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        多連桿壓力機(jī)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)反求設(shè)計(jì)

        2012-12-11 00:54:40白永成宋清玉
        一重技術(shù) 2012年3期
        關(guān)鍵詞:擺桿壓力機(jī)約束條件

        白永成,宋清玉,李 建

        多連桿壓力機(jī)工作可靠,性能優(yōu)良,滑塊工作速度低且平穩(wěn),能很好地滿足板料拉延成形工藝要求,在汽車覆蓋件拉延成形工藝中得到了廣泛的應(yīng)用。如今,為提高壓力機(jī)的傳動(dòng)性能和生產(chǎn)節(jié)拍,用戶往往要求壓力機(jī)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)能夠?qū)崿F(xiàn)給定的運(yùn)動(dòng)軌跡,而這就要求壓力機(jī)設(shè)計(jì)人員能夠根據(jù)給定的運(yùn)動(dòng)軌跡反求傳動(dòng)機(jī)構(gòu)參數(shù)。

        由于多連桿機(jī)構(gòu)在傳遞運(yùn)動(dòng)的同時(shí)還要傳遞動(dòng)力,這就要求進(jìn)行反求設(shè)計(jì)時(shí)不僅要保證所生成軌跡與給定軌跡的逼近精度,也要保證機(jī)構(gòu)具有足夠強(qiáng)度,同時(shí)還應(yīng)滿足運(yùn)動(dòng)不干涉、機(jī)構(gòu)高度和傳動(dòng)角合理等性能指標(biāo)。本文以壓力機(jī)六連桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)為研究對(duì)象,對(duì)六連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)軌跡綜合和參數(shù)反求設(shè)計(jì)方法進(jìn)行研究。

        1 六連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)軌跡綜合

        六連桿壓力機(jī)滑塊運(yùn)動(dòng)軌跡是以2π為周期的函數(shù),定義運(yùn)動(dòng)軌跡隨曲柄轉(zhuǎn)角θ變化的函數(shù)為

        將式 (1)在區(qū)間內(nèi)按傅里葉級(jí)數(shù)展開成不同頻率分量三角函數(shù)的合成,表達(dá)式為

        將式(2)變換為以角度為單位,周期為[0,360°]的傅里葉展開式

        式中,a0、ai和bi—傅里葉系數(shù),表達(dá)式為

        式 (4)中的傅里葉系數(shù)可以采用定步長辛普生求積分方法求解。

        取N項(xiàng)傅里葉級(jí)數(shù)hN(θ)作為滑塊位移h(θ)的近似擬合函數(shù),約束條件為

        式中,ε—擬合精度。

        對(duì)函數(shù)hN(θ)進(jìn)行一階和二階求導(dǎo),可得到滑塊速度和加速度

        2 六連桿機(jī)構(gòu)反求設(shè)計(jì)數(shù)學(xué)模型

        2.1 設(shè)計(jì)變量

        為保證構(gòu)件OB、BD和DE在下死點(diǎn)時(shí)共線(見圖1),選取尺寸為非獨(dú)立參數(shù),則獨(dú)立設(shè)計(jì)變量共有7個(gè),為

        非獨(dú)立參數(shù)計(jì)算表達(dá)式為:

        2.2 約束條件

        圖1 壓力機(jī)六連桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)簡圖

        對(duì)于給定的一條六連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)軌跡,會(huì)有很多組機(jī)構(gòu)參數(shù)與其匹配,但是并不是與其匹配的參數(shù)就一定適合作為壓力機(jī)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)參數(shù),而是還需要綜合考慮運(yùn)動(dòng)干涉、機(jī)構(gòu)高度及傳動(dòng)角等性能指標(biāo),同時(shí)結(jié)合機(jī)構(gòu)約束條件,方可建立六連桿機(jī)構(gòu)反求設(shè)計(jì)約束條件。

        六連桿機(jī)構(gòu)反求設(shè)計(jì)的約束條件建立過程如下:

        (1)為保證機(jī)構(gòu)能夠正確運(yùn)轉(zhuǎn),需建立如下曲柄-連桿機(jī)構(gòu)成立約束條件,

        (2)根據(jù)文獻(xiàn) [5],建立六連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)不干涉約束條件,

