新時達(dá)機(jī)器人公司

上海新時達(dá)機(jī)器人有限公司是上海新時達(dá)電氣股份有限公司旗下的全資子公司，是專業(yè)從事機(jī)器人、機(jī)器人配件及周邊配套自動化設(shè)備和產(chǎn)品、智能制造裝備及系統(tǒng)的研發(fā)、生產(chǎn)、銷售的高科技公司。目前已開發(fā)出以垂直六關(guān)節(jié)機(jī)器人和四軸碼垛機(jī)器人為主的4kg～275kg的機(jī)器人系列產(chǎn)品。新時達(dá)機(jī)器人適用于各種生產(chǎn)線上的焊接、切割、打磨拋光、清洗、上下料、裝配、搬運(yùn)碼垛等作業(yè)，廣泛應(yīng)用于電梯、金屬加工、橡膠機(jī)械、工程機(jī)械、食品包裝、物流裝備、汽車零部件等制造領(lǐng)域，并可根據(jù)客戶的應(yīng)用需求，定制開發(fā)專用領(lǐng)域的機(jī)器人產(chǎn)品。

公司擁有強(qiáng)大的研發(fā)團(tuán)隊(duì)，現(xiàn)有博士4人，碩士53人，本科11人。機(jī)器人專用伺服產(chǎn)品由集團(tuán)研發(fā)中心運(yùn)動控制產(chǎn)品部負(fù)責(zé)開發(fā)，運(yùn)動控制產(chǎn)品部現(xiàn)有博士2人、碩士12人。憑借多年積累的驅(qū)動與控制技術(shù)，新時達(dá)機(jī)器人已具備自主開發(fā)機(jī)器人本體、伺服驅(qū)動器、控制器、控制軟件的綜合實(shí)力。另外，新時達(dá)機(jī)器人分別與上海交通大學(xué)、山東大學(xué)控制學(xué)院、德國3S、貝加萊等建立了戰(zhàn)略合作關(guān)系。

新時達(dá)擁有除減速機(jī)、電機(jī)外的所有工業(yè)機(jī)器人核心零部件的研發(fā)和制造能力，包括：機(jī)器人本體、伺服驅(qū)動器、控制器、軟件和算法等。

一、全系列機(jī)器人產(chǎn)品

目前新時達(dá)已形成涵蓋低（≤6kg）、中（10kg-50kg）、高（≥90kg）所有負(fù)載等級機(jī)器人產(chǎn)品。各型號機(jī)器人見圖1，主要性能參數(shù)見表1。其中，主要針對弧焊的的機(jī)器人有SA1400、SA1800、SR18L8；搬運(yùn)碼垛機(jī)器人有SP200和SP275；通用6軸機(jī)器人主要有SR6、SR18、SR25、SR50和SR210。機(jī)器人采用模塊化設(shè)計(jì)技術(shù)，方便機(jī)器人裝配、提高可靠性。目前，新時達(dá)已建成年產(chǎn)1000臺機(jī)器人的生產(chǎn)線。

圖1 新時達(dá)機(jī)器人型號

圖2 AS260 伺服產(chǎn)品

二、機(jī)器人專用伺服產(chǎn)品

AS260系列機(jī)器人專用伺服系統(tǒng)是基于網(wǎng)絡(luò)的高性能伺服產(chǎn)品，適合于多軸、高精度、同步控制場合，可廣泛應(yīng)用于新時達(dá)4kg～275kg工業(yè)機(jī)器人系列機(jī)型。

AS260系列伺服產(chǎn)品性能如下：

1）支持Ethercat、Powerlink、Canopen三種現(xiàn)場總線；

2）支持CiA402規(guī)范中的軌跡位置模式、軌跡速度模式、軌跡扭矩模式、周期同步位置模式、周期同步速度模式、周期同步扭矩模式以及插補(bǔ)位置模式等；

3）輸入電源單相/三相220VAC、三相360～480VAC，輸出功率范圍200W-6.5kW（單相/三相220VAC≤3kW）；

4）帶有數(shù)字手持操作器和虛擬示波器，可對伺服進(jìn)行參數(shù)設(shè)置和狀態(tài)監(jiān)測；

5）支持絕對值編碼器和增量編碼器，伺服可為各類型編碼器直接供電；

6）電流環(huán)分辨率16位，控制周期50us，頻響達(dá)2.4kHz；

7）穩(wěn)速精度：1rpm下速度紋波±0.2rpm，3000rpm下速度紋波±1rpm；

8）速度控制調(diào)速范圍1:8000；

9）具有電機(jī)自整定功能以及主從軸跟隨功能；

10）內(nèi)嵌有過流、短路、過載、過溫保護(hù)功能，具有STO安全保護(hù)功能。

三、機(jī)器人運(yùn)控控制器產(chǎn)品

圖3 SRM1000 機(jī)器人運(yùn)動控制器

SRM1000是一款基于PC的開放式、總線型、嵌入式、高性能的機(jī)器人運(yùn)動控制器，可靈活、方便地配置應(yīng)用于新時達(dá)系列工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)中。

