方法

本文彩色圖像采集系統(tǒng)的原理框圖如圖1所示。采用的CMOS 圖像探測(cè)器是美光公司的MT9M011，F(xiàn)PGA 使 用 的 是Xilinx 公 司 的Virtex－4，型號(hào)為XC4VSX55，PHY 芯片則是MARVELL公司的MX88E1111。

圖1 基于FPGA 的系統(tǒng)原理框圖Fig.1 Block diagram of FPGA－based system

系統(tǒng)的工作過程為：當(dāng)系統(tǒng)上電穩(wěn)定后，首先通過FPGA 對(duì)MT9M011 圖像探測(cè)器的寄存器進(jìn)行配置，使其正常工作并輸出Bayer格式圖像，然后將Bayer格式圖像順序送入FPGA，先對(duì)其進(jìn)行8bit量化，然后進(jìn)行去馬賽克等彩色相關(guān)處理，最后經(jīng)過GigE 接口將彩色圖像輸出，整個(gè)處理過程以流水線的形式進(jìn)行，做到了圖像的實(shí)時(shí)處理與輸出。下面將結(jié)合圖1詳細(xì)介紹各個(gè)功能模塊的設(shè)計(jì)原理與硬件實(shí)現(xiàn)過程。

2.1 MT9M011圖像探測(cè)器時(shí)序設(shè)計(jì)

MT9M011是美光公司的一款基于Bayer格式的彩色CMOS圖像探測(cè)器，其設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單、性能穩(wěn)定，因此，被廣泛用于需要彩色成像的系統(tǒng)。

與其他公司的CMOS探測(cè)器相比，該探測(cè)器時(shí)序相對(duì)比較簡(jiǎn)單，僅僅通過類似于I2C 傳輸協(xié)議的串行線完成對(duì)特定寄存器的配置，就可使其正常工作［12］，需要配置的主要寄存器包括：改變輸出圖像分辨率的R03與R04，調(diào)節(jié)幀頻的R05及改變曝光時(shí)間的R09 等。本文根據(jù)實(shí)際應(yīng)用需要，將探測(cè)器工作狀態(tài)設(shè)置在分辨率為1 280×1 024、幀頻為15f／s的模式下，其中，曝光時(shí)間通過RS422 總線，根據(jù)外部成像條件實(shí)時(shí)進(jìn)行修改。圖2所示為寫05號(hào)寄存器為0x110，設(shè)置幀頻為15f／s的Modelsim 仿真波形，其他寄存器設(shè)置與此類似。當(dāng)設(shè)置完寄存器，探測(cè)器就開始輸出圖像了。需要指出的是，為了保證探測(cè)器的輸出穩(wěn)定性與可靠性，本設(shè)計(jì)還在每幀圖像的幀逆程期間都對(duì)相應(yīng)的寄存器進(jìn)行一次配置。

圖2 寫寄存器仿真波形Fig.2 Simulation of register writing timing

2.2 去馬賽克過程設(shè)計(jì)

通常，自然界圖像的能量譜主要集中在低頻區(qū)域［6］，即沿著給定像素的水平和垂直軸線分布，因此，本文去馬賽克算法的插值過程主要是基于水平和垂直方向進(jìn)行。文獻(xiàn)［13］算法結(jié)合以上特點(diǎn)，取得了較好的彩色恢復(fù)效果。因此，本文在文獻(xiàn)［13］的基礎(chǔ)上對(duì)算法進(jìn)行了進(jìn)一步的簡(jiǎn)化和改進(jìn)，在基本不降低彩色恢復(fù)效果的前提下大大節(jié)約了硬件資源。下面將結(jié)合圖3所示的Bayer格式圖像對(duì)算法進(jìn)行詳細(xì)說明。

