譚述森，李 琳

（北京衛(wèi)星導(dǎo)航中心，北京 100094）

1 引言

20世紀(jì)70年代美國(guó)海軍陸戰(zhàn)隊(duì)和陸軍聯(lián)合投資，研制集通信、導(dǎo)航定位、識(shí)別于一體的定位報(bào)告 系 統(tǒng) （position location reporting system，PLRS）［1］，該系統(tǒng)為 UHF頻段420－450MHz、時(shí)分多址的綜合性戰(zhàn)術(shù)數(shù)據(jù)系統(tǒng)，能為步兵、地面車輛、坦克、飛機(jī)、兩棲登陸艦等提供服務(wù)，可將各作戰(zhàn)單元的位置、速度等信息傳送至指揮控制中心。但一個(gè)PLRS最多容納400個(gè)用戶，基本工作區(qū)域僅50km×50km，定位精度15m；擴(kuò)展工作區(qū)域300km×300km，定位精度有所下降；還不是真正的定位報(bào)告系統(tǒng)。

21世紀(jì)10年代建成的中國(guó)北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（BeiDou navigation satellite system，BDS）是真正意義上的導(dǎo)航定位報(bào)告系統(tǒng)。該系統(tǒng)采用衛(wèi)星無線電導(dǎo)航定位報(bào)告體制 （radio determination satellite system，RDSS），即基于衛(wèi)星無線電測(cè)量實(shí)現(xiàn)衛(wèi)星無線電導(dǎo)航、定位報(bào)告和短報(bào)文通信等業(yè)務(wù)。與 “全球定位系統(tǒng) （global positioning system，GPS）定位＋銥星全球移動(dòng)通信”相比，具有性價(jià)比高，位置報(bào)告簡(jiǎn)單、自主、安全、快速，雙業(yè)務(wù)融合等諸多優(yōu)勢(shì)。

本文扼要論述了北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng) （以下簡(jiǎn)稱北斗系統(tǒng)）RDSS理論基礎(chǔ)，以及出站、入站波束設(shè)計(jì)，信號(hào)頻率及調(diào)制方式設(shè)計(jì)，雙向距離和觀測(cè)量分解、校正與平滑，自主導(dǎo)航載荷與定位報(bào)告鏈路融合設(shè)計(jì)等工程關(guān)鍵技術(shù)的解決途徑。

2 導(dǎo)航定位報(bào)告概念的發(fā)展

導(dǎo)航定位報(bào)告概念隨著用戶需求的增長(zhǎng)以及導(dǎo)航手段的進(jìn)步而發(fā)展，其基本定義分別描述如下。

定位：確定物體在地球坐標(biāo)系的位置及時(shí)間的業(yè)務(wù)，英文術(shù)語為positioning，隨人類有計(jì)劃的生產(chǎn)而產(chǎn)生。

導(dǎo)航［2］：確定運(yùn)動(dòng)物體在地球坐標(biāo)系的位置矢量、速度矢量及時(shí)間的業(yè)務(wù)，英文術(shù)語為navigation service，隨天文測(cè)量學(xué)而產(chǎn)生。

無線電導(dǎo)航［3］：應(yīng)用無線電測(cè)量確定物體位置矢量、速度矢量、時(shí)間及障礙物告警的業(yè)務(wù)，英文術(shù)語為radio navigation service（RNS），起源于20世紀(jì)40年代。

衛(wèi)星無線電導(dǎo)航［4］：應(yīng)用衛(wèi)星發(fā)射的無線電信號(hào)，通過距離、距離變化率的測(cè)量，確定用戶在地球坐標(biāo)系確定時(shí)間下的位置矢量、速度矢量及障礙物告警的業(yè)務(wù)，英文術(shù)語為radio navigation satellite service（RNSS），起源于20世紀(jì)60年代［5-6］。

定位報(bào)告［7］：由導(dǎo)航系統(tǒng)確定用戶位置，由數(shù)據(jù)鏈完成位置報(bào)告的業(yè)務(wù)，英文術(shù)語為locating reporting service（LRS），起源于20世紀(jì)80年代。

衛(wèi)星無線電導(dǎo)航定位報(bào)告：基于衛(wèi)星無線電測(cè)量實(shí)現(xiàn)衛(wèi)星無線電導(dǎo)航、定位報(bào)告和短電文通信的業(yè)務(wù)，RNSS是其子集。衛(wèi)星無線電導(dǎo)航定位報(bào)告體制由北斗系統(tǒng)于20世紀(jì)70年代率先創(chuàng)立，具有諸多獨(dú)特性能［8］。