SRM1000機(jī)器人運(yùn)動控制器的性能如下：

1.Intel? Atom?雙核處理器1.6GHz，內(nèi)存1GB，F(xiàn)LAH 1GB；

2.支持Ethercat、Canopen、Profibus-DP、Devicenet4種工業(yè)現(xiàn)場總線；

3.搶占式實(shí)時Linux內(nèi)核，實(shí)時抖動＜±30us，最小定時周期＜1ms；

4.帶有3個標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)以太網(wǎng)接口，方便網(wǎng)絡(luò)化應(yīng)用；

5.支持5種IEC61131-3標(biāo)準(zhǔn)編程語言；

6.可實(shí)現(xiàn)多臺控制器之間實(shí)時通信及時鐘同步，滿足機(jī)器人高精度多機(jī)協(xié)同需求；

7.開放式軟件結(jié)構(gòu)，方便自主軟件算法和功能模塊的移植；

8.支持LTI、Servotronix、Sanyo Denki以及新時達(dá)AS260等帶Ethercat接口的伺服產(chǎn)品；

9.簡潔、集成式結(jié)構(gòu)便于現(xiàn)場安裝。

四、機(jī)器人軟件及算法

新時達(dá)機(jī)器人的操作和控制軟件，主要包括示教嵌入式軟件、控制軟件以及行業(yè)應(yīng)用功能包。

1 機(jī)器人示教嵌入式軟件

提供在線示教、編程、機(jī)器人控制、機(jī)器人狀態(tài)查看、機(jī)器人運(yùn)行日志查看等功能。用戶可在示教器中示教機(jī)器人的位姿、坐標(biāo)系和工具，編輯機(jī)器人程序。

2 機(jī)器人控制軟件

提供用戶程序解釋、機(jī)器人運(yùn)動控制功能。機(jī)器人運(yùn)動控制包括單軸控制、多軸控制以及機(jī)器人笛卡爾路徑運(yùn)動控制。

新時達(dá)機(jī)器人操作軟件最多可控制六軸機(jī)器人和六個外部軸，外部包括變位機(jī)和導(dǎo)軌。外部軸可與機(jī)器人同步運(yùn)動，并且可耦合運(yùn)動，例如機(jī)器人在移動的變位機(jī)平臺上焊接一條直焊縫。

機(jī)器人操作軟件提供PLC操作接口，用戶可脫離示教器，外部按鈕通過調(diào)用PLC接口直接控制機(jī)器人啟動、停止等運(yùn)動。

3 焊接功能包

支持多種焊機(jī)，提供多種焊機(jī)配置，例如福尼斯、肯比、OTC等。

新時達(dá)機(jī)器人提供焊接功能包功能如下：

1）焊接基本功能：與焊機(jī)通信，控制焊機(jī)起弧、收弧、設(shè)置焊接參數(shù)等。

2）焊接起始點(diǎn)尋位：在工件有偏差時，可通過始點(diǎn)尋位功能得到機(jī)器人的始點(diǎn)偏差，從而找到焊接位置。

3）擺弧功能：在焊接中厚板時，可擺動焊槍使焊球覆蓋寬焊縫。

4）電弧跟蹤：在焊接過程中，由于夾具不準(zhǔn)、工件不一致，以及焊接變形，導(dǎo)致路徑偏離焊縫。電弧跟蹤功能可通過電弧的變化識別路徑與焊縫的偏差，并通過補(bǔ)償算法，使機(jī)器人路徑跟蹤焊縫中心。

5）多層多道：多層多道焊功能是根據(jù)用戶的焊道參數(shù)設(shè)置，實(shí)施多道焊接。

五、結(jié)語

據(jù)IFR預(yù)測，2015年底中國有望成為全球第二大機(jī)器人市場。新時達(dá)機(jī)器人公司將抓住市場機(jī)遇，依托在機(jī)器人驅(qū)動器、控制器和系統(tǒng)軟件平臺方面的領(lǐng)先優(yōu)勢，為客戶提供最佳的一體化解決方案，推動中國制造業(yè)智能化發(fā)展。