任磊磊，何建萍，王付鑫

（上海工程技術(shù)大學(xué) 材料工程學(xué)院，上海 201620）

0 前言

焊接技術(shù)的發(fā)展融合了計算機、信息、網(wǎng)絡(luò)、自動控制等先進技術(shù)，使焊接設(shè)備向著數(shù)字化、智能化、網(wǎng)絡(luò)化的方向發(fā)展。國內(nèi)外目前較高級的焊接設(shè)備均采用數(shù)字化實現(xiàn)。在眾多的嵌入式微處理器中，DSP以其特殊的結(jié)構(gòu)、強大的信號處理能力和相對低廉的價格，在目前的焊接設(shè)備應(yīng)用中占有舉足輕重的地位。以DSP為核心構(gòu)成的數(shù)學(xué)信號處理系統(tǒng)與模擬信號處理系統(tǒng)相比優(yōu)勢明顯：具有可控性，可預(yù)見性，精度高，穩(wěn)定性好，可靠性和可重復(fù)性好，易于實現(xiàn)自適應(yīng)算法、大規(guī)模集成等。在此從數(shù)字化焊接電源、人機交互系統(tǒng)、送絲系統(tǒng)、焊縫跟蹤系統(tǒng)及焊接機器人運動控制系統(tǒng)等方面介紹DSP在焊接領(lǐng)域的應(yīng)用。

1 DSP在數(shù)字化焊機中的應(yīng)用

現(xiàn)代電力電子技術(shù)、計算機技術(shù)、微電子技術(shù)、信息技術(shù)和自動化控制技術(shù)的飛速發(fā)展，極大地推動了焊接設(shè)備控制技術(shù)和自動化水平的提高，使焊機的發(fā)展上了一個新臺階。數(shù)字化焊機的特點主要體現(xiàn)在超強的控制能力和快速的響應(yīng)能力，這兩個方面的優(yōu)勢使其具備了更完美的控制焊接工藝的潛能[1]。根據(jù)文獻[2]中提出全數(shù)字化焊機的概念，全數(shù)字化焊機應(yīng)包含焊接電源數(shù)字化、送絲系統(tǒng)數(shù)字化和人機交互系統(tǒng)數(shù)字化。目前數(shù)字化控制的逆變焊機主要分為：以單片機作為控制器的較低級的數(shù)字化焊接，和以DSP+單片機或者雙DSP為核心組成的雙機控制系統(tǒng)的較高級的數(shù)字化焊機，或稱為全數(shù)字化焊機。

典型DSP+單片機雙機逆變焊機控制系統(tǒng)框圖如圖1所示。該雙機逆變焊機包括數(shù)字化的焊接電源，數(shù)字化的送絲系統(tǒng)和數(shù)字化的人機交互。

圖1 典型DSP和單片機雙機逆變焊機控制系統(tǒng)框圖

控制系統(tǒng)由具有強大實時運算能力的DSP和具有較強事件管理功能的單片機組成雙機系統(tǒng)，DSP負(fù)責(zé)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)處理，單片機進行多任務(wù)管理，該系統(tǒng)具有較強的對復(fù)雜焊接系統(tǒng)控制的能力，能夠充分發(fā)揮DSP和單片機的優(yōu)勢[2]。

1.1 DSP在數(shù)字化焊接電源中的應(yīng)用

焊接電源作為焊機最重要的部分，其性能直接決定焊接質(zhì)量?，F(xiàn)代數(shù)字化逆變焊接電源采用微處理器來控制整個焊機系統(tǒng)，對焊接的控制更全面，從而使焊接電源的操作更簡單，參數(shù)調(diào)試測試更方便，焊縫的質(zhì)量更好、更具重復(fù)性側(cè)[3-4]。DSP由于其適合處理數(shù)據(jù)量大，并且有較強的事件管理能力、豐富的I/O口等特點在弧焊電源的控制系統(tǒng)設(shè)計中被廣泛采用[5]。

DSP控制的數(shù)字化逆變焊接電源原理如圖2所示。主電路采用交流-直流-交流-直流形式，輸入為三相220 V交流電，經(jīng)整理濾波后作為逆變電路的輸入，由DSP本身自帶的事件管理器模塊發(fā)出周期可控的PWM波形，控制逆變器的通斷。變?yōu)楦哳l率的交流電，再經(jīng)變壓器變壓后經(jīng)整流濾波電路輸出直流電供負(fù)載使用。檢測裝置采集電源的輸出電流和電壓信號，輸入DSP進行運算，將控制信號PWM波形輸入驅(qū)動電路，信號控制逆變器，完成整個系統(tǒng)的閉環(huán)控制。