圖3 Bayer格式圖像Fig.3 Bayer image

2.2.1 綠色分量恢復(fù)過程

紅色通道和藍(lán)色通道均存在缺失綠色分量，考慮到Bayer格式的對(duì)稱性，此處僅以計(jì)算紅色通道缺失的綠色分量為例進(jìn)行介紹。首先，應(yīng)用二階拉普拉斯修正網(wǎng)絡(luò)如圖3所示。以R0為中心的5×5Bayer格式圖像，插值得到處水平方向綠色分量和垂直方向綠色分量，如式（1）和式（2）所示：

將整幅Bayer圖像的紅色通道應(yīng)用式（1）和式（2），得到圖像中所有紅色通道缺失的水平和垂直綠色分量。

這時(shí)，我們依據(jù)色差梯度來選擇綠色分量，因?yàn)樘荻却蟮姆较蛏钪底兓瘎×遥灰坠烙?jì)，因此，我們?nèi)√荻戎敌〉淖鳛椴逯到Y(jié)果。首先構(gòu)造式（3）和式（4）所示的色差表達(dá)式：

其中：i，j表示每個(gè)像素的行列號(hào)，假設(shè)圖像的分辨率為M×N，則1≤i≤M，1≤j≤N。再構(gòu)造色差的梯度表達(dá)式如式（5）所示：

得到色差梯度以后，我們構(gòu)造一個(gè)5×5的窗口來統(tǒng)計(jì)窗口內(nèi)的梯度值，取SH（i，j）和SV（i，j）為窗口內(nèi)水平和垂直方向梯度值之和。通過比較計(jì)算，當(dāng)SV（i，j）＜SH（i，j）時(shí)，＝，反 之，＝，完成整幅圖像中綠色分量的估計(jì)。

2.2.2 紅色（藍(lán)色）通道的藍(lán)色（紅色）恢復(fù)

當(dāng)整幅圖像的綠色分量得到后，我們?nèi)匀挥蒙钐荻确▉砉烙?jì)缺失的紅、藍(lán)分量。對(duì)紅色通道處缺失藍(lán)色分量的估計(jì)，以圖3中的R0為例，其四周的藍(lán)綠色差共有4個(gè)，分別為：

式（7）即紅色通道處缺失的藍(lán)色分量。根據(jù)Bayer格式圖像對(duì)稱的特點(diǎn)，同樣的方法可求得藍(lán)色通道處丟失的紅色分量。

2.2.3 綠色通道的藍(lán)色（紅色）恢復(fù)

綠色通道缺失的藍(lán)色分量和紅色分量的計(jì)算方法和2.2.2節(jié)的計(jì)算類似，只是Bayer格式圖像中綠色分量是紅、藍(lán)分量的兩倍，因此要進(jìn)行兩次計(jì)算。

2.2.4 后續(xù)處理

經(jīng)過2.2.1～2.2.3節(jié)的計(jì)算，得到了整幅圖像中每個(gè)像素處的R，G，B 分量。但是，為了進(jìn)一步降低偽彩色，我們構(gòu)造了低通濾波器來保留低頻成份。本文從恢復(fù)效果和硬件資源占用角度出發(fā)，構(gòu)造了3×3的二維低通濾波器用于后續(xù)改善處理［13－14］，如式（8）所示：

分別應(yīng)用式（8）對(duì)每個(gè)通道缺失的另外兩種分量進(jìn)行改善［13］，從而完成整幅圖像最終的彩色恢復(fù)。

2.2.5 算法效果評(píng)價(jià)

選取了比較典型的3種彩色恢復(fù)算法和本文算法進(jìn)行去馬賽克效果的比較，樣本選擇Kodak標(biāo)準(zhǔn)圖像庫(kù)里的8幅經(jīng)典圖像，如圖4所示。首先對(duì)圖4的8幅圖像進(jìn)行Bayer格式退化，然后應(yīng)用算法進(jìn)行彩色恢復(fù)。為了便于對(duì)算法的效果進(jìn)行說明，采用了PSNR 和目視兩個(gè)指標(biāo)對(duì)彩色恢復(fù)效果進(jìn)行評(píng)價(jià)。