3 RDSS理論基礎(chǔ)

三球定位原理是空間物體定位的理論基礎(chǔ)。構(gòu)建用戶與衛(wèi)星、地面測(cè)量與控制中心 （measurement control center，MCC）的閉環(huán)距離測(cè)量鏈路以及通信信道是定位報(bào)告的理論核心。融自主導(dǎo)航載荷于閉環(huán)距離測(cè)量鏈路，是導(dǎo)航定位一體的理論核心。

3.1 雙星定位報(bào)告原理

雙星定位報(bào)告根據(jù)兩顆衛(wèi)星、用戶、MCC的閉環(huán)距離測(cè)量鏈路以及通信信道實(shí)現(xiàn)用戶定位及位置報(bào)告。雙星定位報(bào)告原理如圖1所示，兩顆衛(wèi)星中一顆為無線電定位 （radio determination，RD）衛(wèi)星，另一顆為無線電導(dǎo)航 （radio navigation，RN）衛(wèi)星。RD衛(wèi)星的有效載荷為出站、入站變頻轉(zhuǎn)發(fā)器，RN自主導(dǎo)航載荷和上行注入等。RN衛(wèi)星的有效載荷為RN自主導(dǎo)航載荷和上行注入等。

圖1 雙星定位報(bào)告原理

工作過程具體如下：

（1）MCC按北斗時(shí) （BDT）同步格式產(chǎn)生本地鐘測(cè)量信號(hào)；

（2）RD衛(wèi)星、RN衛(wèi)星1按照發(fā)射自主導(dǎo)航載荷模式連續(xù)發(fā)射導(dǎo)航信號(hào)；

（3）用戶設(shè)備測(cè)量RD衛(wèi)星的RN信號(hào)偽距ρRDRN和RN衛(wèi)星1的RN信號(hào)偽距ρRN1。在RD衛(wèi)星的RN信號(hào)指定時(shí)刻發(fā)射入站信號(hào)，并將偽距測(cè)量值ρRDRN、ρRN1傳回 MCC；

（4）MCC根據(jù)用戶設(shè)備的入站信號(hào)，獲得MCC?RD衛(wèi)星?用戶設(shè)備的雙向距離和觀測(cè)量2Rm，即

式中，Tm，up為 MCC的上行設(shè)備傳輸時(shí)延，tms為MCC→RD衛(wèi)星的空間路徑傳播時(shí)延，Δti為RD衛(wèi)星與BDT的鐘差，tsu為RD衛(wèi)星→用戶設(shè)備的下行空間路徑傳播時(shí)延，Tu為用戶設(shè)備傳輸時(shí)延，tus為用戶設(shè)備→RD衛(wèi)星的空間路徑傳播時(shí)延，Ts為RD衛(wèi)星入站轉(zhuǎn)發(fā)器時(shí)延，tsm為RD衛(wèi)星→MCC的空間路徑傳播時(shí)延，Tm，down為MCC的下行設(shè)備傳輸時(shí)延，c為光速，2Rmsu＝ （tms＋tsu＋tus＋tsm）c為MCCRD衛(wèi)星用戶設(shè)備的雙向空間距離和，Rms為MCC至RD衛(wèi)星的空間距離，Rus為用戶設(shè)備至RD衛(wèi)星的空間距離，τmsu為MCCRD衛(wèi)星用戶設(shè)備的雙向電離層時(shí)延。

（5）根據(jù) MCC設(shè)備時(shí)延Tm，up及Tm，down、衛(wèi)星鐘差Δti、用戶設(shè)備時(shí)延Tu、衛(wèi)星入站轉(zhuǎn)發(fā)器時(shí)延Ts和電離層時(shí)延τmsu，對(duì)雙向距離和觀測(cè)量2Rm進(jìn)行校正可得2Rmsu；根據(jù)RD衛(wèi)星、RN衛(wèi)星1位置（由衛(wèi)星軌道確定）、MCC位置可得Rms；再由2Rmsu＝2（Rms＋Rus）可得用戶設(shè)備至RD衛(wèi)星的空間距離Rus。