圖2 DSP控制的數(shù)字化逆變焊接電源

張純元等人采用DSP作為主控制器和PWM技術(shù)，采用電壓閉環(huán)和電流閉環(huán)負(fù)反饋，通過電壓和電流實現(xiàn)了波形控制[6]。姚瑤等人設(shè)計了一種DSP雙芯結(jié)構(gòu)的弧焊電源控制系統(tǒng)，并解決了兩個子系統(tǒng)之間的任務(wù)分配與協(xié)調(diào)[7]。曾敏等人設(shè)計出基于DSP為控制核心的高頻逆變電阻點焊電源。該電源逆變主電路采用有限雙極性的控制方式，通過調(diào)節(jié)PWM占空比來實現(xiàn)對輸出電流的調(diào)節(jié)。其設(shè)計的電源可實現(xiàn)不同電流電壓參數(shù)的輸出[8]。文獻[9-14]采用DSP對逆變焊接電源控制系統(tǒng)進行設(shè)計，用PWM波對焊接電源參數(shù)進行控制。

1.2 DSP在數(shù)字化送絲控制系統(tǒng)中的應(yīng)用

熔化極氣體保護焊的送絲系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性直接影響著焊接質(zhì)量，提高送絲系統(tǒng)性能的主要方法是通過改進送絲機的硬件性能和控制方法[15]。DSP構(gòu)成的數(shù)字化送絲系統(tǒng)，其數(shù)字化控制方式靈活性可靠、響應(yīng)快速，為復(fù)雜控制系統(tǒng)算法的應(yīng)用奠定基礎(chǔ)。

在圖2所示的典型DSP和單片機雙機逆變焊機中，DSP與單片機系統(tǒng)對送絲機構(gòu)進行控制，通過異步串口進行信息的交換，控制命令的輸出。楊帥[16]采用TI的TMS320F2812型號DSP作為送絲系統(tǒng)的主控制器，設(shè)計的送絲系統(tǒng)在控制送絲速度和數(shù)據(jù)通信方面具有良好的可靠性和穩(wěn)定性，采用數(shù)字的模糊PID控制算法，取得良好效果，基于DSP的快速運算能力，完成實時的控制目的。北京工業(yè)大學(xué)黃鵬飛[17]等人采用TMS320F2808作為控制核心，MOSFET作為功率驅(qū)動，送絲電機采用負(fù)反饋閉環(huán)控制，數(shù)字化送絲系統(tǒng)控制策略為模糊PI調(diào)節(jié)控制技術(shù)。基于DSP實現(xiàn)的模糊PI控制的全數(shù)字化送絲系統(tǒng)，硬件電路簡單，簡化了調(diào)試難度，配合軟件基本實現(xiàn)了送絲系統(tǒng)的全數(shù)字化。

在熔化極氣體保護焊焊接設(shè)備中，對電弧輸出參數(shù)的控制、與送絲速度之間的協(xié)調(diào)和人機之間的交互是一個統(tǒng)一的整體，其工作過程是一個多任務(wù)過程，需要正確的控制時序。目前國內(nèi)對數(shù)字化焊接電源的研究較多，對數(shù)字化的送絲系統(tǒng)研究較少，對于高級的數(shù)字化熔化極氣體保護焊焊接設(shè)備應(yīng)將數(shù)字化送絲系統(tǒng)與焊接電源協(xié)調(diào)統(tǒng)一，并反映在方便、友好的人機交互界面上。

1.3 DSP在焊接設(shè)備人機交互系統(tǒng)中的應(yīng)用

在數(shù)字化焊機中，人機交互系統(tǒng)應(yīng)該是焊機的外在表現(xiàn)，應(yīng)具有方便操作、易于輸入信息、發(fā)出控制指令和觀察信息的顯示裝置，應(yīng)具有靈活性、友好性、明確性、可靠性等特點。奧地利Fronius公司的全數(shù)字化焊機具有不同工藝、多種材質(zhì)、焊絲直徑可選的功能多樣的人機交互系統(tǒng)。美國Miller公司基于微處理器控制的Automatic-M型焊機可在一個焊機上進行MIG、脈沖MIG和自適應(yīng)的脈沖MIG焊[18]。

