徐 燕

0 引言

無(wú)線(xiàn)傳感器網(wǎng)絡(luò)（Wireless Sensor Networks-WSN）[1]，是由部署在監(jiān)測(cè)區(qū)域內(nèi)大量的廉價(jià)微型傳感器節(jié)點(diǎn)組成的，通過(guò)無(wú)線(xiàn)通信方式形成的一個(gè)多跳自組織網(wǎng)絡(luò)，能夠?qū)崟r(shí)監(jiān)測(cè)和采集網(wǎng)絡(luò)分布區(qū)域內(nèi)的各種檢測(cè)對(duì)象的信息，并將這些信息發(fā)送到網(wǎng)關(guān)節(jié)點(diǎn)，是一種全新的信息獲取平臺(tái)。具有快速展開(kāi)、抗毀性，并具有低功耗、低成本、分布式和自組織的特點(diǎn)。近年來(lái)，無(wú)線(xiàn)通信技術(shù)和低功耗嵌入式技術(shù)的飛速發(fā)展，帶來(lái)了信息感知的一場(chǎng)變革，為無(wú)線(xiàn)傳感器網(wǎng)絡(luò)賦予了廣闊的應(yīng)用前景。目前，已經(jīng)廣泛地應(yīng)用于環(huán)境保護(hù)與檢測(cè)、醫(yī)療護(hù)理、軍事與安全救災(zāi)、現(xiàn)代交通和現(xiàn)代農(nóng)業(yè)等領(lǐng)域[2]。本文使用了在傳感器網(wǎng)絡(luò)技術(shù)中比較熱門(mén)的技術(shù)之一——ZigBee技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了海底觀(guān)測(cè)設(shè)備姿態(tài)信息的實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)。

1 Zigbee

1.1 Zigbee技術(shù)概述[3]

無(wú)線(xiàn)傳感器網(wǎng)絡(luò)一般都是要求實(shí)時(shí)性的傳輸數(shù)據(jù)，設(shè)備通常采用電池供電，因此根據(jù)實(shí)時(shí)性、低功耗、低成本等特點(diǎn)和要求，2002年由美國(guó)摩托羅拉公司、日本三菱電氣公司、荷蘭飛利浦公司等企業(yè)共同組成ZigBee技術(shù)聯(lián)盟，著手開(kāi)發(fā)ZigBee技術(shù)，如今該聯(lián)盟的成員已擴(kuò)大為100多家企業(yè)，并在不斷的壯大。

ZigBee技術(shù)特點(diǎn)，主要涵蓋以下幾個(gè)方面[8]：

功耗低：在低耗電待機(jī)模式下，兩節(jié)普通5號(hào)干電池可支持一個(gè)節(jié)點(diǎn)使用6～24個(gè)月不等，相較于藍(lán)牙的工作數(shù)周、WiFi工作數(shù)小時(shí)而言，這也是zigbee在通信市場(chǎng)占有一席之地的獨(dú)特優(yōu)勢(shì)。

數(shù)據(jù)傳輸速率低：ZigBee工作速率有10Kb/s～250Kb/s，已滿(mǎn)足低速率傳輸數(shù)據(jù)的應(yīng)用要求。

成本低：與藍(lán)牙相比ZigBee協(xié)議的大幅簡(jiǎn)化并且免專(zhuān)利費(fèi)，這都大大降低了成本。

網(wǎng)絡(luò)容量大：ZigBee設(shè)備具有強(qiáng)大的組網(wǎng)能力，每個(gè)ZigBee網(wǎng)絡(luò)支持可達(dá) 65000個(gè)節(jié)點(diǎn)。一個(gè)區(qū)域內(nèi)可同時(shí)存在100個(gè)ZigBee網(wǎng)絡(luò)。

時(shí)延短：ZigBee響應(yīng)速度快，其通信時(shí)延和從睡眠狀態(tài)激活的時(shí)延非常短,一般從睡眠激活只需 15ms,節(jié)點(diǎn)入網(wǎng)只需 30ms，進(jìn)一步節(jié)省了能耗；而藍(lán)牙需要 3～10s、WiFi需要3s。

