吳宏碩，宗 群

（天津大學(xué)電氣與自動(dòng)化工程學(xué)院，天津 300072）

0 引言

隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展和社會(huì)的需要，電子羅盤的應(yīng)用越來越廣泛。電子羅盤是一種利用地磁場信息實(shí)現(xiàn)定位方向功能的裝置。目前，已實(shí)現(xiàn)的電子羅盤大都是采用單片機(jī)和數(shù)字信號處理器（DSP）作為處理器［1，2］。其中，單片機(jī)的時(shí)鐘頻率較低，難以適應(yīng)系統(tǒng)對速度和實(shí)時(shí)性的要求，而DSP雖然可以實(shí)現(xiàn)較高速的數(shù)據(jù)采集和處理，但其速度提高的同時(shí)也提高了系統(tǒng)的成本?，F(xiàn)場可編程門陣列（FPGA）片內(nèi)具有豐富的可編程資源，而且指令是并行的，具有速度快、成本低的優(yōu)點(diǎn)。

因此，為了彌補(bǔ)現(xiàn)有技術(shù)的一些缺陷，本文開發(fā)了一種基于FPGA作為微處理器的磁羅盤測量系統(tǒng)，在保證系統(tǒng)響應(yīng)速度的同時(shí)，分析了磁羅盤誤差來源，并進(jìn)行了誤差補(bǔ)償，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明:該方法能夠有效地改善磁羅盤的測量精度。

1 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)

1．1 系統(tǒng)構(gòu)成

如圖1所示，數(shù)字磁羅盤主要由傳感器模塊、電源模塊、顯示輸出模塊和微處理器構(gòu)成。

圖1 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖Fig 1 Structure block diagram of system

傳感器模塊輸出三軸磁場信息和三軸加速度信息;電源模塊用于提供整個(gè)系統(tǒng)的供電;顯示輸出模塊能夠?qū)崟r(shí)顯示當(dāng)前的方位角信息以及完成對數(shù)據(jù)的串口輸出;微處理器FPGA完成對傳感器數(shù)據(jù)的采集處理，并輸出顯示。

1．2 傳感器模塊

傳感器模塊由三軸磁阻傳感器和三軸加速度計(jì)構(gòu)成。電路設(shè)計(jì)如圖2所示。

圖2 傳感器模塊電路圖Fig 2 Circuit diagram of the sensor module

HMC5883為帶有I2C總線接口的三軸數(shù)字磁阻傳感器，內(nèi)部具有12位A/D轉(zhuǎn)換器，并且內(nèi)置偏置和驅(qū)動(dòng)器置位/復(fù)位電路。采用4 mm×4 mm×1．3 mm的LCC封裝，體積小、質(zhì)量輕、價(jià)格低、電路設(shè)計(jì)簡單。R3，R4為I2C總線上拉電阻器，DRDY為數(shù)據(jù)準(zhǔn)備好中斷，接控制器FPGA的107號管腳。電容C3，C5加上傳感器片內(nèi)的ASIC電路中的H電橋驅(qū)動(dòng)電路可以產(chǎn)生電流脈沖，使片上的置位/復(fù)位電流帶產(chǎn)生磁場給傳感器去磁和極性翻轉(zhuǎn)，能夠把磁阻傳感器恢復(fù)到測量磁場的高靈敏度狀態(tài)。

ADXL345為三軸數(shù)字加速度計(jì)，內(nèi)置A/D轉(zhuǎn)換器，可以對高達(dá)±16gn的加速度信號進(jìn)行高分辨率（13位）測量，并且兼容SPI和I2C總線接口。芯片采用3 mm×5 mm×1 mm的LGA封裝，體積小、成本低、分辨率高、測量范圍寬。

1．3 微處理器

采用FPGA作為微處理器，芯片選用Altera公司Cyclone系列的EP1C3T144C8，該芯片具有2910個(gè)邏輯單元，完全滿足本文開發(fā)方案的編程需要。