北京工業(yè)大學(xué)[19]的盧振洋等人針對薄板鋁合金變極性電源，采用DSP+MCU的通訊方式設(shè)計了數(shù)字化的人機交互系統(tǒng)。該系統(tǒng)可實現(xiàn)焊接工藝參數(shù)設(shè)置、修改、保存、調(diào)用，能夠?qū)崟r顯示焊接參數(shù)，且具有良好的兼容性。上海工程技術(shù)大學(xué)的何建萍等人[18]采用DSP+MCU的雙機系統(tǒng)，采用菜單式鍵輸入和液晶顯示輸入/輸出設(shè)備實現(xiàn)了人機交互系統(tǒng)。上述的DSP+MCU的雙機系統(tǒng)，將對速度要求不高的人機接口交給單片機管理，節(jié)省了DSP資源，使其充分發(fā)揮高速優(yōu)勢，進行數(shù)據(jù)實時處理，而單片機完成鍵盤、顯示或者上位機通信。河海大學(xué)的姚河清[20]等人對全數(shù)字化多功能焊機人機交互界面進行了設(shè)計，三片DSP分別負(fù)責(zé)人機交互、焊機電源和送絲系統(tǒng)的控制。實現(xiàn)了焊接系統(tǒng)參數(shù)的給定、存儲、調(diào)用和現(xiàn)場信息的實時顯示。

目前國外典型的高級數(shù)字化焊機大多采用DSP+單片機的雙機控制系統(tǒng)，各大公司也基于此雙機系統(tǒng)開發(fā)出多種類型的焊機。在不改變硬件的情況下，只要通過接口便可對焊機進行更新?lián)Q代，為實現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)化以及診斷提供硬件支持。我國目前的數(shù)字化焊機還停留在初級水平，國內(nèi)數(shù)字化焊機的研究主要集中在北京工業(yè)大學(xué)、上海交通大學(xué)、哈爾濱工業(yè)大學(xué)、華南理工大學(xué)等幾所高校[2，4]，數(shù)字化焊機在多功能的專家數(shù)據(jù)庫、焊機的網(wǎng)絡(luò)化以及產(chǎn)品的可靠性等方面有待進一步發(fā)展。

2 DSP在焊縫跟蹤系統(tǒng)中的應(yīng)用

焊縫自動跟蹤在焊接工業(yè)中占有極其重要的地位，焊縫自動跟蹤的精度和實時性對保證焊接質(zhì)量有著不可估量的作用[21]。焊縫跟蹤系統(tǒng)的關(guān)鍵問題之一為控制器的選擇，要求設(shè)計功能強、成本低，且能合理有效的協(xié)調(diào)各自由度控制的原理與方法。DSP因其適合現(xiàn)場實時信息處理，具有快速的計算能力與強大的控制功能將成為焊縫跟蹤控制器的主流[22]。

DSP控制的典型焊縫跟蹤閉環(huán)控制系統(tǒng)如圖3所示。傳感器用于獲取工件焊縫的圖像，軟件對焊縫圖像進行處理，得到焊縫偏差等信息。將偏差信息輸入DSP，由DSP根據(jù)偏差執(zhí)行相應(yīng)的控制策略，發(fā)出控制信號，控制焊槍位置調(diào)節(jié)機構(gòu)帶動焊槍進行自動跟蹤。

圖3 DSP控制的典型焊縫跟蹤閉環(huán)控制系統(tǒng)

北京石油化工大學(xué)的曹建樹[23]等人設(shè)計了一種基于DSP的用于球罐全位置多層焊自動跟蹤的控制系統(tǒng)。杜興吉[24]等人基于DSP采用Fuzzy-P雙?？刂茖Σ讳P鋼焊管等離子弧焊的焊縫實時跟蹤進行研究，實現(xiàn)了焊槍對焊縫的實時跟蹤。曹麗婷[25]等人以DSP作為控制核心，采用模糊-比例雙?？刂?，產(chǎn)生控制信號驅(qū)動焊槍橫向和縱向步進電機調(diào)整焊槍實時跟蹤焊縫。北京工業(yè)大學(xué)的徐夢龍[26]等人基于DSP研究了焊縫跟蹤的控制系統(tǒng)的組成和算法，其功能完善，工作穩(wěn)定可靠，跟蹤精度高。

工業(yè)發(fā)達國家如美國、日本、德國的焊接自動化、機械化程度已達60%～70%，而我國僅為20%～30%。因此，發(fā)展和應(yīng)用新型焊接自動化技術(shù)對我國國民經(jīng)濟將起到巨大的作用。焊接生產(chǎn)時自動焊接裝置或機器人焊接系統(tǒng)對焊縫的自動、實時跟蹤是自動化焊接和智能化焊接的重要內(nèi)容[22，24，27]。目前，在焊縫跟蹤系統(tǒng)的研究中，大部分系統(tǒng)采用單片機進行焊縫跟蹤中偏差信息的處理。但是，DSP可將更先進的算法應(yīng)用到已存在的數(shù)字電動機控制中，DSP實時信號處理能力比單片機強大，因此，DSP在焊縫跟蹤系統(tǒng)的應(yīng)用將成為主流。

