師 維，周衛(wèi)平，吳正國

(海軍工程大學(xué)電氣工程學(xué)院，湖北武漢 430033）

基于模糊滑模變結(jié)構(gòu)控制的動(dòng)態(tài)電壓恢復(fù)器控制策略

師 維，周衛(wèi)平，吳正國

(海軍工程大學(xué)電氣工程學(xué)院，湖北武漢 430033）

動(dòng)態(tài)電壓恢復(fù)器(DVR）是保障電力系統(tǒng)電能質(zhì)量經(jīng)濟(jì)有效的可行方案。本文在研究動(dòng)態(tài)電壓恢復(fù)器的電網(wǎng)電壓前饋控制加負(fù)載電壓與電容電流雙閉環(huán)反饋控制相結(jié)合的復(fù)合控制策略的基礎(chǔ)上，分析反饋控制中傳統(tǒng)PI控制以及模糊控制的不足。經(jīng)過理論分析提出基于模糊滑模變結(jié)構(gòu)的控制方法。仿真結(jié)果表明，該方法使DVR有良好的動(dòng)靜態(tài)性能，并且較為理想地消除了傳統(tǒng)滑模變控制的抖動(dòng)現(xiàn)象。

動(dòng)態(tài)電壓恢復(fù)器;模糊控制;滑?？刂?電壓跌落

0 引言

動(dòng)態(tài)電壓恢復(fù)器 (Dynamic Voltage Restorer，DVR）可對電網(wǎng)電壓進(jìn)行動(dòng)態(tài)補(bǔ)償，解決電壓暫降、突升，以及系統(tǒng)電壓不對稱、畸變等問題。

控制策略的合理選擇是保證DVR補(bǔ)償效果良好的重要條件。目前研究較多的控制策略包括前饋控制、反饋控制和雙前饋加反饋復(fù)合控制等線性控制方式［1－2］以及無差拍控制、模糊控制、人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制、空間矢量控制等非線性控制［3］。由于控制策略的合理與否往往直接影響DVR的補(bǔ)償速度和精度，因此控制策略的研究是一個(gè)熱點(diǎn)。

開環(huán)控制雖然動(dòng)態(tài)性能良好，但是穩(wěn)態(tài)誤差較大、負(fù)載適應(yīng)性較差、輸出波形有畸變和相移［4］。為減小靜態(tài)誤差，在工程應(yīng)用中多采用閉環(huán)控制器，并使用PID控制實(shí)現(xiàn)。但是逆變器等非線性器件使得PID控制抗干擾能力以及負(fù)載適應(yīng)能力變差?；Ｗ兘Y(jié)構(gòu)控制方法是一種非線性控制，具有響應(yīng)迅速、對參數(shù)變化及擾動(dòng)不敏感、物理實(shí)現(xiàn)簡單等優(yōu)點(diǎn)。但是單純的滑?？刂?，狀態(tài)到達(dá)滑模面后抖振現(xiàn)象嚴(yán)重［5］。

本文基于無串聯(lián)結(jié)構(gòu)［6］的DVR系統(tǒng)在電網(wǎng)電壓前饋控制加負(fù)載電壓與電容電流雙閉環(huán)反饋控制相結(jié)合的復(fù)合控制的基礎(chǔ)上，提出一種DVR的模糊滑模變的控制策略。并對其控制效果進(jìn)行仿真研究。仿真結(jié)果表明，本方法有效的降低了抖振，動(dòng)態(tài)與穩(wěn)態(tài)性能良好，具有較強(qiáng)的魯棒性與實(shí)時(shí)性。

1 無串聯(lián)變壓器型DVR數(shù)學(xué)模型

三單相橋構(gòu)成的無串聯(lián)變壓器型DVR結(jié)構(gòu)如圖1所示。3個(gè)單相橋可分別控制，控制方法靈活有效，可輸出正序、負(fù)序、零序補(bǔ)償電壓，可對對稱或不對稱故障進(jìn)行補(bǔ)償。考慮到本文研究電網(wǎng)等級屬于低壓系統(tǒng)且負(fù)載對電壓穩(wěn)定性要求較高，故采用此種DVR拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)。當(dāng)DVR工作時(shí)，其單相等效電路圖如圖2所示。

圖1 無串聯(lián)變壓器型DVR系統(tǒng)結(jié)構(gòu)Fig.1 Transformerless DVR system structure