        式中,m—單根主軸上懸掛的連桿 (構(gòu)件DE)數(shù);P6—連桿的最大受力(N);u—擺桿 (構(gòu)件AC)寬厚比系數(shù);P2—擺桿的最大受力(N);σl[]—擺桿允許的拉應(yīng)力(N);Δh—擺桿外邊緣與調(diào)速桿 (構(gòu)件CBD)內(nèi)邊緣允許的最小間隙(mm);hd—調(diào)速桿圓心 (B點(diǎn))至擺桿的垂直距離(mm),該值隨著主軸旋轉(zhuǎn)角度的不同而變化。

        (3)為保證壓力機(jī)上梁高度在合理的范圍內(nèi),需對(duì)機(jī)構(gòu)高度,即構(gòu)件OB、BD和DE長度之和進(jìn)行約束。

        (4)為保證傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的合理性,傳動(dòng)角θ需滿足如下約束條件,

        式中,θmax—允許的最大傳動(dòng)角,一般取θmax=45°。

        (5)為使滑塊行程H滿足設(shè)計(jì)要求,需滿足如下不等式約束條件,

        式中,Hmin和Hmax—允許的滑塊行程最小值和最大值,一般取Hmin為滑塊理論設(shè)計(jì)行程,Hmax=1.1Hmin。

        (6)為保證調(diào)速桿CBD的可制造性和裝配性,需對(duì)其夾角φ進(jìn)行約束,

        式中,φmin和φmax—允許的∠CBD最小值和最大值,一般取 φmin=120°,φmax=170°。

        (7)由于機(jī)身結(jié)構(gòu)尺寸的限制,需對(duì)各構(gòu)件長度進(jìn)行約束,可建立如下不等式約束條件,

        式中,ximin和ximax—設(shè)計(jì)變量的最小值和最大值。

        六連桿機(jī)構(gòu)反求設(shè)計(jì)約束條件建立完畢后,根據(jù)約束條件是否會(huì)引起計(jì)算程序中斷的情況,將上述約束條件分為兩類,第1類為會(huì)引起計(jì)算程序中斷的約束條件,用I1表示,I1={1,2,3,4,5,6,12,13},第2類為除1類之外的約束條件,用I2表示,I2={7, 8 ,…,27}。

        2.3 優(yōu)化目標(biāo)

        為提高優(yōu)化生成軌跡與給定軌跡的逼近程度,將優(yōu)化生成軌跡與給定軌跡上對(duì)應(yīng)各點(diǎn)的位移誤差、速度誤差和加速度誤差最小作為優(yōu)化目標(biāo),目標(biāo)函數(shù)如下

        式中,w1、w2和w3—權(quán)重系數(shù);M—離散點(diǎn)數(shù),一般取M=360。

        為提高優(yōu)化收斂速度,將I2類約束條件按外點(diǎn)罰函數(shù)法來處理,將其懲罰項(xiàng)加到目標(biāo)函數(shù)中形成罰函數(shù),而保留I1類約束條件,形成新的優(yōu)化目標(biāo)函數(shù):

        滿足于

        式中,γk—外點(diǎn)罰函數(shù)法中的懲罰項(xiàng)罰因子,懲罰項(xiàng)為

        3 結(jié) 語

        經(jīng)過具體算例分析后發(fā)現(xiàn),該六連桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的機(jī)構(gòu)高度約束對(duì)于優(yōu)化生成軌跡與給定軌跡的逼近程度影響最大,運(yùn)動(dòng)不干涉約束影響次之,傳動(dòng)角約束影響最小,可忽略不計(jì)。

        [1]肖人彬,李洪杰,李仁旺.連桿曲線識(shí)別的進(jìn)化方法 [C].第五屆海內(nèi)外青年設(shè)計(jì)與制造科學(xué)會(huì)議論文集,2002:422-433.

        [2]Smaili A A,Diad N A.Opt imum synthesis of mechanisms using tabu-gradient search algorithm[J].Journal of Mechanical Design,2005,127:917-923.

        [3]郭衛(wèi)東,王 鑫.基于軌跡-速度雙目標(biāo)的平面連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) [J].北京航空航天大學(xué)學(xué)報(bào),2009,35(12):1483-1486.

        [4]張彥斌,吳 鑫,劉宏昭,等.齒輪五桿曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的軌跡綜合[J].農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào),2009,40(2):195-198.

        [5]李 建,王建新,殷文齊,等.六連桿機(jī)械壓力機(jī)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì) [J].一重技術(shù),2011,1:7-10.

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