（6）由偽距ρRDRN、ρRN1及Rus等得到用戶設(shè)備至RN衛(wèi)星1的距離RuN1

式中Δti2為RN衛(wèi)星1的鐘差。

（7）根據(jù)地理高程庫查得用戶設(shè)備所在點(diǎn)的大地高h(yuǎn)，按照下式計(jì)算地心至用戶設(shè)備的距離

式中，r為用戶設(shè)備參考橢球面上的投影至坐標(biāo)原點(diǎn)的距離，θ為用戶設(shè)備所在點(diǎn)的矢徑與參考橢球法線的夾角。

（8）MCC根據(jù)Rus、RuN1和s組成如式 （4）所示用戶三維位置的解算方程組，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)用戶定位及位置報(bào)告

式 中， （）j＝1，2，3為 RD 衛(wèi) 星 位 置 坐 標(biāo)，）j＝1，2，3為 RN 衛(wèi)星1位置坐標(biāo)，（）j＝1，2，3為用戶位置坐標(biāo)。

特別需要指出：步驟 （7）根據(jù)地理高程庫查用戶所在點(diǎn)的大地高時(shí)，需已知用戶位置，但用戶位置為待求量，因此需迭代計(jì)算。迭代過程為：首先由概略高程和觀測(cè)量計(jì)算概略坐標(biāo)；然后由概略坐標(biāo)查取新高程；如此迭代3次左右即可保證用戶位置坐標(biāo)精度優(yōu)于20m。

3.2 三星定位報(bào)告原理

在圖1中再增加1顆RN衛(wèi)星，同理可得用戶至第2顆RN衛(wèi)星的距離RuN2；用其取代式 （4）中的s可得，式 （5）所示基于3顆衛(wèi)星的用戶位置解算方程組

3.3 多星定位報(bào)告原理

當(dāng)用戶可觀測(cè)多顆RN衛(wèi)星偽距時(shí)，有如下用戶位置解算方程組

當(dāng)i＝2為三星定位，i≥3為多星定位。

MCC根據(jù)大量的偽距觀測(cè)量獲得用戶精密位置。當(dāng)偽距觀測(cè)量的積累時(shí)間超過2min時(shí)，用戶位置精度可達(dá)1m。

當(dāng)然i≥4時(shí)，用戶也可不發(fā)射入站響應(yīng)信號(hào)，直接建立基于RN衛(wèi)星偽距觀測(cè)量的用戶位置解算方程，但精度比MCC解算精度低。

4 RDSS主要特色

BDS與GPS、伽利略衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)等系統(tǒng)的根本區(qū)別在于：BDS采用集導(dǎo)航、定位、位置報(bào)告和短報(bào)文通信于一體的RDSS，具有以下主要特色。

（1）性價(jià)比高

只需14顆衛(wèi)星就可實(shí)現(xiàn)中國(guó)及周邊地區(qū)、30°遮蔽角的定位報(bào)告服務(wù)，只需30－35顆衛(wèi)星就可實(shí)現(xiàn)全球地區(qū)、45°遮蔽角的定位報(bào)告服務(wù)。若采用“GPS定位＋銥星全球移動(dòng)通信”方案，僅實(shí)現(xiàn)全球地區(qū)、20°遮蔽角的定位報(bào)告就需390顆衛(wèi)星。BDS RDSS的性價(jià)比優(yōu)勢(shì)不言而喻。

（2）位置報(bào)告方式簡(jiǎn)單易行、獨(dú)立自主

BDS用戶向MCC的位置報(bào)告，只需觀測(cè)2－3顆衛(wèi)星即可實(shí)現(xiàn)，無需其它通信系統(tǒng)輔助。利用GPS向運(yùn)營(yíng)管理、生命救援等機(jī)構(gòu)的位置報(bào)告，必須首先觀測(cè)4顆衛(wèi)星實(shí)現(xiàn)定位，而后經(jīng)由其它通信系統(tǒng)才能實(shí)現(xiàn)位置報(bào)告。

（3）位置報(bào)告方式安全可靠

用戶位置是MCC根據(jù)用戶設(shè)備入站信號(hào)對(duì)雙向距離和進(jìn)行測(cè)量、分解、校正，而后位置解算得到的。用戶位置參數(shù)并沒有經(jīng)由通信信道傳輸，規(guī)避了在通信信道傳輸路徑上被竊密的風(fēng)險(xiǎn)，且降低了系統(tǒng)復(fù)雜度。