安全可靠：在安全性方面，ZigBee提供了基于循環(huán)冗余校驗(yàn)的數(shù)據(jù)包完整性檢查和鑒權(quán)認(rèn)證功能，采用AES-128加密算法，應(yīng)用中可靈活確定網(wǎng)絡(luò)安全屬性；在可靠性方面，使用有時(shí)隙的載波監(jiān)聽(tīng)多址接入-沖突避免(CSMA-CA)策略，同時(shí)需要固定帶寬的通信業(yè)務(wù)預(yù)留專(zhuān)用時(shí)隙，避開(kāi)了大量數(shù)據(jù)的突發(fā)性、同時(shí)性發(fā)送引起的競(jìng)爭(zhēng)和沖突。MAC層采用完全確認(rèn)的數(shù)據(jù)測(cè)傳輸模式，每次發(fā)送都必須等待接收方的確認(rèn)信息，以此判斷是否出現(xiàn)傳輸問(wèn)題，是否需要進(jìn)行重發(fā)。

通信范圍小：根據(jù)實(shí)際發(fā)射功率的大小和應(yīng)用場(chǎng)合的不同，ZigBee的通信有效覆蓋范圍平均在10～75米之間，基本能夠覆蓋普通的住宅或辦公室環(huán)境，通過(guò)ZigBee的組網(wǎng)功能，傳輸信號(hào)覆蓋面積可以擴(kuò)展到整個(gè)樓宇甚至整個(gè)社區(qū)。

工作頻段靈活：ZigBee采用直接序列擴(kuò)頻技術(shù)的2.4GHz免執(zhí)照頻道，并具有16個(gè)擴(kuò)頻通信新到，根據(jù)實(shí)際需求靈活配置。

1.2 Zigbee網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)

ZigBee[4]網(wǎng)絡(luò)支持星型網(wǎng)(Star Network)，樹(shù)簇型網(wǎng)(Cluster tree Network)和網(wǎng)狀網(wǎng)(Mesh Network)三種網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，如圖1所示：

圖1 ZigBee網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)

星型網(wǎng)絡(luò)是3種網(wǎng)絡(luò)中最簡(jiǎn)單的一種拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，在該網(wǎng)絡(luò)中協(xié)調(diào)器位于網(wǎng)絡(luò)的中心并與其他子節(jié)點(diǎn)通信，其覆蓋范圍比較小，通常用于節(jié)點(diǎn)數(shù)量要求少，且分布較密集的場(chǎng)合中，如果家庭自動(dòng)化、個(gè)人消費(fèi)電子產(chǎn)品等；樹(shù)簇型網(wǎng)絡(luò)可看做星型網(wǎng)絡(luò)的擴(kuò)展和延伸，它比星型網(wǎng)絡(luò)的覆蓋范圍更大，但信息傳輸時(shí)延也隨之增大，并且在傳輸數(shù)據(jù)時(shí)，一旦一條路徑有問(wèn)題，那么在這條路徑中所有的節(jié)點(diǎn)都不能通信；網(wǎng)狀網(wǎng)絡(luò)是在樹(shù)簇型網(wǎng)絡(luò)基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)的，它可以理解是由若干個(gè)全功能節(jié)點(diǎn)連接在一起組成的骨干網(wǎng)，這些節(jié)點(diǎn)之間可以對(duì)等通信，與樹(shù)狀網(wǎng)絡(luò)不同的是，它是由路由器中的路由表配合來(lái)實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的網(wǎng)狀路由的，因此它建立的網(wǎng)絡(luò)可靠性高、時(shí)延小且具有自愈能力并為數(shù)據(jù)的傳輸提供多條路徑，一條路徑出現(xiàn)故障，節(jié)點(diǎn)則可以選擇其他路徑進(jìn)行通信，但由于節(jié)點(diǎn)之間存在多條路徑，所需存儲(chǔ)空間開(kāi)銷(xiāo)更多。

