李巍，荊斌，查玉華，唐劍飛

解放軍第307醫(yī)院 醫(yī)學(xué)工程科，北京 100071

LUNATM-260型伽瑪?shù)兜脑砼c升級(jí)改造

李巍，荊斌，查玉華，唐劍飛

解放軍第307醫(yī)院 醫(yī)學(xué)工程科，北京 100071

目的 解決LUNATM-260型伽瑪?shù)对诠ぷ鬟^程中，因線纜隨機(jī)器運(yùn)動(dòng)磨損而發(fā)生的故障；為確保病人的安全，避免在治療過程中治療頭與病人發(fā)生碰撞。方法 分析伽瑪?shù)兜墓ぷ髟?，按照整個(gè)系統(tǒng)的機(jī)械布局，加裝拖鏈與滑軌，達(dá)到了保護(hù)線纜的目的；更換C軸的減速電機(jī)，有效預(yù)防了治療頭與病人碰撞危險(xiǎn)的發(fā)生。結(jié)果 通過對(duì)LUNATM-260型伽瑪?shù)兜纳?jí)改造，有效地避免了線纜損壞和治療頭與病人碰撞出現(xiàn)危險(xiǎn)的問題。結(jié)論 通過滑軌與拖鏈的使用，避免了線纜的磨損；新型C軸減速電機(jī)的應(yīng)用，在很大程度上有效預(yù)防了治療頭與病人碰撞危險(xiǎn)的發(fā)生。

伽瑪?shù)叮恢委燁^；滑軌；拖鏈

1 簡(jiǎn)介

LUNATM-260型伽瑪射線立體定向回轉(zhuǎn)聚焦放療機(jī)，為大型機(jī)電一體化系統(tǒng)，集核物理、核醫(yī)學(xué)、計(jì)算機(jī)、自動(dòng)化控制和精密機(jī)械等專業(yè)技術(shù)于一身，屬于大型高科技放射醫(yī)療設(shè)備，執(zhí)行注冊(cè)產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)YZB/國(guó)0341—2003。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，見圖1。

工作原理：利用60Co在衰變過程中發(fā)射γ射線對(duì)生物肌體的破壞作用來實(shí)現(xiàn)對(duì)病變細(xì)胞的殺傷功能，達(dá)到損毀病灶的治療目的。采用了42枚源回轉(zhuǎn)聚焦于一點(diǎn)，從而在焦點(diǎn)處形成一個(gè)足夠強(qiáng)的劑量場(chǎng)以損毀病灶并且邊緣清晰，對(duì)周圍正常組織的傷害相對(duì)要小很多?；窘M成：設(shè)備主體結(jié)構(gòu)、電氣控制系統(tǒng)、立體定位系統(tǒng)、治療計(jì)劃系統(tǒng)（TPS）以及安全防護(hù)系統(tǒng)。配套設(shè)施有:攝像監(jiān)視系統(tǒng)、對(duì)講系統(tǒng)、劑量監(jiān)測(cè)報(bào)警系統(tǒng)等。

2 LUNATM-260型伽瑪射線立體定向回轉(zhuǎn)聚焦放療機(jī)機(jī)械系統(tǒng)分析

LUNATM-260型伽瑪射線立體定向回轉(zhuǎn)聚焦放療機(jī)機(jī)械系統(tǒng)，主要由機(jī)座、機(jī)架、治療頭、三維治療床4部分組成。機(jī)械系統(tǒng)布局示意圖，見圖2。

2.1 機(jī)座作用與結(jié)構(gòu)

機(jī)座主要用于支撐機(jī)架和安裝治療頭驅(qū)動(dòng)及傳動(dòng)裝置。機(jī)座安裝在機(jī)房預(yù)留的地坑內(nèi)，用地腳螺栓固定于地面，機(jī)架與機(jī)座間以螺栓聯(lián)接，三維治療床通過升降機(jī)構(gòu)與機(jī)座聯(lián)接。安裝好后機(jī)座表面蓋上金屬鐵板，鐵板與地面齊平。機(jī)架示意圖與實(shí)物圖，見圖3。

2.2 機(jī)架作用與結(jié)構(gòu)

機(jī)架是大型的鑄造件，用于支撐治療頭，并能使治療頭在其圓弧滾動(dòng)導(dǎo)軌上作回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