1．4 顯示輸出模塊

該模塊包括LED四段數(shù)碼管顯示和串口輸出。采用數(shù)碼管實(shí)時(shí)顯示當(dāng)前的方位角信息，顯示范圍為0°～360°，最低有效位為小數(shù)點(diǎn)后一位。串口輸出部分將采集得到的傳感器數(shù)據(jù)通過串口傳到PC機(jī)上，便于磁羅盤的測試和校正工作。

2 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

2．1 數(shù)字羅盤測量原理

考慮到羅盤工作時(shí)并不是總與地平面保持水平狀態(tài)，因此，要測量方位角必須先計(jì)算出姿態(tài)角［3］。姿態(tài)角的計(jì)算公式如下

式中 θ為俯仰角，φ為橫滾角，Ax，Ay為加速度計(jì)x軸和y軸的輸出。由上面的式子可以計(jì)算得到方位角信息

式中H為方位角，Hx，Hy，Hz分別為磁阻傳感器三軸輸出的磁場大小。

在實(shí)際應(yīng)用中，外界環(huán)境的磁介質(zhì)干擾會(huì)使磁羅盤的精度降低。磁干擾主要分為兩大類［4］:硬干擾和軟干擾。在本設(shè)計(jì)中只考慮硬干擾的影響，所謂硬干擾是指傳感器附近的固定磁場對磁阻傳感器的干擾，使傳感器的輸出發(fā)生偏移的影響是固定的。假設(shè)硬干擾對磁阻傳感器三軸的輸出造成的偏移量分別為Hxoffset，Hyoffset，Hzoffset，則方位角的計(jì)算式（3）可以寫成

式中Hr為誤差補(bǔ)償后的方位角，其中

2．2 數(shù)據(jù)采集的實(shí)現(xiàn)

系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集的流程如圖3所示，在FPGA內(nèi)部采用狀態(tài)機(jī)的方法實(shí)現(xiàn)了I2C總線接口的設(shè)計(jì)，把磁阻傳感器和加速度計(jì)同時(shí)掛載在一個(gè)I2C總線上，根據(jù)器件地址的不同分別讀取數(shù)據(jù)。FIFO是一個(gè)先進(jìn)先出堆棧，作為數(shù)據(jù)緩沖器，為了防止傳送過程中數(shù)據(jù)的丟失和重復(fù)讀取，將讀取到的數(shù)據(jù)存入FIFO中。在測試過程中發(fā)現(xiàn)有時(shí)讀取到的數(shù)據(jù)會(huì)有比較大的波動(dòng)，為了提高測量精度，在FIFO緩存之前，采用數(shù)字平均濾波的方法對采集到的數(shù)據(jù)進(jìn)行了處理。

圖3 數(shù)據(jù)采集流程圖Fig 3 Flow chart of data acquisition

2．3 三角函數(shù)計(jì)算的實(shí)現(xiàn)

由2．1可知，求解方位角的計(jì)算過程存在著三角函數(shù)運(yùn)算，而FPGA內(nèi)部并沒有集成的三角函數(shù)運(yùn)算指令，因此需要編程實(shí)現(xiàn)。在這里，采用CORDIC算法［5］實(shí)現(xiàn)正弦、余弦以及反正切運(yùn)算。

2．4 程序主流程

整個(gè)程序是基于 Quartus II 11．0軟件開發(fā)的，采用Verilog語言編程，主程序采用原理圖設(shè)計(jì)方法，各子程序采用模塊化設(shè)計(jì)，便于調(diào)試和后期的移植。軟件功能主要包括系統(tǒng)初始化、I2C總線接口設(shè)計(jì)、FIFO緩存、數(shù)字平均濾波、CORDIC算法、方位角計(jì)算、誤差校正以及顯示輸出等。程序主流程圖如圖4所示。