2 海底觀(guān)測(cè)設(shè)備無(wú)線(xiàn)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的可行性研究

2.1 海底觀(guān)測(cè)儀器實(shí)時(shí)姿態(tài)監(jiān)測(cè)

隨著世界各國(guó)海洋開(kāi)發(fā)和海洋軍事領(lǐng)域的飛速發(fā)展，對(duì)水下傳感網(wǎng)絡(luò)[5]、水下觀(guān)測(cè)監(jiān)視系統(tǒng)[6]、海底探測(cè)、環(huán)境監(jiān)測(cè)、災(zāi)害防治、輔助導(dǎo)航、水雷探測(cè)等的需求越來(lái)越迫切。

在觀(guān)測(cè)設(shè)備在水下工作時(shí)，為了標(biāo)示其位置并方便取回設(shè)備，一般用浮筒加錨鏈，再輔以人工看護(hù)的方式來(lái)守護(hù)儀器并保證其正常工作。但在實(shí)踐中，在某些惡劣風(fēng)浪條件或者船舶撞斷錨鏈時(shí)，浮筒就會(huì)飄走，這樣水下儀器或設(shè)備就無(wú)法找到并取回。此外當(dāng)監(jiān)測(cè)設(shè)備和儀器在水下工作時(shí)，如果儀器的姿態(tài)、位置在外力作用發(fā)生了變化，可能就會(huì)有所影響，需要及時(shí)調(diào)整，而浮筒加錨鏈的方式也無(wú)法知道儀器的實(shí)時(shí)姿態(tài)。據(jù)此，海底觀(guān)測(cè)監(jiān)測(cè)中，急需引入無(wú)線(xiàn)通信技術(shù)或者搭建水下無(wú)線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)來(lái)保障海底設(shè)備與水上監(jiān)控的信息交互。

水下無(wú)線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)與常規(guī)的無(wú)線(xiàn)技術(shù)采用的傳輸介質(zhì)不同[7][8]，由于激光極易在水中產(chǎn)生散射，而采用聲波通信的話(huà)，水聲信道的傳輸條件十分惡劣，特別是淺海水聲信道，信道的帶寬有限，取決于距離和頻率，在這種有限的帶寬內(nèi)，聲信號(hào)受強(qiáng)環(huán)境噪聲，時(shí)變多徑的影響，可能會(huì)導(dǎo)致嚴(yán)重的碼間干擾(ISI)、大的多普勒頻移擴(kuò)展及長(zhǎng)的傳輸時(shí)延。如果采用無(wú)線(xiàn)電波來(lái)進(jìn)行水下通信，由于水下無(wú)線(xiàn)通信的環(huán)境復(fù)雜多變、干擾以及電磁波衰減極為嚴(yán)重，要在海底進(jìn)行傳輸只能在很低頻率下進(jìn)行傳輸。水下無(wú)線(xiàn)射頻識(shí)別技術(shù)就是采用低頻段的RFID標(biāo)簽。

2.2 海底設(shè)備的三維姿態(tài)

在地理坐標(biāo)系中，物體在三維空間的姿態(tài)可以用航向角、俯仰角和傾斜角來(lái)表征。如果俯仰角和傾斜角都為00，那么物體被認(rèn)為處于水平狀態(tài)。

通過(guò)測(cè)量物體在物體坐標(biāo)系中的重力加速度的分量ax′(g )、 ay′(g)、az′( g )，可求得俯仰角θ和傾斜角φ如下：

2.3 確定系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案

通過(guò)以上對(duì)觀(guān)測(cè)設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)的分析，本文提出的采用測(cè)量重力加速度在各個(gè)坐標(biāo)軸分量的方法，可以監(jiān)測(cè)設(shè)備是否處于水平狀態(tài)。通過(guò)無(wú)線(xiàn)傳感器節(jié)點(diǎn)，可將觀(guān)測(cè)設(shè)備姿態(tài)通過(guò)無(wú)線(xiàn)方式最終發(fā)送到協(xié)調(diào)器，協(xié)調(diào)器通過(guò)串口與PC機(jī)通信，最終實(shí)現(xiàn)海底觀(guān)測(cè)設(shè)備的實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)。