機(jī)架上安裝有精密圓弧滾動(dòng)導(dǎo)軌，治療頭安裝固定在精密圓弧滾動(dòng)導(dǎo)軌的滑塊上，在C軸電機(jī)和鏈條的帶動(dòng)下，治療頭可在機(jī)架上作0°～ -180°的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)聚焦。機(jī)架示意圖與實(shí)物圖，見圖4。

2.3 治療頭作用與結(jié)構(gòu)

治療頭內(nèi)部裝有42枚60Co源。在50°范圍內(nèi)按中心線對(duì)稱均分44個(gè)位，去掉中間2個(gè)位，共設(shè)置42個(gè)位置放鈷源。準(zhǔn)直體在伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)下可做直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)。在驅(qū)動(dòng)裝置出現(xiàn)運(yùn)行故障時(shí)，備有手動(dòng)應(yīng)急裝置，以便關(guān)閉放射源。治療頭通過鏈輪傳動(dòng)裝置可在機(jī)架的圓弧導(dǎo)軌上作180°回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)聚焦。示意圖與實(shí)物圖，見圖5。

治療頭由60Co放射源、鈷源匣、屏蔽體、快門、快門驅(qū)動(dòng)裝置及治療頭防撞保護(hù)裝置組成。治療頭整體可繞等中心在0°～180°范圍內(nèi)的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)聚焦?？扉T裝置由兩級(jí)準(zhǔn)直器組成，分別是預(yù)準(zhǔn)直器和準(zhǔn)直器。治療頭內(nèi)由快門驅(qū)動(dòng)裝置帶動(dòng)快門沿W軸作直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)，當(dāng)W軸運(yùn)動(dòng)使得準(zhǔn)直孔對(duì)準(zhǔn)放射源時(shí)，放射源處于出束狀態(tài)。由于治療頭整體可以繞等中心作回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，所以為了保證治療過程中的安全性，在治療頭的下部設(shè)計(jì)安裝了一對(duì)防撞保護(hù)裝置。在治療過程中，如果治療頭防撞板受壓，就會(huì)觸發(fā)防撞保護(hù)開關(guān)。此時(shí)治療頭會(huì)立即停止運(yùn)動(dòng)，放射源回到關(guān)束狀態(tài)，治療過程隨之中斷。治療頭繞等中心的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)是通過C軸交流伺服電機(jī)、諧波減速器、聯(lián)軸套、驅(qū)動(dòng)鏈輪及鏈條，由鏈條拖動(dòng)治療頭來完成。

2.4 治療床的作用與結(jié)構(gòu)

治療床也叫三維運(yùn)動(dòng)床，三維運(yùn)動(dòng)床的作用是支撐治療床及承載患者，并能根據(jù)治療計(jì)劃的要求，通過X、Y、Z三個(gè)方向和B軸的運(yùn)動(dòng)將患者送到指定位置，即將患者病灶部位的預(yù)選靶點(diǎn)送到等中心處。三維運(yùn)動(dòng)床由三維運(yùn)動(dòng)床回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、三維運(yùn)動(dòng)床升降機(jī)構(gòu)、固定床身、移動(dòng)床面組成。結(jié)構(gòu)圖，見圖6。三維運(yùn)動(dòng)床回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)在地平面以下，通過傳動(dòng)機(jī)構(gòu)可以帶動(dòng)三維運(yùn)動(dòng)床整體繞B 軸在水平面180°范圍內(nèi)回轉(zhuǎn)；移動(dòng)床面由固定床身上的軌道面支撐，通過電氣控制系統(tǒng)，可實(shí)現(xiàn)床身進(jìn)退（Z軸方向）、平移（X軸方向）、升降（Y軸方向）。

3 升級(jí)改造

為了清楚地描述LUNATM-260型伽瑪?shù)陡鬟\(yùn)動(dòng)軸之間的關(guān)系, 所以對(duì)每個(gè)運(yùn)動(dòng)軸的名稱和正方向及不同坐標(biāo)系的名稱和正方向均作了相應(yīng)的規(guī)定。固定坐標(biāo)系f；三維運(yùn)動(dòng)床坐標(biāo)系s；患者頭部定位坐標(biāo)系h；患者體部定位坐標(biāo)系b；治療頭坐標(biāo)系r；當(dāng)各個(gè)坐標(biāo)系在零位時(shí)：① X軸：三維運(yùn)動(dòng)床寬度方向直線運(yùn)動(dòng)軸；② Y軸：三維運(yùn)動(dòng)床高度方向直線運(yùn)動(dòng)軸；③ Z軸：三維運(yùn)動(dòng)床長(zhǎng)度方向直線運(yùn)動(dòng)軸；④ B軸：三維運(yùn)動(dòng)床繞等中心回轉(zhuǎn)軸；⑤ C軸：治療頭繞等中心回轉(zhuǎn)軸；⑥ W軸：快門的直線運(yùn)動(dòng)軸。

