郝天天 薛超

0 引言

用PID控制方法可以消除系統(tǒng)的時間遲延。有人證明在一定的條件下，PID控制器可以和Smith預(yù)估器等價，而且PID控制的一些優(yōu)點(diǎn)還吸引著許多研究者，探討將它與其它方法相結(jié)合來改善時滯過程的控制效果。此外，合理地調(diào)整PID參數(shù)也可以達(dá)到滯后補(bǔ)償?shù)茸饔?。對二階慣性加時滯的系統(tǒng)，有人提出了利用開關(guān)階躍響應(yīng)法來辨識被控過程的特征參數(shù)，再通過整定公式來得到PID參數(shù)，經(jīng)過仿真實驗，證明了這種PID參數(shù)整定的方法對時滯過程是適用的，并具有一定的魯棒性。

1 大滯后系統(tǒng)的PID預(yù)估控制方法

常規(guī)PID調(diào)節(jié)器不能對大滯后對象進(jìn)行有效控制，當(dāng)時常規(guī)PID調(diào)節(jié)器已很難獲得良好的控制性能，以至系統(tǒng)失去穩(wěn)定性。預(yù)估控制方法能對大滯后系統(tǒng)進(jìn)行有效控制。這種控制方法與滯后時間無關(guān)，方法簡單，易于工程實現(xiàn)，使常規(guī)PID調(diào)節(jié)器在大滯后系統(tǒng)的控制中如同對無滯后系統(tǒng)的控制一樣有效。同時可以證明該法使系統(tǒng)的穩(wěn)定性與系統(tǒng)的滯后無關(guān)，經(jīng)MATLAB仿真驗證，該法具有良好的控制品質(zhì)，且能適應(yīng)對象參數(shù)和結(jié)構(gòu)有一定變化的時滯系統(tǒng)（即有較好的魯棒性）。PID預(yù)估控制方法框圖如圖2.4所示：

參考文獻(xiàn)

[1] 仇慎謙編著，PID調(diào)節(jié)規(guī)律和過程控制，江蘇科學(xué)技術(shù)出版社？ 1987.12；

[2] 呂群，于標(biāo)：大滯后系統(tǒng)的一種 PID預(yù)估控制方法，武漢職業(yè)技術(shù)學(xué)院學(xué)報2007年第六卷第五期；

[3] 李曼珍：滯后系統(tǒng)的Smith預(yù)估器算法；