3 海底觀(guān)察設(shè)備無(wú)線(xiàn)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的總體方案設(shè)計(jì)

將無(wú)線(xiàn)傳感網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用于海底觀(guān)測(cè)設(shè)備進(jìn)行狀態(tài)無(wú)線(xiàn)監(jiān)測(cè)，是通過(guò)部屬在設(shè)備的傳感器節(jié)點(diǎn)來(lái)采集和處理有關(guān)特征信息，監(jiān)測(cè)觀(guān)測(cè)設(shè)備的姿態(tài)。通過(guò)分析，確定系統(tǒng)由上位機(jī)和下位機(jī)兩部分組成，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，如圖2所示：

圖2 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖

下位機(jī)是由監(jiān)測(cè)節(jié)點(diǎn)（ZigBee終端節(jié)點(diǎn)）、路由器和協(xié)調(diào)器組成的分布式無(wú)線(xiàn)監(jiān)護(hù)網(wǎng)絡(luò)。利用ZigBee技術(shù)自組無(wú)線(xiàn)通信網(wǎng)絡(luò)，監(jiān)測(cè)節(jié)點(diǎn)實(shí)現(xiàn)觀(guān)測(cè)設(shè)備的實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，并把監(jiān)測(cè)的姿態(tài)信息發(fā)送至監(jiān)測(cè)中心，路由器實(shí)現(xiàn)無(wú)線(xiàn)通信數(shù)據(jù)的中轉(zhuǎn)，協(xié)調(diào)器建立并維護(hù)這個(gè)通信網(wǎng)絡(luò)且接收監(jiān)護(hù)節(jié)點(diǎn)、路由器發(fā)送來(lái)的監(jiān)測(cè)信息最后通過(guò)串口和 PC機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)交換。上位機(jī)是海底觀(guān)測(cè)設(shè)備姿態(tài)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)，該部分是由協(xié)調(diào)器通過(guò)RS232與PC機(jī)中海底觀(guān)測(cè)設(shè)備監(jiān)測(cè)信息管理系統(tǒng)建立通信。該信息管理系統(tǒng)顯示海底各個(gè)設(shè)備的姿態(tài)信息，工作人員通過(guò)此軟件可以方便的觀(guān)察海底設(shè)備實(shí)時(shí)姿態(tài)信息。

4 海底觀(guān)測(cè)設(shè)備無(wú)線(xiàn)檢測(cè)系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)

設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)基于ZigBee技術(shù)的海底設(shè)備檢測(cè)系統(tǒng)，需要完成以下4個(gè)關(guān)鍵部分技術(shù)：姿態(tài)監(jiān)測(cè)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)；節(jié)點(diǎn)射頻模塊及擴(kuò)展電路設(shè)計(jì)；節(jié)點(diǎn)軟件開(kāi)發(fā)；系統(tǒng)上位機(jī)軟件功能開(kāi)發(fā)。

4.1 硬件設(shè)計(jì)

（1）加速度傳感器選型及其設(shè)計(jì)

本系統(tǒng)選用ST公司的LIS3LV02DQ。LIS3LV02DQ是一個(gè)三軸數(shù)字輸出的線(xiàn)性加速度計(jì)，每一個(gè)軸的數(shù)據(jù)輸出頻率可在640Hz以上。同時(shí)，它的測(cè)量范圍為2g或者6g，也滿(mǎn)足本設(shè)計(jì)的要求。其串行通信方式為SPI或者I2C，如圖3所示：