圖2 無串聯(lián)變壓器型DVR單相等效電路圖Fig.2 Transformerless DVR single-phase equivalent circuit diagram

圖中，US為電網(wǎng)系統(tǒng)電壓;ZS為系統(tǒng)側(cè)等效阻抗;UP為電網(wǎng)接入點(diǎn)電壓;UD為補(bǔ)償電壓;UIN為逆變器輸出電壓;UL為負(fù)載電壓;ZL為負(fù)載側(cè)等效阻抗;Cf為濾波電容;Lf為濾波電感;Rf為濾波電感回路的線路電阻與逆變器有功損耗等效電阻之和;il，ic，if分別為負(fù)載電流、濾波電容電流和濾波電感電流。由圖2可得單相電壓恢復(fù)器的狀態(tài)方程為:

2 DVR的模糊滑?？刂破鞯脑O(shè)計(jì)

2.1 等效滑?？刂破鞯脑O(shè)計(jì)

對于DVR系統(tǒng)，控制的目標(biāo)是使負(fù)載側(cè)電壓UL跟蹤給定參考電壓Uref，即輸出y跟蹤給定目標(biāo)yd=Uref。定義系統(tǒng)誤差以及轉(zhuǎn)換函數(shù)為:

2.2 滑模控制器的設(shè)計(jì)

為使系統(tǒng)在擾動(dòng)下滿足滑?？蛇_(dá)條件，必須采用切換控制。為進(jìn)一步消除抖振的影響，可將切換控制器設(shè)計(jì)控制律設(shè)計(jì)為:

2.3 穩(wěn)定性證明

將式(15）代入式(11）有:

從而證明了所設(shè)計(jì)的控制器在李亞諾普夫意義下穩(wěn)定。

2.4 模糊控制器的設(shè)計(jì)

模糊控制器的應(yīng)用是為了減小滑模變結(jié)構(gòu)控制的抖振。當(dāng)系統(tǒng)在滑模面上運(yùn)動(dòng)時(shí)，即當(dāng)切換函數(shù)s(t）為0，模糊控制器為等效控制ueq，而當(dāng)系統(tǒng)在滑模面外運(yùn)動(dòng)時(shí)，即當(dāng)切換函數(shù)s(t）不為0時(shí)，為保證系統(tǒng)在有效時(shí)間內(nèi)到達(dá)滑模面，模糊控制器為加入了切換控制的傳統(tǒng)滑模變結(jié)構(gòu)控制器ueq+usw。所采用的模糊控制規(guī)則如下［6］:

通過調(diào)節(jié)隸屬度函數(shù)μN(yùn)Z(s）來實(shí)現(xiàn)消除抖振。本文所設(shè)計(jì)的模糊輸入輸出隸屬度函數(shù)如圖3所示。

圖3 模糊輸入輸出隸屬度函數(shù)Fig.3 Distribution of input and outputmembership functions

為保證系統(tǒng)在模糊滑?？刂破鞯淖饔孟?，能夠在任何初始狀態(tài)下運(yùn)動(dòng)到滑模面，加入切換控制usw可以克服干擾項(xiàng)的影響，提高系統(tǒng)對不確定擾動(dòng)的魯棒性，在此階段，系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能取決于切換函數(shù)參數(shù)，與干擾以及系統(tǒng)參數(shù)無關(guān);當(dāng)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)到滑模面后，模糊控制器使得切換控制作用消失，系統(tǒng)由等效控制作用到達(dá)平衡運(yùn)行點(diǎn)。

3 系統(tǒng)仿真

3.1 系統(tǒng)建模

本文利用Matlab/Simulink仿真軟件對系統(tǒng)進(jìn)行仿真。單相復(fù)合控制系統(tǒng)仿真模型搭建如圖4所示。動(dòng)態(tài)電壓恢復(fù)器系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置分別為:電網(wǎng)電壓幅值為×220 V，基波頻率為50 Hz，濾波電感為1 mH，濾波電容為200μF，濾波電阻為0.01Ω，蓄電池電壓為400 V，PWM發(fā)生器的載波頻率為4 kHz。

圖4 模糊滑?？刂葡到y(tǒng)仿真模型Fig.4 Fuzzy slidingmode variable structure control simulationmodel

3.2 仿真結(jié)果分析與比較

整個(gè)仿真過程中電壓從0.1 s開始出現(xiàn)電壓暫降，0.2 s恢復(fù)正常。分別對電壓暫降20%，30%，40%以及三相不平衡負(fù)載4種情況進(jìn)行仿真。本文中以電壓暫降30%，負(fù)載為阻感性為例。