（4）位置報(bào)告響應(yīng)速度快

利用雙星、三星定位報(bào)告方式，從用戶開機(jī)至完成用戶位置報(bào)告的時(shí)間不超過1s；從用戶開機(jī)至完成用戶位置精密定位 （精度優(yōu)于1m）報(bào)告的時(shí)間約2min，是獲取1m精度位置坐標(biāo)最快的方式。

（5）融導(dǎo)航、定位報(bào)告于一體

導(dǎo)航、定位報(bào)告兩種業(yè)務(wù)在體制內(nèi)集成，用戶既可通過無源方式在無線電靜默條件下實(shí)現(xiàn)中、高動(dòng)態(tài)條件下的連續(xù)導(dǎo)航，又可通過有源方式實(shí)現(xiàn)用戶位置報(bào)告和不同用戶之間點(diǎn)對(duì)點(diǎn)雙向短報(bào)文通信。

（6）抗干擾優(yōu)勢(shì)明顯

由于位置報(bào)告僅需2－3顆衛(wèi)星，若處于干擾多為低仰角來向的電磁環(huán)境，可充分利用地形地物遮擋干擾，經(jīng)由2顆高仰角衛(wèi)星實(shí)現(xiàn)精度優(yōu)于100m的定位報(bào)告；若處于干擾立體分布的復(fù)雜電磁環(huán)境，只需形成2個(gè)高增益、窄波束確保對(duì)2顆衛(wèi)星的接收性能即可實(shí)現(xiàn)定位報(bào)告。

5 RDSS關(guān)鍵技術(shù)

RDSS關(guān)鍵技術(shù)主要有出站下行、入站上行波束設(shè)計(jì)，出站、入站信號(hào)頻率及調(diào)制方式設(shè)計(jì)，雙向距離和觀測(cè)量分解與校正，自主導(dǎo)航載荷與定位報(bào)告鏈路融合設(shè)計(jì)，雙向距離和觀測(cè)量平滑與位置解算濾波等。

5.1 出站下行、入站上行波束設(shè)計(jì)

RD衛(wèi)星天線的出站下行波束、入站上行波束是決定服務(wù)區(qū)的重要因素。若RD衛(wèi)星天線能實(shí)現(xiàn)對(duì)地球1 000km高度的覆球覆蓋，就可為近地衛(wèi)星提供定位報(bào)告服務(wù)。

衛(wèi)星天線根據(jù)波束寬窄可分為覆球波束、區(qū)域波束和點(diǎn)波束。對(duì)靜止衛(wèi)星來說，覆球波束的寬度較寬，增益較低，在地球表面上的覆蓋區(qū)域呈球冠狀；點(diǎn)波束的寬度較窄，增益較高，在地球表面上的覆蓋區(qū)域小。

為使導(dǎo)航定位報(bào)告的服務(wù)區(qū)最大，且出站、入站用戶容量盡可能大，出站下行波束、入站上行波束宜采用多波束賦形天線以實(shí)現(xiàn)寬波束。

5.2 信號(hào)頻率及調(diào)制方式設(shè)計(jì)

信號(hào)頻率設(shè)計(jì)是決定服務(wù)區(qū)的另一個(gè)重要因素，且直接關(guān)乎雙向距離和測(cè)量的電離層校正精度、復(fù)雜度，以及衛(wèi)星、MCC、用戶設(shè)備的收發(fā)（接收與發(fā)射）隔離度。

為使服務(wù)區(qū)盡可能大，出站下行信號(hào)頻率宜選擇BDS B1頻點(diǎn)而非S頻點(diǎn)，原因在于B1頻點(diǎn)賦形波束比S頻點(diǎn)賦形波束的覆蓋范圍大。

為使電離層校正精度高、復(fù)雜度低，出站上行信號(hào)、入站下行信號(hào)頻率宜選用C頻段或更高頻段，以便MCC與衛(wèi)星之間的電離層時(shí)延效應(yīng)可忽略不計(jì)。這樣，四段、四頻距離和觀測(cè)量中的電離層延遲主要取決于衛(wèi)星與用戶之間的上行、下行信號(hào)頻率。若上行、下行信號(hào)頻差較小，可按如下等效頻率fc進(jìn)行電離層時(shí)延校正。

式中，fu、fd分別為上行、下行信號(hào)頻率。工程試驗(yàn)表明：當(dāng)fd取為BDS B1頻點(diǎn)，且fu與其頻差小于70MHz時(shí)，既可使衛(wèi)星與用戶之間電離層校正精度優(yōu)于1ns，電離層校正復(fù)雜度低；又易實(shí)現(xiàn)收發(fā)高隔離度。

