雍 雯，潘樹國，王勝利

（1.東南大學(xué) 儀器與科學(xué)工程學(xué)院，南京 210096；2.東南大學(xué) 儀器與科學(xué)工程學(xué)院，南京 210096）

1 引言

我國北斗衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng) （BeiDou navigation satellite system，BDS）是國家重要的基礎(chǔ)設(shè)施，根據(jù)我國實(shí)際國情和當(dāng)前衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的競爭格局，BDS的星座由5顆靜止軌道衛(wèi)星和30顆非靜止軌道衛(wèi)星組成，相對于美國全球定位系統(tǒng)（global positioning system，GPS）和俄羅斯格洛納斯衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng) （global navigation satellite system，GLONASS）而言，BDS增加了地球靜止軌道 （geostationary earth orbits，GEO）及傾斜地球同步軌道 （inclined geo－synchronous orbits，IGSO）兩種高軌衛(wèi)星，以增強(qiáng)BDS在我國及周邊地區(qū)的服務(wù)能力。網(wǎng)絡(luò)實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)差分法 （real－time kinematic，RTK）作為現(xiàn)代衛(wèi)星導(dǎo)航高精度定位方法，是BDS導(dǎo)航高精度應(yīng)用技術(shù)的重要發(fā)展方向。網(wǎng)絡(luò)RTK的基準(zhǔn)站間一般相距幾十千米到上百千米，而正確確定每個(gè)基準(zhǔn)站與主參考站之間的雙差模糊度是首要任務(wù)。

國內(nèi)外學(xué)者對基準(zhǔn)站間雙差模糊度的解算作了大量研究，并取得了一些成果。文獻(xiàn) ［1］中提出采用獨(dú)立相位及偽距觀測值組合構(gòu)造分布式多載波模糊度解算 （factorized multi－carrier ambiguity resolution，F(xiàn)AMCAR）法，F(xiàn)AMCAR法通過分解，將大氣誤差等逐漸模型化，并形成一系列很小的濾波器，簡化了各階段參數(shù)估計(jì)算法的計(jì)算量，從而快速地獲取模糊度的浮點(diǎn)解。目前該算法應(yīng)用于GPSNet參考站軟件內(nèi)，在中長基線模糊度解算中效果較好，但不適用于長基線。文獻(xiàn)［2］提出一種由寬巷模糊度、窄巷模糊度到模糊度的網(wǎng)絡(luò)RTK基準(zhǔn)站間的雙差模糊度確定的 “三步法”，但該方法用在長基線中，需要較長時(shí)間才能正確固定寬巷模糊度，因而模糊度固定效率較慢。文獻(xiàn) ［3］通過確定寬巷模糊度的搜索區(qū)間來選取雙頻載波相位模糊度的備選組合，利用基準(zhǔn)站間非彌散誤差殘差的計(jì)算值對雙差載波相位模糊度進(jìn)行搜索和確定，實(shí)現(xiàn)了長距離 （100－200 km）網(wǎng)絡(luò)RTK基準(zhǔn)站間的單歷元模糊度快速確定方法，但寬巷搜索區(qū)間的確定及之后的重新選擇參考星方法的效果還需進(jìn)一步驗(yàn)證。

上述方法的研究主要針對GPS和GLONASS，是以中圓地球軌道 （medium earth orbits，MEO）衛(wèi)星為研究對象的，而BDS主要由GEO/IGSO組成，特別是GEO衛(wèi)星，運(yùn)行速度慢、軌道高，使得衛(wèi)星相對于接收機(jī)運(yùn)動(dòng)的角速度低，繼而引起北斗系統(tǒng)觀測方程的病態(tài)性，所以常規(guī)的長基線模糊度解算方法難以有效應(yīng)用，必須在理論和方法上進(jìn)行創(chuàng)新。

不同于以上的研究思路，本文的研究側(cè)重于網(wǎng)絡(luò)RTK中法方程病態(tài)性提出一種改善模糊度浮點(diǎn)解的新方法?；趲X估計(jì)理論只需幾個(gè)歷元的載波相位觀測值就可以準(zhǔn)確地固定模糊度，不僅保證了快速定位的精度，而且提高了快速定位的效率。

2 BDS雙差觀測模糊度模型及病態(tài)性分析

2.1 雙差解算寬巷模糊度模型

目前解算寬巷模糊度主要有兩種方法，寬巷雙頻線性組合法和雙頻精碼 （P碼）法，因后者需要高精度的P碼，而實(shí)際應(yīng)用中，民用接收機(jī)一般只能獲取及交叉相關(guān)碼，本文采用雙頻線性組合法，公式如下［3］

