摘 要：四軸飛行器是許多航模愛(ài)好者的寶貝。四軸飛行器具有可以垂直升降，任意角度移動(dòng)的靈活特點(diǎn)，并且可以在其機(jī)身上搭載不同的器件，譬如攝像頭，或是機(jī)械手臂等進(jìn)行功能拓展。本文嘗試建立四軸飛行器的姿態(tài)動(dòng)力學(xué)模型，并且從航向動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)及俯仰和滾轉(zhuǎn)動(dòng)力系統(tǒng)的角度對(duì)其做深入分析，希望能為四軸飛行器設(shè)計(jì)者提供一個(gè)參考。