北京發(fā)格自動(dòng)化設(shè)備有限公司 (100015) 張 彬

隨著智能手機(jī)和平板電腦等消費(fèi)電子產(chǎn)品的大量普及，加工此類產(chǎn)品金屬外殼的數(shù)控機(jī)床需求量也大幅增加。這類數(shù)控機(jī)床要求具備高效快速的大批量加工能力，所以在保證加工質(zhì)量的前提下盡量縮短加工周期時(shí)間CT(Cycle Time)具有重要的技術(shù)經(jīng)濟(jì)意義，不但能縮短生產(chǎn)周期提高產(chǎn)品產(chǎn)量，而且能減少機(jī)床臺(tái)數(shù)從而降低生產(chǎn)成本。產(chǎn)品的批量越大，降低CT的意義也越重要，CT時(shí)間的構(gòu)成如圖1所示。

圖1 CT時(shí)間的構(gòu)成

從圖1可以清楚地看到縮短輔助時(shí)間和切削時(shí)間即可達(dá)到縮短CT時(shí)間的目的?？s短切削時(shí)間要求數(shù)控機(jī)床具備高速加工的能力，而高速加工過(guò)程與加工工藝 (包括加工路徑規(guī)劃、切削進(jìn)給速度、刀具轉(zhuǎn)速等)、機(jī)床結(jié)構(gòu)及控制系統(tǒng)性能、機(jī)床部件特性 (包括冷卻性能、排屑性能等)、工件材料和形狀、刀具材料等因素相關(guān)，其中機(jī)床電氣控制系統(tǒng)的性能和特性調(diào)整是影響切削時(shí)間的重要因素?？s短輔助時(shí)間可以從優(yōu)化PLC程序和宏程序、優(yōu)化加工程序等方面著手。

2011年，我公司與某機(jī)床廠共同為某手機(jī)廠商研發(fā)了用于加工手機(jī)的鋁合金外殼的專用機(jī)床，該機(jī)床采用雙通道雙主軸雙刀庫(kù)、臥式對(duì)稱結(jié)構(gòu)，每個(gè)通道有一個(gè)刀庫(kù)、一個(gè)主軸和X/Y/Z三個(gè)進(jìn)給軸。機(jī)床正中裝有轉(zhuǎn)臺(tái)，每次可裝夾2片工件，左右2個(gè)通道分別加工上片和下片工件，加工完一面，轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)90°再加工另一面。這種雙通道的加工方式可保證一次裝夾同時(shí)加工2個(gè)工件，生產(chǎn)能力相當(dāng)于2臺(tái)單通道機(jī)床，大幅提高了生產(chǎn)效率。

本文著重從電氣控制系統(tǒng)的硬件選型、數(shù)控系統(tǒng)的調(diào)試、加工程序的優(yōu)化3方面探討縮短數(shù)控機(jī)床CT時(shí)間的方法。

一、機(jī)床電氣控制系統(tǒng)的硬件選型

1.數(shù)控系統(tǒng)的選型

高性能的數(shù)控系統(tǒng)是高速數(shù)控加工的基礎(chǔ)，要求數(shù)控系統(tǒng)具有高精度的插補(bǔ)運(yùn)算能力、快速程序段處理、對(duì)編程輪廓的多段前瞻處理、高速高精加工指令及高速PLC等，所以選擇合適的數(shù)控系統(tǒng)對(duì)降低CT時(shí)間非常重要。

該機(jī)床選用 FAGOR公司 CNC8065數(shù)控系統(tǒng)。CNC8065采用增強(qiáng)型高速CPU，內(nèi)部插補(bǔ)運(yùn)算精度達(dá)到0.001 μm，程序段處理時(shí)間為0.25 ms，具有1000段的前瞻處理能力，PLC執(zhí)行速度為≤1 ms/k。CNC8065最多能控制28個(gè)進(jìn)給軸、4個(gè)主軸、4個(gè)獨(dú)立運(yùn)行的通道和4個(gè)刀庫(kù)。由于CNC8065在嵌入式WindowsXP操作系統(tǒng)平臺(tái)上運(yùn)行，可以方便地定制用戶專用界面，并且能運(yùn)行第三方軟件，以滿足用戶的特殊要求。CNC8065與伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)以SERCOS光纜連接，能以高達(dá)16 Mbit/s的速率通信，以控制進(jìn)給軸高速高精度地運(yùn)動(dòng)。它與遠(yuǎn)程I/O模塊以CAN總線連接，最高1 Mbit/s的通信速率保證了PLC的I/O點(diǎn)的高速響應(yīng)。

2.伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的選型

本次研發(fā)的機(jī)床，我們選用了FAGOR公司生產(chǎn)的高性能交流數(shù)字式AXD系列伺服驅(qū)動(dòng)器。這種驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)采用專用運(yùn)動(dòng)控制芯片，對(duì)電流環(huán)、速度環(huán)、位置環(huán)進(jìn)行全閉環(huán)控制，位置控制方式時(shí)的控制周期為 250 μs。調(diào)速范圍達(dá)1∶8192，電流環(huán)帶寬為800 Hz，速度環(huán)帶寬可達(dá)100 Hz。采用高速SERCOS光纜與CNC通信，同時(shí)具有完善的保護(hù)功能。它具有自動(dòng)慣量測(cè)量功能和非線性補(bǔ)償功能，能夠補(bǔ)償機(jī)械的動(dòng)態(tài)和靜態(tài)摩擦及伺服響應(yīng)的滯后，提高了系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性。