2.2 BDS快速定位中病態(tài)性分析

在雙差寬巷模糊度確定之后，采用無電離層組合分離出L1雙差模糊度，其計(jì)算公式為［4］

由式 （2）可見，采用無電離層組合可以有效地刪除電離層的影響。其中忽略軌道誤差O、多路徑效應(yīng)M，Δ▽N1的精度主要受天頂對流層延遲影響，雙差對流層延遲Δ▽Tijpq可表示為［5］

式中，ZDp和ZDq分別為p站和q站的天頂延遲，MF（·）為投影函數(shù)。

為了減小殘留對流層延遲的影響，使用全球大氣模型設(shè)定其大氣參數(shù)，并使用經(jīng)驗(yàn)?zāi)Ｐ蚒NB3m對流層模型引入天頂對流層延遲參數(shù)和Neill投影函數(shù)。

設(shè)某個(gè)歷元兩臺(tái)接收機(jī)共視k＋1顆衛(wèi)星，則線性化后的雙差觀測方程為

設(shè)這兩臺(tái)接收機(jī)連續(xù)有n個(gè)歷元共視k＋1顆衛(wèi)星，則這n個(gè)歷元總的雙差觀測方程為

本文針對FJSP提出一種有效的改進(jìn)鄰域結(jié)構(gòu)混合算法。在同機(jī)器移動(dòng)工序方面，對無效移動(dòng)進(jìn)行了精簡，對有效移動(dòng)進(jìn)行了擴(kuò)展，提高了鄰域結(jié)構(gòu)的精準(zhǔn)性和有效性。同時(shí)，給出了鄰域結(jié)構(gòu)中，針對同機(jī)器移動(dòng)工序和跨機(jī)器移動(dòng)工序的快速近似評價(jià)方法，為進(jìn)一步研究FJSP新的鄰域結(jié)構(gòu)以及結(jié)合問題領(lǐng)域知識(shí)的搜索方法提供了借鑒。在未來的研究中，所提出的鄰域結(jié)構(gòu)可以融合其他智能算法，用于求解基礎(chǔ)型FJSP，以及各種類型的FJSP擴(kuò)展型問題，從而進(jìn)一步提升算法的求解性能。

式中，N0＝ATPA為最小二乘 （least square，LS）估計(jì)的法矩陣。Y的協(xié)因數(shù)陣為：QY＝N－10

在快速定位中，因?yàn)橛^測歷元數(shù)n較少 （例如只有幾個(gè)歷元），法矩陣N0的條件數(shù)一般在106以上，屬于嚴(yán)重病態(tài)。法矩陣求逆會(huì)不穩(wěn)定，導(dǎo)致模糊度的浮動(dòng)解與其準(zhǔn)確值偏差較大，很難搜索到，甚至不能正確地確定整周模糊度。

3 基于嶺估計(jì)的BDS雙差整周模糊度解算方法

基于嶺估計(jì)原理：設(shè)0≤k＜∞，稱（k）＝（BTPB＋kE）－1BTPL為所求參數(shù)X的嶺估計(jì)，采用半?yún)?shù)模型選取不同的參數(shù)來約束對流層投影函數(shù)，進(jìn)而搜索到精度較高的模糊度浮點(diǎn)解。

其中，R是2維的單位陣，k為嶺參數(shù)，與式（6）中的法方程系數(shù)陣N0相比，式 （7）系數(shù)陣中增加了R一項(xiàng)。

3.1 嶺參數(shù)的選擇

本文在編寫程序時(shí)，k值的確定采用迭代的方法，通過循環(huán)不同的k值，得到相應(yīng)的合格基線方差比 （Ratio）值，根據(jù)經(jīng)驗(yàn)認(rèn)為當(dāng)Ratio值大于2時(shí)，（ATPA＋kPZ）的求逆已變得正常［7-9］。

利用式 （7）求出的模糊度浮點(diǎn)解、相應(yīng)的協(xié)方差陣和LAMBDA方法進(jìn)行模糊度搜索。新方法中隨著k值的不斷變化，就會(huì)搜索到多組模糊度及相應(yīng)的表征模糊度可靠性的指標(biāo)即Ratio值。選擇最大的Ratio值為最優(yōu)嶺參數(shù)，繼而法矩陣的病態(tài)性得到最大程度的抑制。