圖5和圖6分別為使用傳統(tǒng)等效滑?？刂频奈恢酶櫿`差與模糊滑模控制的位置跟蹤誤差。

圖5 傳統(tǒng)等效滑模控制的位置跟蹤誤差Fig.5 The position tracking error of traditional sliding model control

圖6 模糊滑?？刂频奈恢酶櫿`差Fig.6 The position tracking error of fuzzy slidingmode variable structure control

圖7和圖8分別為使用傳統(tǒng)等效滑模控制的控制輸入信號與模糊滑?？刂频目刂戚斎胄盘?。

由圖5～圖8可見，采用基于等效控制的模糊滑?？刂瓶梢杂行У叵墩?，跟蹤效果較為理想。

分別采用純PI控制、模糊PI控制以及模糊滑?？刂茖﹄妷簳航颠M(jìn)行補(bǔ)償，仿真波形圖如圖9所示。

圖7 傳統(tǒng)等效滑模控制的控制輸入信號Fig.7 The input control signal of traditional slidingmodel control

圖8 模糊滑?？刂频目刂戚斎胄盘朏ig.8 The input control signal of fuzzy slidingmode variable structure control

由仿真圖可知，采用PI控制，調(diào)節(jié)時(shí)間為30 ms，超調(diào)量為3.6%，調(diào)節(jié)速度較慢且穩(wěn)態(tài)誤差較大，負(fù)載電壓含有諧波成分，負(fù)載適應(yīng)性較差。采用模糊PI控制，調(diào)節(jié)時(shí)間為12 ms，超調(diào)量為7.2%，調(diào)節(jié)速度較快，穩(wěn)態(tài)誤差較小。采用模糊滑?？刂普{(diào)節(jié)時(shí)間為2 ms，超調(diào)量為1.9%，調(diào)節(jié)速度最快，穩(wěn)態(tài)誤差較模糊PI控制高，但在可接受范圍，并且負(fù)載適應(yīng)性良好。

圖9 三種控制方法所得到的仿真波形圖Fig.9 The simulation waveform of three different control

3 結(jié)語

本文分析了電壓前饋加雙閉環(huán)反饋控制中，反饋環(huán)常用PI控制負(fù)載適應(yīng)性差，抗干擾能力較差;而采用模糊控制PI控制穩(wěn)態(tài)誤差較大，負(fù)載適應(yīng)性也有待提高;單純采用傳統(tǒng)的滑模變結(jié)構(gòu)控制器，又會產(chǎn)生較大的抖振，工程上不可接受。針對這些問題提出了一種DVR的模糊滑模變的控制策略，其動(dòng)態(tài)性能顯著提高，并且很好地消除了抖振現(xiàn)象，并且負(fù)載適應(yīng)性以及抗干擾能力較好。通過仿真實(shí)驗(yàn)證實(shí)了本方法的有效性以及可實(shí)現(xiàn)性。

［1］王智勇，吳正國，周衛(wèi)平.基于無差拍控制的線電壓檢測動(dòng)態(tài)電壓恢復(fù)器［J］.電網(wǎng)技術(shù)，2009，33(19）:106－112.

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A novel control strategy of dynam ic voltage restorer based on fuzzy sliding mode variable structure control

SHIWei，ZHOUWei-ping，WU Zheng-guo
(College of Electrical Engineering，Naval University of Engineering，Wuhan 430033，China）

Dynamic voltage restorer(DVR）is a practicable and economicalway to ensure the energy quality of power system.Under the study of the control strategy that combine grid voltage feed-forward control with the load voltage and capacitor current double closed-loop feedback control，the traditional proportion integration(PI）controller and fuzzy controller in feedback control is analyzed，a novel control strategy based on fuzzy sliding mode variable structure control is proposed.The theoretical analysis and the simulation results show that the proposed control strategy has excellent dynamic and static performance，eliminates the buffeting problem in traditional slidingmodel control.

dynamic voltage restorer;fuzzy control;slidingmodel control;voltage sag

TP18

A

1672－7649(2014）04－0082－05

10.3404/j.issn.1672－7649.2014.04.016

2013－03－12;

2013－05－06

國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51207164）

師維(1988－），男，碩士研究生，研究方向?yàn)殡娔苤悄芑刂啤?/p>