另外，伺服電源也是影響伺服系統(tǒng)動(dòng)態(tài)特性的重要因素，我們選用了FAGOR公司的RPS回饋穩(wěn)壓型電源模塊。這種伺服電源模塊采用了AFE(Active Front End)技術(shù)，在進(jìn)給軸和主軸快速減速時(shí)能把剎車的能量轉(zhuǎn)換為電能回饋電網(wǎng)，保證了機(jī)床能以較大加速度快速停止;同時(shí)在電網(wǎng)電壓波動(dòng)時(shí)能夠使直流母線輸出電壓不變，保證了伺服電動(dòng)機(jī)在電網(wǎng)波動(dòng)時(shí)的輸出力矩;它還具有輸出電壓可編程特性，可以把直流母線輸出電壓設(shè)定成最合適的值，以保證高速電主軸能夠轉(zhuǎn)至最高轉(zhuǎn)速，并發(fā)揮優(yōu)良的加減速性能。

3.高速電主軸及其驅(qū)動(dòng)器的選型

高速主軸是高速切削機(jī)床的核心部件，在很大程度上決定了機(jī)床所能達(dá)到的切削速度、加工精度和應(yīng)用范圍。本次研發(fā)的機(jī)床使用了第三方的電主軸，最高轉(zhuǎn)速為36000 r/min，切削轉(zhuǎn)速最大為30000 r/min。它結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕、慣性小、響應(yīng)特性好，具有高的角加 (減)速度，能實(shí)現(xiàn)主軸的瞬時(shí)升降速與起停。它使用高速高剛度軸承，保證了主軸前端徑向剛度，即使在高速較大負(fù)荷切削時(shí)仍能保持較高回轉(zhuǎn)精度;精密的加工和裝配工藝使得它在高速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)振動(dòng)較小，噪聲較低。它采用獨(dú)立的自動(dòng)油冷循環(huán)系統(tǒng)和軸承油氣潤(rùn)滑系統(tǒng)，保證了主軸高速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)不至溫升過(guò)高。

對(duì)于主軸驅(qū)動(dòng)器我們選用了FAGOR公司生產(chǎn)的交流數(shù)字式SPD主軸驅(qū)動(dòng)器，為了保證主軸驅(qū)動(dòng)器在電主軸加減速時(shí)能提供足夠的轉(zhuǎn)矩，主軸驅(qū)動(dòng)器的功率要經(jīng)過(guò)驗(yàn)算，公式如下

式中，P為主軸驅(qū)動(dòng)器的功率，單位：kW;J為主軸系統(tǒng)的總慣量，單位：kg·m2;Nmax為主軸最高轉(zhuǎn)速，單位：r/min;Nbase為主軸基速，單位：r/min;t為主軸從0加速到最高轉(zhuǎn)速的時(shí)間，單位：s。

4.進(jìn)給軸伺服電動(dòng)機(jī)的選型

為了實(shí)現(xiàn)高速加工，機(jī)床不但要有高速主軸，還要有高速的進(jìn)給系統(tǒng)，這不僅是為了提高生產(chǎn)效率，也是維持高速切削中刀具正常工作的必要條件。本次研發(fā)的機(jī)床的各進(jìn)給軸伺服電動(dòng)機(jī)使用FAGOR公司生產(chǎn)的FKM系列交流同步伺服電動(dòng)機(jī)，3000 r/min的額定轉(zhuǎn)速配合螺距為12 mm的滾珠絲杠使機(jī)床G00快速移動(dòng)速度達(dá)到36 m/min。這種電動(dòng)機(jī)使用多轉(zhuǎn)絕對(duì)值編碼器，無(wú)需回零;獨(dú)特的表面散熱設(shè)計(jì)使得它能長(zhǎng)期以高速重負(fù)荷運(yùn)轉(zhuǎn)而無(wú)需風(fēng)扇;它具有較高扭矩/尺寸比，重量輕、慣量小、動(dòng)態(tài)響應(yīng)好。

高速進(jìn)給系統(tǒng)除要求進(jìn)給速度高以外，還必須有足夠高的進(jìn)給加/減速度，這是由于大多數(shù)高速機(jī)床加工的工作行程范圍只有幾十到幾百毫米，在這樣短的行程中要提供極大的加/減速度來(lái)保證在瞬間達(dá)到高速和在高速行程中瞬間準(zhǔn)停，以實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)切削。

為了保證電動(dòng)機(jī)加減速時(shí)的動(dòng)態(tài)特性，需要滿足如下條件 (由于通常情況下高速數(shù)控機(jī)床的進(jìn)給軸無(wú)減速器，故以下計(jì)算中均以減速比=1∶1的情況為例)：