在本文中，將磁羅盤的工作模式分為校準(zhǔn)工作和正常工作2種模式。當(dāng)選擇校準(zhǔn)模式時(shí)，只需要進(jìn)行磁場信息的采集，并對三軸磁場數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)字濾波，然后由微處理器FPGA計(jì)算磁阻傳感器的偏置量，并保存到寄存器中;當(dāng)選擇正常工作模式時(shí)，需要依次采集三軸磁場信息和三軸加速度計(jì)數(shù)據(jù)，再對采集后的數(shù)據(jù)濾波處理，最后由FPGA進(jìn)行方位解算。

圖4 程序主流程圖Fig 4 Main flow chart of program

3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果

為了驗(yàn)證開發(fā)系統(tǒng)的有效性，按照設(shè)計(jì)思路制作了實(shí)物樣機(jī)，并進(jìn)行了測試。實(shí)驗(yàn)時(shí)，每隔20°采集作一次記錄，共18次。為了準(zhǔn)確的記錄18個(gè)方位角數(shù)據(jù)采集點(diǎn)，采用量角器畫了一張具有角度刻度的圓圖，并把該圖放在了水平試驗(yàn)臺(tái)上;然后把傳感器水平放置于圓圖上，Z軸向上，周圍盡量避開帶有磁場干擾的環(huán)境。按照圖紙旋轉(zhuǎn)傳感器，每隔20°觀察LED顯示的方位角數(shù)值并作記錄。硬磁干擾補(bǔ)償前后方位角的實(shí)測數(shù)據(jù)見表1。為了更加直觀的顯示磁羅盤的誤差補(bǔ)償效果，將表1中的數(shù)據(jù)用繪圖的形式展現(xiàn)出來，如圖5所示。可以看出:磁羅盤在經(jīng)過硬干擾誤差修正后，方位角的誤差基本上在±1°～2°以內(nèi)，相比補(bǔ)嘗前測量精度有了較大的提高。

表1 實(shí)驗(yàn)測試結(jié)果Tab 1 Result of experimental test

圖5 硬干擾補(bǔ)償前后方位角的誤差曲線Fig 5 Azimuth error curve before and after hard interference compensation

4 結(jié)束語

本文開發(fā)了一種基于FPGA作為微處理器的數(shù)字磁羅盤，并從器件選擇、硬件設(shè)計(jì)和軟件設(shè)計(jì)上進(jìn)行了詳細(xì)的闡述和研究。為了驗(yàn)證開發(fā)方案的可行性，對磁羅盤實(shí)物樣機(jī)進(jìn)行了測試。初步試驗(yàn)結(jié)果表明:本文研究的磁羅盤開發(fā)方案是可行的，且經(jīng)過硬干擾誤差補(bǔ)償后磁羅盤的精度可達(dá)到2°以內(nèi)。

［1］ 李怡達(dá)，張中平，秦 明，等．基于磁阻傳感器與微處理器的二維磁電子羅盤的設(shè)計(jì)［J］．功能材料與器件學(xué)報(bào)，2008，14（2）:557－560．

［2］ 陳美麗，昂海松，高月山，等．基于DSP的微型飛行器磁羅盤［J］．傳感器與微系統(tǒng)，2008，27（3）:94 －96．

［3］ Choi Seungkeun，Kim Seong-hyok，Yoon Yong-kyu，et al．A magnetically excited and sensed MEMS-based resonant compass［J］．Transactions on Magnetics，2006，42（10）:3505 －3507．

［4］ 崔瑞芬，常 佶．微型磁阻式電子羅盤的設(shè)計(jì)及羅差補(bǔ)償方法的研究［J］．計(jì)算機(jī)測量與控制，2010，18（21）:2608－2611．

［5］ 張建斌，梁 芳，劉乃安．一種改進(jìn)型CORDIC算法的FPGA實(shí)現(xiàn)［J］．微電子學(xué)與計(jì)算機(jī)，2010，27（11）:181 －184．