3.1 加裝治療頭C軸拖鏈機(jī)構(gòu)，加裝三維運(yùn)動(dòng)床Z軸拖鏈機(jī)構(gòu)

打開C型機(jī)架兩側(cè)的外殼，可以看到在機(jī)架的側(cè)面是治療頭的連接電纜走線位置。在治療頭運(yùn)動(dòng)過程中，電纜會(huì)隨著治療頭的運(yùn)動(dòng)，在機(jī)架和機(jī)殼之間的縫隙內(nèi)做往復(fù)運(yùn)動(dòng)；機(jī)器長(zhǎng)期使用后，由于摩擦?xí)?dǎo)致電纜的外護(hù)套黑色螺旋軟管發(fā)生斷裂，對(duì)內(nèi)部的電纜起不到保護(hù)作用。電纜的外護(hù)套管采用的是黑色橡膠制成的螺紋管。這種螺紋管易出現(xiàn)斷裂的現(xiàn)象，一方面是由于材質(zhì)老化變硬，另一方面是由于與機(jī)架和外殼磨損所造成的。

加裝治療頭C軸拖鏈機(jī)構(gòu)，采用的是工程塑料拖鏈。這種拖鏈適合于使用在往復(fù)運(yùn)動(dòng)的場(chǎng)合，能夠?qū)?nèi)置的電纜起到牽引和保護(hù)作用。拖鏈每個(gè)鏈節(jié)都可以打開，便于安裝和維修。運(yùn)動(dòng)時(shí)噪音比較低、耐磨、可高速運(yùn)動(dòng)。拖鏈的結(jié)構(gòu)、拖鏈外形似坦克鏈，由眾多單元鏈節(jié)組成，鏈節(jié)之間轉(zhuǎn)動(dòng)自如。相同系列的拖鏈內(nèi)高、外高、節(jié)距相同。拖鏈內(nèi)高、彎曲半徑R可有不同的選擇。單元鏈節(jié)由左右鏈板和上下蓋板組成，拖鏈每節(jié)都能打開，裝拆方便，不必穿線，打開蓋板后即可把電纜放入拖鏈內(nèi)。材料采用增強(qiáng)尼龍，具有高的壓力和抗拉負(fù)荷，良好的韌性高彈性耐磨性阻燃。高低溫變化時(shí)性能穩(wěn)定，可以使用在室外?？鼓托院?，具有一定的耐酸、耐堿能力。運(yùn)行速度和加速度，最高速度可達(dá)5m/s，最高加速度可達(dá)5m/s（具體速度、加速度視運(yùn)行情況而定）。運(yùn)行壽命長(zhǎng)，不需要反復(fù)更換，在正常架空使用情況下，可達(dá)500萬次的往復(fù)運(yùn)動(dòng)次數(shù)。C軸拖鏈滑軌設(shè)計(jì)圖，見圖7。

圖7 C軸拖鏈滑軌設(shè)計(jì)圖

圖8 C軸拖鏈滑軌安裝前后對(duì)比圖

圖9 三維運(yùn)動(dòng)床Z軸拖鏈滑軌設(shè)計(jì)圖

在C型機(jī)架上安裝的弧形滑軌，可以有效地防止拖鏈脫出。采用拖鏈與滑軌相配合的方式，即加強(qiáng)了對(duì)電纜的保護(hù)，同時(shí)也降低了機(jī)器運(yùn)行時(shí)產(chǎn)生的噪音，有效地避免了故障的發(fā)生。C軸拖鏈滑軌安裝前后對(duì)比圖，見圖8。

三維運(yùn)動(dòng)床的移動(dòng)床面分為4層，在電氣控制系統(tǒng)的控制下，可以實(shí)現(xiàn)X向、Z向兩個(gè)方向上的平移運(yùn)動(dòng)。Z向滾珠絲杠和交流伺服電機(jī)安裝在第2層床面上。交流伺服電機(jī)通過彈性聯(lián)軸節(jié)直接驅(qū)動(dòng)Z向滾珠絲杠，帶動(dòng)第3層床面運(yùn)動(dòng)，并通過安裝在第3層床面上的鋼帶，帶動(dòng)第4層床面運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)三維治療床在Z方向上800mm的行程。三維運(yùn)動(dòng)床Z軸拖鏈滑軌設(shè)計(jì)圖，見圖9。