3.2 模糊度的確定

均方誤差矩陣 （mean square error matrix，MSEM）近似取成［10］

由于數(shù)值計(jì)算時(shí)，求 （ATPA＋kR）－1＝比求（ATA）－1＝N－10要穩(wěn)定，根據(jù)式（7）可得較準(zhǔn)確的模糊度浮動(dòng)解，再根據(jù)式（9）得到模糊度均方誤差矩陣MSEM，最后采用LAMBDA算法可快速固定整周模糊度。

4 算例與分析

本文采用VC＋＋6.0開發(fā)的軟件對兩個(gè)參考站間BDS雙頻載波觀測數(shù)據(jù)進(jìn)行事后處理，基線長度約為50km，采樣率30s。首先對數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理，剔除粗差和有周跳的衛(wèi)星，然后使用雙頻線性法確定雙差寬巷模糊度，最后對比方案Ⅰ和方案Ⅱ固定L1整周模糊度的效果。

方案Ⅰ：LS估計(jì)結(jié)合LAMBDA方法確定模糊度

方案Ⅱ：新方法結(jié)合LAMBDA方法確定模糊度

隨機(jī)選取一組60s的觀測歷元解算分析，共視6顆衛(wèi)星，組成雙差的5個(gè)衛(wèi)星對為：06－03；24－03；13－03；23－03；07－03，結(jié)果如下所示：

圖1可見，隨著嶺參數(shù)不斷地增大，Ratio值逐漸增大，當(dāng)達(dá)到某一個(gè)臨界值時(shí)，k繼續(xù)增大，Ratio值反而減小。圖2可見，隨著嶺參數(shù)不斷地增大，法方程的條件數(shù)先驟然減小，而后的減小幅度趨于平緩。結(jié)合圖1和圖2，嶺參數(shù)超過臨界值后，雖然法矩陣的條件數(shù)仍在減小，但模糊度不一定能準(zhǔn)確固定，進(jìn)而推想?yún)f(xié)因數(shù)陣的對稱性只是模糊度能夠正確固定的充分條件［11］。

圖1 嶺參數(shù)與Ratio值之間的關(guān)系

圖2 嶺參數(shù)與法方程條件數(shù)之間的關(guān)系

表1 兩種方案計(jì)算結(jié)果比較

表2 模糊度浮動(dòng)解的‖－N‖之比較

表2 模糊度浮動(dòng)解的‖－N‖之比較

方案 方案Ⅰ 方案Ⅱ最大值21.364 123 2.075 370最小值 7.168 032 0.195 185平均值10.759 192 1.180 189

結(jié)果表明，方案Ⅱ中新方法改善了法矩陣的狀態(tài)，適當(dāng)降低了法矩陣的條件數(shù)，這樣既得到了與模糊度準(zhǔn)確值很接近的浮點(diǎn)解，又改善了模糊度搜索空間的結(jié)構(gòu)，因此可以準(zhǔn)確地固定整周模糊度。而方案Ⅰ應(yīng)用LS估計(jì)，由于法矩陣的病態(tài)性嚴(yán)重，導(dǎo)致病態(tài)法矩陣求逆計(jì)算誤差增大，造成估值的協(xié)因數(shù)陣不對稱，應(yīng)用LAMBDA方法也無法正確固定整周模糊度。

5 結(jié)束語

本文針對BDS中GEO/IGSO衛(wèi)星運(yùn)行和服務(wù)特征，提出一種適合網(wǎng)絡(luò)RTK模式下BDS長基線參考站間雙差整周模糊度快速解算的新方案。該方法只需要在法矩陣中對應(yīng)于定位參數(shù)的那部分對角元上加上嶺參數(shù)就可以提高定位參數(shù)的估計(jì)精度。與其他方法相比，新方法可以有效減弱法方程的病態(tài)性，用均方誤差矩陣代替協(xié)因數(shù)陣結(jié)合LAMBDA方法來固定模糊度改善模糊度浮動(dòng)解精度，使其更接近于準(zhǔn)確值。在長基線解算中，新方法只需用幾個(gè)歷元的觀測數(shù)據(jù)就可以準(zhǔn)確固定模糊度，計(jì)算速度快，正確率高，可操作性強(qiáng)。若是將新方法應(yīng)用到BDS高精度地面增強(qiáng)定位系統(tǒng)中，有望解決長基線網(wǎng)絡(luò)RTK模糊度收斂速度慢的問題。

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