圖4 從Kodak圖庫(kù)中提取的試驗(yàn)圖像Fig.4 Test images from Kodak

圖5所示為本文算法和其他幾種算法恢復(fù)結(jié)果的目視效果，表1所示為幾種算法恢復(fù)結(jié)果的PSNR 統(tǒng)計(jì)。很顯然，本文算法的整體性能大大優(yōu)于其他幾種算法。但是，因?yàn)楸疚乃惴ㄊ菍?duì)文獻(xiàn)［13］算法簡(jiǎn)化改進(jìn)得到的，所以彩色恢復(fù)效果稍差于文獻(xiàn)［13］，以圖4（e）為例，PSNR 僅相差0.1dB，基本上性能一致，但是，硬件資源卻比文獻(xiàn)［13］算法節(jié)約了20%。

圖5 幾種算法對(duì)圖5（b）的恢復(fù)效果比較.（a）原圖；（b）Bayer格式圖像；（c）雙線性插值結(jié)果；（d）文獻(xiàn)［3］恢復(fù)結(jié)果；（e）文獻(xiàn)［7］恢復(fù)結(jié)果；（f）本文算法恢復(fù)結(jié)果Fig.5 Interpolation results of different demosaicking methods.（a）Origin image；（b）Bayer image；（c）BI；（d）Reference［3］；（e）Reference［7］；（f）Proposed

表1 幾種算法恢復(fù)結(jié)果的PSNR 數(shù)值統(tǒng)計(jì)Tab.1 PSNR performance comparison of different demosaicking methods （dB）

2.2.6 算法FPGA 硬件實(shí)現(xiàn)

分析本文算法可知，計(jì)算方面僅由加法、移位和比較等操作構(gòu)成，和線性圖像處理方法在硬件實(shí)現(xiàn)，特別是FPGA 實(shí)現(xiàn)上難度相當(dāng)，能夠做到硬件實(shí)時(shí)處理。

由于算法各主要步驟都是在數(shù)據(jù)窗口進(jìn)行，所以，本文在FPGA 內(nèi)部通過BlockRAM 構(gòu)造了圖6形式的圖像行緩存，每個(gè)行緩存的深度為圖像的一行，Rxx為D 觸發(fā)器，構(gòu)成像素緩存。這樣，就構(gòu)成圖像流水線窗口，同時(shí)對(duì)5行圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行各種計(jì)算與處理。

圖6 彩色插值算法硬件實(shí)現(xiàn)過程Fig.6 Process of FPGA implemented demosaicking method

從Bayer格式圖像進(jìn)入FPGA 到彩色圖像輸出，本文算法共需要緩存約12行圖像，因?yàn)橄袼貢r(shí)鐘是25MHz，所以，延時(shí)僅有（1 280＋396）×12×40ns≈0.8ms（其中，396是圖像行逆程占用的像元數(shù)），基本滿足實(shí)時(shí)處理的需要。

2.3 基于GigE的數(shù)據(jù)傳輸設(shè)計(jì)

GigE因其傳輸速率快、誤碼率小且成本低廉，已經(jīng)廣泛應(yīng)用于各大公司數(shù)字相機(jī)的數(shù)據(jù)傳輸，因此，本系統(tǒng)設(shè)計(jì)了基于FPGA 的GigE 數(shù)據(jù)傳輸機(jī)制。

2.3.1 GigE傳輸方案的可行性分析

由于本文系統(tǒng)采集的是全彩色圖像，即每一像素的色深是24bits，而探測(cè)器輸出圖像的分辨率為1 280×1 024，幀頻為15f／s，這樣，1s內(nèi)傳輸?shù)膱D像數(shù)據(jù)為：