在治療床下方的線纜缺乏固定裝置，極易懸空掛在床體下，從治療床的外殼下露出，見圖10。所以當(dāng)三維運(yùn)動(dòng)床整體繞B 軸在水平面180°范圍內(nèi)回轉(zhuǎn)時(shí)，線纜會(huì)與地面接觸磨損，常常造成治療床突然無法運(yùn)動(dòng)的故障。

三維運(yùn)動(dòng)床的底層床板上加裝拖鏈滑軌裝置，既保護(hù)了線纜不受磨損，也從根本上杜絕了治療床下方的線纜從治療床的外殼中脫出的可能。

3.2 更換C軸減速機(jī)

治療頭繞等中心的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)是通過C軸交流伺服電機(jī)、諧波減速器、聯(lián)軸套、驅(qū)動(dòng)鏈輪及鏈條，由鏈條拖動(dòng)治療頭來完成。C軸傳動(dòng)電機(jī)構(gòu)造與實(shí)物對(duì)照?qǐng)D，見圖11。鏈條會(huì)因長(zhǎng)期使用而伸長(zhǎng)時(shí)，可以調(diào)節(jié)機(jī)座內(nèi)鏈條支架的位置，以便使鏈條重新繃緊。在治療過程中，由于治療頭的運(yùn)動(dòng)軌跡與病人的位置很接近，為了保證治療過程中的安全性，在治療頭的下部設(shè)計(jì)安裝了一對(duì)防撞保護(hù)裝置。為了進(jìn)一步防止在治療過程中，治療頭與病人身體碰撞發(fā)生危險(xiǎn)，在C軸交流伺服電機(jī)處，更換C軸減速機(jī)。C軸減速電機(jī)的構(gòu)造與實(shí)物對(duì)照?qǐng)D，見圖12。

4 結(jié)論

對(duì)LUNATM-260型伽瑪?shù)哆M(jìn)行的升級(jí)改造，極大地避免了機(jī)器故障的發(fā)生；并在很大程度上防止了治療頭與病人身體發(fā)生碰撞，保證了病人的人身安全。應(yīng)根據(jù)實(shí)際使用情況，進(jìn)一步在細(xì)微處改進(jìn)，降低機(jī)器的故障率，提高利用率。

[1] 李巍,查玉華,荊斌.LUNATM-260型伽瑪?shù)豆收暇S修2例[J].中國(guó)醫(yī)學(xué)裝備,2011,8(2):60-61.

[2] 周振山,王軍良,段小萍.LUNATM-260型伽瑪射線立體定向回轉(zhuǎn)聚焦放療機(jī)質(zhì)量控制[J].醫(yī)療衛(wèi)生裝備,2011,32(3):69-70.

[3] 劉峰,馬穎穎,韓俊慶.伽馬射線立體定向放療機(jī)的發(fā)展[J].中國(guó)醫(yī)療設(shè)備,2010,25(9):61.

[4] 胡逸民.腫瘤放射物理學(xué)[M].北京:原子能出版社,1999.

[5] 張積仁,劉端祺.腫瘤物理治療新技術(shù)[M].北京:人民軍醫(yī)出版社,2005.

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Principle and Upgrading of LUNATM-260 Gamma Knife

LI Wei, JING Bin, ZHA Yu-hua, TANG Jian-fei
Medical Engineering Department, No.307 Hospital of PLA, Beijing 100071, China

Objectivective To solve the problem of fray due to cable’s movement followed by LUNATM-260 gamma knife itself and collision by treatment of head to ensure patient safety in the process of therapy. Methodsthods According to the mechanical layout of the entire system, install the towline and rail instead of the gear motor C-axis to protect the cable and reduce the risk of collision with the patient. Resultssults By upgrade of Gamma Knife LUNATM-260, to reduce the risk of cable’s damage and danger of collision with the patient. Conclusionusion The use of rail and towline, avoid the cable wear and new gear motor C-axis applications largely effective in preventing the treatment head and patient risk of collision occurred.

gamma knife; treatment head; slide rail; towline

R742.1

B

10.3969/j.issn.1674-1633.2012.05.036

1674-1633(2012)05-0104-04

投稿日期：2011-12-08

作者郵箱：lw_307_hospital@163.com