至于出站、入站信號(hào)的調(diào)制方式宜采用抗干擾、抗多徑能力強(qiáng)的直接序列擴(kuò)頻調(diào)制等調(diào)制方式，信號(hào)帶寬宜選擇10－20MHz。

5.3 雙向距離和觀測(cè)量分解與校正

為滿足定位報(bào)告精度，雙向距離和觀測(cè)量的實(shí)時(shí)分解與校正十分重要。由式 （1）可知：雙向距離和觀測(cè)量中包含空間路徑傳輸時(shí)延、設(shè)備時(shí)延、衛(wèi)星鐘差和電離層時(shí)延等。因空間路徑傳輸時(shí)延、電離層時(shí)延等與空間路徑、信號(hào)頻率直接相關(guān)；而空間路徑包括MCC至衛(wèi)星、衛(wèi)星至用戶、用戶至衛(wèi)星、衛(wèi)星至MCC四段，信號(hào)頻率包括出站上行信號(hào)、出站下行信號(hào)、入站上行信號(hào)、入站下行信號(hào)4個(gè)頻率；所以雙向距離和觀測(cè)量的分解、校正十分困難。

為方便雙向距離和觀測(cè)量的分解與校正，結(jié)合5.2節(jié)作如下設(shè)計(jì)：（1）MCC與衛(wèi)星之間的信號(hào)頻率采用電離層時(shí)延效應(yīng)可忽略不計(jì)的C、Ku以上頻段； （2）衛(wèi)星與用戶之間的信號(hào)頻率采用傳輸特性穩(wěn)定、空間擴(kuò)散損耗小的L頻段，且fu與fd的頻差小于70MHz。例如：fd取為BDS B1頻點(diǎn)1 575.42MHz，fu在衛(wèi)星移動(dòng)業(yè)務(wù)頻段1 610MHz－1 660MHz選取。

至于雙向距離和觀測(cè)量中的設(shè)備時(shí)延、衛(wèi)星鐘差等，可通過在服務(wù)區(qū)內(nèi)布設(shè)標(biāo)校機(jī) （置于已知點(diǎn)位的用戶設(shè)備）進(jìn)行精確校正。

5.4 自主導(dǎo)航載荷與定位報(bào)告鏈路融合設(shè)計(jì)

為實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航載荷與定位報(bào)告鏈路的深度融合，RN衛(wèi)星的有效載荷設(shè)計(jì)為RN自主導(dǎo)航載荷和上行注入等；RD衛(wèi)星的有效載荷設(shè)計(jì)為出站、入站變頻轉(zhuǎn)發(fā)器，RN自主導(dǎo)航載荷和上行注入等；定位報(bào)告鏈路入站上行信號(hào)幀長(zhǎng)度為出站下行導(dǎo)航信號(hào)幀長(zhǎng)度的整數(shù)倍；還有RN衛(wèi)星鐘差獲取，高精度時(shí)間同步等時(shí)間鏈統(tǒng)一設(shè)計(jì)要點(diǎn)，在此不一一贅述。

5.5 雙向距離和觀測(cè)量平滑與位置解算濾波

由于用戶在雙向距離和測(cè)量期間，可連續(xù)獲取RN衛(wèi)星的觀測(cè)偽距以及RD衛(wèi)星RN信號(hào)的觀測(cè)偽距，因此MCC應(yīng)對(duì)雙向距離和觀測(cè)量進(jìn)行平滑，對(duì)用戶位置解算進(jìn)行濾波等處理。

對(duì)于固定及低動(dòng)態(tài)用戶應(yīng)根據(jù)其動(dòng)態(tài)性能、位置報(bào)告實(shí)時(shí)性、入站數(shù)據(jù)量等，精心設(shè)計(jì)用戶偽距的觀測(cè)時(shí)段以及偽距觀測(cè)量的數(shù)目。

6 RDSS方案示例

BDS衛(wèi)星導(dǎo)航定位報(bào)告體制中的RD衛(wèi)星可以是靜 止 地 球 軌 道 （geostationary earth orbits，GEO）衛(wèi)星、傾斜地球同步軌道 （inclined geosynchronous orbits，IGSO）衛(wèi)星和中圓軌道（medium earth orbits，MEO）衛(wèi)星。后兩種衛(wèi)星可使服務(wù)區(qū)內(nèi)用戶設(shè)備對(duì)衛(wèi)星的觀測(cè)仰角增大，利于提升用戶設(shè)備的抗遮蔽性能。