相應(yīng)的圖像傳輸帶寬就是0.472Gbit／s，由于本課題對(duì)圖像質(zhì)量的苛刻要求，所以，不能對(duì)圖像進(jìn)行壓縮，這就給傳輸帶來了較大的挑戰(zhàn)。

根據(jù)應(yīng)用需要，本系統(tǒng)GigE 要同時(shí)給數(shù)個(gè)子系統(tǒng)輸出彩色圖像，即一對(duì)多的廣播方式，因此只能采用UDP協(xié)議，這也是目前大部分GigE 相機(jī)使用的協(xié)議，傳輸機(jī)制則使用單工通訊。按照UDP協(xié)議規(guī)定，一包數(shù)據(jù)的結(jié)構(gòu)分為包頭＋數(shù)據(jù)＋幀間隙，其中，包頭由源MAC、目標(biāo)MAC、源IP、目標(biāo)IP 等42Bytes固定數(shù)據(jù)組成。有效數(shù)據(jù)的長(zhǎng)度為46Bytes～1 500Bytes，由于系統(tǒng)傳輸?shù)氖侨噬珗D像，每個(gè)像素由3Bytes組成，因此，本文將一包數(shù)據(jù)的長(zhǎng)度設(shè)定為320個(gè)像元，剛好是一行圖像長(zhǎng)度的1／4，轉(zhuǎn)化到UDP包格式數(shù)據(jù)的長(zhǎng)度即320×3＝960Bytes，滿足UDP 數(shù)據(jù)格式要求。除了包頭和數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)幀之間的間隙也是有嚴(yán)格要求的，IEEE802.3標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定最少要保證12Bytes，這樣，本文千兆以太網(wǎng)的理想傳輸效率為：

相應(yīng)的理想帶寬為0.947Gbit／s，對(duì)比式（9）可知完全滿足本文全彩色圖像傳輸?shù)男枰?，不?huì)造成數(shù)據(jù)的丟失。

2.3.2 GigE傳輸方案的具體設(shè)計(jì)

我們知道，為了方便采集，圖像探測(cè)器是以固定格式輸出的，幀有效結(jié)合行有效作為圖像有效的標(biāo)志，圖像數(shù)據(jù)以行為單位，連續(xù)輸出。而基于千兆以太網(wǎng)的數(shù)據(jù)傳輸則僅以數(shù)據(jù)包為單位進(jìn)行傳輸，每包的有效數(shù)據(jù)長(zhǎng)度為320個(gè)彩色像元，這樣，圖像的接收者就無法辨識(shí)圖像的開始與結(jié)束，這給實(shí)際應(yīng)用將帶來很大麻煩，為了解決這個(gè)問題，本文在設(shè)計(jì)上采取了添加幀頭的方式，具體做法是，當(dāng)圖像的幀有效來臨時(shí)，首先將圖像在FPGA 內(nèi)部進(jìn)行緩存，同時(shí)FPGA 內(nèi)部生成一個(gè)數(shù)據(jù)長(zhǎng)度為100Bytes的幀頭包，用于存儲(chǔ)拍攝時(shí)間、曝光時(shí)間等圖像信息，同時(shí)，也起到了區(qū)別兩幀圖像的目的。

由于圖像的像元時(shí)鐘為25 MHz，而GigE 使用的是125 MHz的時(shí)鐘，所以，怎么安排圖像組包也是基于GigE 傳輸要重點(diǎn)考慮的問題，本文設(shè)計(jì)采用了如下策略：系統(tǒng)首先發(fā)送100Bytes的幀頭包，當(dāng)發(fā)現(xiàn)圖像行有效的下降沿時(shí)開始從緩存FIFO 中讀取數(shù)據(jù)組成GigE數(shù)據(jù)包，而且連續(xù)發(fā)送4包，剛好完成一行圖像的發(fā)送，然后再等待下一個(gè)行有效的下降沿，如此反復(fù)就完成了圖像連續(xù)、無誤的傳輸，傳輸一行圖像GigE 消耗的時(shí)間為：

