康一寧 尚昱帆

摘 要：本實用新型提供了一種機器人遠程控制裝置，它包括手機終端、公網服務器、控制板、機器人控制器、攝像頭，手機終端、控制板通過無線網絡與公網服務器連接，控制板設置有單片機、USB端口、藍牙適配器，控制板通過數據線與攝像頭連接，控制板通過藍牙適配器與機器人控制器連接，機器人控制器與機器人驅動系統(tǒng)連接，通過智能終端-手機遠程無線連接機器人并且流暢接收由圖像傳感器捕獲到的視頻，根據實時圖像操控機器人完成各項活動，采用3G無線網傳輸，擺脫了短距離傳輸局限性，其操作區(qū)域可擴展到無線網絡覆蓋的所有區(qū)域，因此具有操作區(qū)域連續(xù)、可移動等優(yōu)點。

關鍵詞：遠程控制 3G無線網傳輸 手機終端 藍牙適配器 無線網絡覆蓋 藍牙樂高NXT機器人

中圖分類號：TP242.6 文獻標識碼：A 文章編號：1674-098X（2013）02（c）-00-01

一種機器人遠程控制裝置，其特征在于：它包括手機終端、公網服務器、控制板、機器人控制器、攝像頭，手機終端、控制板通過無線網絡與公網服務器連接，控制板設置有單片機、USB端口、藍牙適配器，控制板通過數據線與攝像頭連接，控制板通過藍牙適配器與機器人控制器連接，機器人控制器與機器人驅動系統(tǒng)連接。

根據權利要求所述的機器人遠程控制裝置，其特征在于：控制板通過無線網卡與公網服務器連接。

1 一種機器人遠程控制裝置

1.1 技術領域

本實用新型涉及機器人控制技術領域，具體為一種機器人的遠程控制裝置。

1.2 背景技術

機器人遠程控制技術的研究開始于20世紀60年代，隨著人類對自然界的認識和機器人應用領域的不斷擴大，不可避免出現一些相對比較惡劣的工作環(huán)境，比如，火山探險、深海探密、空間探索，軍事場地巡邏、偵察、監(jiān)視，在生物、化學、核試驗場地作業(yè)等。危險的環(huán)境，對操作人員的人身安全和身心健康造成極大危害，有時甚至導致死亡。因此很多在惡劣環(huán)境下對現場工作機器人的控制方式已從傳統(tǒng)的現場控制方式發(fā)展到無線遠程控制方式。

目前，智能機器人的檢測與控制端是直接對工作現場的機器人進行操控，通過控制終端的控制指令對機器人進行遠程控制，通過對現場機器人數據的采集并進行分析通過傳輸通道反饋給遠程監(jiān)控端，現場數據的采集跟遠程控制端實際上是一個計算機控制系統(tǒng)，是以計算機為中心的集現場數據采集、管理、傳輸為一體的機器人控制系統(tǒng)，這種控制裝置的方式存在傳輸距離短，不方便移動操作的問題。

1.3 發(fā)明內容

本實用新型的目的就是要提供一種使用方便靈活度高的機器人遠程控制裝置。

一種機器人遠程控制裝置，它包括手機終端、公網服務器、控制板、機器人控制器、攝像頭，手機終端、控制板通過無線網絡與公網服務器連接，控制板設置有單片機、USB端口、藍牙適配器，控制板通過數據線與攝像頭連接，控制板通過藍牙適配器與機器人控制器藍牙連接，機器人控制器與機器人驅動系統(tǒng)連接。

所述的控制板通過無線網卡與公網服務器連接。

所述的無線連接為3G網絡傳輸連接。

通過智能終端-手機連接機器人并且流暢接收由圖像傳感器捕獲到的視頻，根據實時圖像操控機器人完成各項活動。本裝置通過3G網絡和藍牙的組合，構建一個覆蓋近距離及遠程場合的人機交互控制系統(tǒng)，使得隨時隨地的、全方位的智能機器人多媒體信息交流和控制得以實現。

本實用新型的有益效果為：

基于無線通信網絡的遠程遙控操作，擺脫了短距離傳輸局限性，其操作區(qū)域可擴展到無線網絡覆蓋的所有區(qū)域，因此具有操作區(qū)域連續(xù)、可移動等優(yōu)點。

2 具體實施方式

機器人遠程控制裝置，它包括手機終端、公網服務器、控制板、機器人控制器、攝像頭，手機終端、控制板通過無線網絡與公網服務器連接，控制板設置有單片機、USB端口、藍牙適配器，控制板通過數據線與攝像頭連接，控制板通過藍牙適配器與機器人控制器藍牙連接，機器人控制器與機器人驅動系統(tǒng)連接。

所屬的控制板固定設置在機器人機體上，控制板與攝像頭的USB線固定連接，機器人選用藍牙樂高NXT機器人，其驅動系統(tǒng)包括三個電機驅動，控制器通過藍牙與控制板連接。

所述的公網服務器選用可上網PC機，其軟件環(huán)境為PHP+MYSQL，安裝apache、PHP5、MYSQL數據庫以及phpmyadmin數據庫管理程序，所需軟件均為開源免費軟件，可以在其網站上下載，采用固定IP的動態(tài)域名搭建公網服務器，操作用戶通過瀏覽器訪問即可實現登陸

操作。機器人數據發(fā)送端涉及連接的主要是跟接收端的遠程交互，以3G無線網為載體輸送文字信息并接收視頻數據；同時機器人發(fā)送端和操作者手機端之間的交互主要通過公網服務器軟件操作界面來實現。

攝像頭獲取視頻，截取即時的數據信息，將圖像數據解析成byte數組，通過控制板發(fā)送出去。

手機終端選用android智能手機，控制板內選用6410開發(fā)板，華為無線網卡。

將樂高NXT機器人控制器打開，開啟藍牙功能，運行控制板上的樂高機器人控制服務端軟件，將控制板與機器人控制器進行藍牙配對連接，同時控制板通過無線網卡撥號上網與公網服務器連接，手機通過3G無線網絡登錄服務器，獲取數據并發(fā)送指令控制機器人控制器驅動電機，完成對機器人的遠程控制操作。

參考文獻

[1] 蘇俊輝，王海平.防水閘門遠程控制系統(tǒng)的研究與應用[J].科技資訊，2012（12）.