(1)Jload/Jmotor≤3，即負(fù)載慣量與電動(dòng)機(jī)慣量之比應(yīng)小于等于3倍。其中的電動(dòng)機(jī)慣量Jmotor可由電動(dòng)機(jī)使用手冊(cè)查到，負(fù)載的慣量可按下式計(jì)算

其中各部件的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量分別為

以上各式中，m為工作臺(tái)質(zhì)量，單位為kg;h為滾珠絲桿螺距，單位為m;D為滾珠絲桿直徑，單位為m;L為滾珠絲桿長(zhǎng)度，單位為m;d為聯(lián)軸器的直徑，單位為m;l為聯(lián)軸器的長(zhǎng)度，單位為m;α為材料密度，鋼鐵7700 kg/m3，鋁2700 kg/m3。

(2)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩應(yīng)滿足軸在加減速時(shí)的需要：

式中，Jload為負(fù)載慣量，單位：kg·m2，計(jì)算方法同公式 (1);m為工作臺(tái)質(zhì)量，單位為kg;h為滾珠絲桿螺距，單位為m;a為加速度，單位為m/s2;g為重力加速度，單位為m/s2;μ為工作臺(tái)與導(dǎo)軌之間的摩擦因數(shù)。

根據(jù)公式 (2)，如已知軸要達(dá)到的加速度，可計(jì)算出需要電動(dòng)機(jī)提供的加減速轉(zhuǎn)矩，反之如已知電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩，也可計(jì)算出軸可以達(dá)到的最大加速度。

二、機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)的調(diào)試

機(jī)床電氣控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)及安裝完畢后要對(duì)其進(jìn)行調(diào)試，調(diào)試的目的是使機(jī)床各部件動(dòng)作準(zhǔn)確可靠;軸的定位精度達(dá)到設(shè)計(jì)要求;軸和主軸的動(dòng)態(tài)特性滿足使用要求。

1.主要調(diào)試過(guò)程

針對(duì)本次研發(fā)的機(jī)床主要調(diào)試過(guò)程如下：

(1)外圍線路的檢查，包括強(qiáng)電回路的電壓、各開(kāi)關(guān)電源的輸入輸出電壓、信號(hào)電纜屏蔽層的連接、控制系統(tǒng)的接地、PLC的I/O接口的電壓及各I/O信號(hào)的接線、電動(dòng)機(jī)反饋電纜的連接及動(dòng)力電纜的連接及相序等。

(2)確認(rèn)SERCOS光纜及CAN總線電纜連接正確，通訊速率及節(jié)點(diǎn)地址設(shè)定開(kāi)關(guān)設(shè)定正確。CNC和伺服驅(qū)動(dòng)器系統(tǒng)的通電，確認(rèn)能正常啟動(dòng)。

(3)基本參數(shù)的設(shè)定，包括CNC參數(shù)如通道的設(shè)定、軸的定義、SERCOS及CAN通訊的設(shè)置等，對(duì)驅(qū)動(dòng)器參數(shù)的初始化，軸和主軸參數(shù)的設(shè)定等。

(4)PLC和宏程序編程及調(diào)試，確認(rèn)機(jī)床所有動(dòng)作邏輯和時(shí)序正常。

(5)進(jìn)給軸及主軸動(dòng)態(tài)特性調(diào)整。

(6)用戶定制界面的開(kāi)發(fā)及調(diào)試 (如用戶無(wú)特殊要求此步可省略)。

(7)機(jī)床空運(yùn)行，以使各部件充分潤(rùn)滑磨合，并進(jìn)一步驗(yàn)證機(jī)床動(dòng)作是否穩(wěn)定可靠，為下一步機(jī)床精度的測(cè)試和補(bǔ)償打下基礎(chǔ)。

(8)用激光干涉儀做各軸位置精度測(cè)試，并根據(jù)測(cè)試結(jié)果做各軸位置精度補(bǔ)償;利用球桿儀做2軸圓弧插補(bǔ)精度測(cè)試并作相關(guān)補(bǔ)償。

(9)試加工，驗(yàn)證并改進(jìn)加工程序。

(10)對(duì)所有OEM數(shù)據(jù)進(jìn)行備份，包括系統(tǒng)參數(shù)、驅(qū)動(dòng)參數(shù)、PLC程序、宏程序、用戶定制界面等。

對(duì)于本次研發(fā)的機(jī)床，要在保證加工質(zhì)量的前提下盡量縮短加工的CT時(shí)間，這就要求在調(diào)試過(guò)程中充分發(fā)揮數(shù)控系統(tǒng)和伺服系統(tǒng)的性能，根據(jù)各部件動(dòng)作的特點(diǎn)優(yōu)化PLC程序和宏程序以縮短輔助動(dòng)作時(shí)間;根據(jù)機(jī)械的狀況調(diào)整軸和主軸的動(dòng)態(tài)特性以達(dá)到電氣控制與機(jī)械的最佳匹配，滿足高速加工的要求。 (待續(xù))