BDS RDSS結(jié)合衛(wèi)星星座、衛(wèi)星載荷等的合理配置，可實(shí)現(xiàn)一定服務(wù)區(qū)內(nèi)高遮擋角的導(dǎo)航定位報(bào)告業(yè)務(wù)。

方案一：中國(guó)及周邊地區(qū)、遮蔽角30°的導(dǎo)航定位報(bào)告方案

為實(shí)現(xiàn)中國(guó)及周邊地區(qū)遮蔽角30°的導(dǎo)航定位報(bào)告業(yè)務(wù)，衛(wèi)星星座配置為5GEO＋5IGSO＋4MEO，其中5顆GEO衛(wèi)星分別定點(diǎn)在58.75°E，80°E，110.5°E，140°E和160°E；IGSO衛(wèi)星軌道傾角55°，IGSO－1、IGSO－2及IGSO－3衛(wèi)星星下點(diǎn)軌跡重合，交叉點(diǎn)經(jīng)度為118°E，相位差120°，IGSO－4、IGSO－5衛(wèi)星分別與IGSO－1、IGSO－2同平面?zhèn)浞?，交叉點(diǎn)經(jīng)度為95°E；4顆MEO衛(wèi)星分別位于 Walker24/3/1星座的第一軌道面7、8相位，第二軌道面3、4相位，軌道高度21 528km、傾角55°，第一軌道面升交點(diǎn)赤經(jīng)為0°。

GEO－1、GEO－2和 GEO－3衛(wèi)星為 RD 衛(wèi)星，其余11顆衛(wèi)星均為RN衛(wèi)星。

RD衛(wèi)星的出站下行波束為北斗系統(tǒng)B1頻點(diǎn)覆球波束，入站上行波束為北斗系統(tǒng)L頻點(diǎn)賦形波束。

方案二：中國(guó)及周邊地區(qū)、遮蔽角45°的導(dǎo)航定位報(bào)告方案

為實(shí)現(xiàn)中國(guó)及周邊地區(qū)遮蔽角45°的導(dǎo)航定位報(bào)告業(yè)務(wù)，在方案一基礎(chǔ)上，再增加IGSO－1、IGSO－2和IGSO－3這3顆RD衛(wèi)星；其余8顆衛(wèi)星為RN衛(wèi)星。這種衛(wèi)星星座和衛(wèi)星載荷設(shè)計(jì)可確保中國(guó)及周邊地區(qū)45°遮蔽角的導(dǎo)航定位報(bào)告業(yè)務(wù)，以及全球大部分地區(qū) （亞洲、歐洲、非洲、太平洋、印度洋、北冰洋等）5°遮蔽角的導(dǎo)航定位報(bào)告業(yè)務(wù)。

非中國(guó)地區(qū)內(nèi)用戶的入站檢測(cè)服務(wù)由RD衛(wèi)星中的IGSO衛(wèi)星完成，其入站觀測(cè)量由IGSO進(jìn)入MCC。

方案三：全球地區(qū)、遮蔽角45°的導(dǎo)航定位報(bào)告方案

為實(shí)現(xiàn)全球地區(qū)遮蔽角45°的導(dǎo)航定位報(bào)告業(yè)務(wù)，衛(wèi)星星座配置為5GEO＋5IGSO＋24MEO。

GEO－1、GEO－2、GEO－3衛(wèi)星，IGSO－1、IGSO－2、IGSO－3衛(wèi)星以及8－12顆 MEO 衛(wèi)星為 RD衛(wèi)星，其余20－16顆衛(wèi)星為RN衛(wèi)星。

7 結(jié)論

北斗系統(tǒng)RDSS具有性價(jià)比高，位置報(bào)告方式簡(jiǎn)單易行、獨(dú)立自主、安全可靠，位置報(bào)告響應(yīng)速度快，導(dǎo)航、定位報(bào)告業(yè)務(wù)體制內(nèi)融合和抗干擾優(yōu)勢(shì)明顯等諸多特色。北斗系統(tǒng)導(dǎo)航定位報(bào)告系統(tǒng)是滿足現(xiàn)代信息化社會(huì)用戶信息共享的優(yōu)良系統(tǒng)，具有廣闊的應(yīng)用開發(fā)前景。

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