而圖像探測(cè)器輸出一行圖像的總時(shí)間為：

所以，一行圖像時(shí)間內(nèi)可以完成4包數(shù)據(jù)的發(fā)送。值得一提的是，42Bytes包頭數(shù)據(jù)里面第19和20 兩Bytes用于設(shè)置包標(biāo)識(shí)，本設(shè)計(jì)通過FPGA 發(fā)送連續(xù)的計(jì)數(shù)達(dá)到統(tǒng)計(jì)丟包數(shù)的目的，防止誤碼的發(fā)生。

由于以太網(wǎng)只對(duì)應(yīng)網(wǎng)絡(luò)體系的數(shù)據(jù)鏈路層和物理層，所以本文FPGA 完成的是MAC層開發(fā)，控制幀的生成，數(shù)據(jù)在FPGA 內(nèi)按照GigE格式輸出給PHY芯片MX88E1111，將MAC層數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為可以在物理鏈路上傳播的格式連接到RJ－45接口，輸出給遠(yuǎn)端存儲(chǔ)與顯示單元，用于后端應(yīng)用。

3 試驗(yàn)與結(jié)果分析

按照第2節(jié)的設(shè)計(jì)思路，對(duì)相機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行了詳細(xì)設(shè)計(jì)，并結(jié)合光機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行了實(shí)際成像試驗(yàn)。在分辨率為1 280×1 024，幀頻為15f／s，20 ms曝光時(shí)的成像效果如圖7所示，其中，圖7（a）為Sniffer軟件捕獲的100Bytes長(zhǎng)度圖像幀頭包信息，圖7（b）為實(shí)際得到的全彩色圖像，可以看出，圖像色彩逼真、細(xì)節(jié)豐富，偽彩色得到了有效抑制，和理論成像結(jié)論一致，充分證明了設(shè)計(jì)的可行性。

由于UDP只是一個(gè)簡(jiǎn)單的面向數(shù)據(jù)色的運(yùn)輸層協(xié)議，和所有使用UDP 協(xié)議作為傳輸機(jī)制的系統(tǒng)一樣，本文系統(tǒng)也存在丟包與誤碼的問題，經(jīng)過詳細(xì)試驗(yàn)測(cè)試，丟包率在1%以內(nèi)，可以滿足用戶的實(shí)際要求，下一步，將嘗試點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的TCP／IP協(xié)議，以盡量杜絕丟包現(xiàn)象。

圖7 實(shí)際成像效果Fig.7 Real imaging

4 結(jié) 論

根據(jù)彩色圖像采集系統(tǒng)的發(fā)展趨勢(shì)，結(jié)合實(shí)際預(yù)研課題，研究并設(shè)計(jì)了一套基于FPGA 硬件實(shí)現(xiàn)的彩色圖像實(shí)時(shí)采集系統(tǒng)。巧妙地運(yùn)用梯度和色差關(guān)系改進(jìn)了Bayer格式圖像的插值效果，降低了插值算法硬件實(shí)現(xiàn)的難度，并結(jié)合GigE數(shù)據(jù)傳輸接口，大大提高了數(shù)據(jù)傳輸能力。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，相比其他彩色圖像采集系統(tǒng)，本系統(tǒng)獲取的彩色圖像在PSNR 和目視方面，性能均有大幅度的提升，而整個(gè)系統(tǒng)的開發(fā)難度卻僅和線性算法相當(dāng)。目前，該系統(tǒng)工作正常，其優(yōu)良的性能得到了用戶的好評(píng)。值得一提的是，該系統(tǒng)可擴(kuò)展性強(qiáng)，只要根據(jù)需要更換不同型號(hào)的彩色圖像探測(cè)器，稍微修改一下FPGA 管腳分配等參數(shù)就可以用于其他成像系統(tǒng)，因此，具有廣闊的應(yīng)用空間。

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