3 DSP在焊接多軸機器人運動控制器中的應(yīng)用

焊接機器人是從事焊接（包括切割與噴涂）的工業(yè)機器人，是一種多用途的、可重復(fù)編程的自動控制操作機，具有三個或更多可編程的軸[28-29]。機器人的運動控制系統(tǒng)是機器人控制系統(tǒng)的重要組成部分，運動控制器作為PC機與伺服電機的橋梁，是運動控制系統(tǒng)的核心[30]。對于數(shù)控的多軸運動控制系統(tǒng)，最重要是控制各個軸電機的運動。

目前運動控制器主要有：（1）基于單片機或微處理器型；（2）基于專用的集成電路型；（3）基于數(shù)字?jǐn)?shù)字信號處理器（DSP）型；（4）基于可編程邏輯器件型。對于DSP型的運動控制器，由于DSP高速數(shù)據(jù)處理能力保證了復(fù)雜算法的實現(xiàn)，因此這類控制器可保證多軸運動協(xié)調(diào)控制、復(fù)雜軌跡規(guī)劃、實時插補運算，能夠完成閉環(huán)控制。DSP主要接受上位機的指令或者從非易失性存儲器中讀取指令。

文獻[31]在具有六個自由度的焊接機器人上研究多軸運動控制器平臺，采用PC+DSP控制器的方案，用具有強大數(shù)據(jù)處理能力的DSP對電機進行控制，輔以CPLD作為DSP的擴展實現(xiàn)邏輯控制和I/O擴展任務(wù)。文獻[32]針對管道插接焊接自動化應(yīng)用方面所存在的問題，采用PC+DSP的開放式控制模式，進行了開放式管道插接專用焊接機器人系統(tǒng)及控制方法研究。建立了基于PC+DSP控制模式下的機器人運動控制和焊接工藝參數(shù)控制的集成控制的硬件平臺。文獻[33]采用DSP與FPGA相結(jié)合的技術(shù)設(shè)計了三軸運動控制卡，應(yīng)用于數(shù)控焊接機器人運動控制系統(tǒng)，DSP芯片具有大容量數(shù)據(jù)處理能力，F(xiàn)PGA具有可編程性、高集成度的特點，使得控制系統(tǒng)更具模塊化且更加開放化，增加了機器人工作的靈敏度與柔性，其硬件系統(tǒng)如圖4所示。

圖4 基于DSP+FPGA的三軸運動控制器硬件模塊

焊接機器人具有能夠提高勞動效率、改善勞動者環(huán)境、減輕勞動強度、焊接質(zhì)量穩(wěn)定等優(yōu)點。國內(nèi)機器人安裝量每年不斷遞增。對于焊接機器人的研究，運動控制器是其核心，因其具有多個自由度，控制系統(tǒng)數(shù)據(jù)處理量大，且要求實時性強，因此，DSP很適合作為運動控制器的控制核心。但是其缺點是DSP在結(jié)構(gòu)上是串行的，導(dǎo)致數(shù)據(jù)處理速度受限制，如果采用多個DSP則會增加成本，且需要另加部件，功耗大。

4 結(jié)論

DSP因其獨特的結(jié)構(gòu)特點，適合實時信號的處理，具有強大的計算能力。因此，DSP應(yīng)用于焊接設(shè)備中可以有效地解決焊接過程中實時控制問題，特別是為現(xiàn)在廣泛應(yīng)用的智能算法，如專家系統(tǒng)、模糊控制等需要大量實時運算的場合提供硬件支持。

目前采用DSP與單片機或雙DSP組成的雙機系統(tǒng)對焊機進行數(shù)字化是研究熱點，可以充分發(fā)揮DSP的數(shù)據(jù)處理能力和單片機的任務(wù)管理能力，對復(fù)雜的焊接過程進行控制，可達到滿意的效果。除此之外，隨著焊接設(shè)備向智能化、網(wǎng)絡(luò)化、柔性化方向發(fā)展，具有DSP的雙機系統(tǒng)為這種趨勢提供了硬件上的支持。目前國內(nèi)焊接設(shè)備數(shù)字化的水平不高，有的只是外表數(shù)字化，內(nèi)部并沒有真正數(shù)字化，部分還處于實驗階段，市場上的高端數(shù)字化焊機大多依賴進口。對于DSP在焊接自動化領(lǐng)域的應(yīng)用，如焊縫跟蹤系統(tǒng)已經(jīng)逐漸成為主流，在焊接機器人運動控制器中應(yīng)用中，主要完成數(shù)據(jù)處理、實時控制算法的計算等功能，由于其片上資源的限制，通常需要通過其他芯片擴展其功能。隨著DSP功能越來越強大，新產(chǎn)品的不斷推出，DSP在焊接領(lǐng)域的應(yīng)用會越來越廣泛。

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