圖3 LIS3LV02DQ電路圖

（2）節(jié)點(diǎn)微處理器的選擇及其設(shè)計(jì)

符合 ZigBee協(xié)議規(guī)范的射頻芯片有：TI Chipcon的CC2420/30和CC2520/30、飛思卡爾（FreeScale）的MCl3192和MCl3193、美國(guó)赫立訊（Helicomm）的IP-1inkl270以及英國(guó)Jennie的JN5121等。本系統(tǒng)選擇了TI公司的CC2530，cc2530包含增強(qiáng)型8051內(nèi)核，可作為處理器計(jì)算物體的姿態(tài)，如圖4所示：

圖4 CC2530的外圍電路

（3）Zigbee節(jié)點(diǎn)結(jié)構(gòu)框圖

在ZigBee網(wǎng)絡(luò)中，存在3種類(lèi)型的節(jié)點(diǎn)，它們各司其職，協(xié)調(diào)有序地工作。根據(jù)這3種節(jié)點(diǎn)在本系統(tǒng)中的具體功能，給出具體的ZigBee節(jié)點(diǎn)硬件結(jié)構(gòu)框圖。

1）監(jiān)測(cè)節(jié)點(diǎn)：它由微處理器（CC2530）、RF收發(fā)模塊、加速度測(cè)量模塊、電源管理模塊組成。監(jiān)測(cè)節(jié)點(diǎn)主要功能是監(jiān)測(cè)設(shè)備的姿態(tài)信息，它將采集到的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，計(jì)算姿態(tài)等信息，再通過(guò)RF模塊發(fā)送給路由器或協(xié)調(diào)器。結(jié)構(gòu)示意圖，如圖5所示：

圖5 監(jiān)測(cè)節(jié)點(diǎn)結(jié)構(gòu)示意圖

2）路由器：由微處理器（CC2530）、RF收發(fā)模塊、電源管理模塊組成。其主要功能是選擇最佳傳輸路徑并分組中繼轉(zhuǎn)發(fā)數(shù)據(jù)，此外還有自愈ZigBee網(wǎng)絡(luò)的功能。在網(wǎng)絡(luò)中其數(shù)量不固定，根據(jù)應(yīng)用環(huán)境和應(yīng)用規(guī)模來(lái)決定。結(jié)構(gòu)示意圖，如圖6所示：

圖6 路由器結(jié)構(gòu)示意圖

3）網(wǎng)絡(luò)協(xié)調(diào)器：由微處理器（CC2530）、RF收發(fā)模塊、電源以及通信模塊接口等部分組成。在ZigBee網(wǎng)絡(luò)中僅有一個(gè)協(xié)調(diào)器，主要負(fù)責(zé)建立網(wǎng)絡(luò)、管理網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)、對(duì)消息傳輸進(jìn)行路由選擇等功能。它通過(guò)RS232接口連接到PC，就可以將監(jiān)測(cè)節(jié)點(diǎn)發(fā)送的數(shù)據(jù)傳輸至PC機(jī)中的海底觀(guān)測(cè)設(shè)備監(jiān)測(cè)信息管理系統(tǒng)進(jìn)行解析，最后把相應(yīng)的提示顯示到界面上，更方便工作人員的查看。結(jié)構(gòu)示意圖，如圖7所示：

圖7 網(wǎng)絡(luò)協(xié)調(diào)器結(jié)構(gòu)示意圖

4.2 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)主要包括終端節(jié)點(diǎn)軟件設(shè)計(jì)、路由器節(jié)點(diǎn)協(xié)調(diào)器軟件設(shè)計(jì)以及PC機(jī)監(jiān)測(cè)中心四部分。終端節(jié)點(diǎn)軟件部分負(fù)責(zé)設(shè)備加速度數(shù)據(jù)的采集、處理和通信功能，協(xié)調(diào)器負(fù)責(zé)整個(gè)網(wǎng)絡(luò)的設(shè)備的數(shù)據(jù)收集和發(fā)送到PC機(jī)，PC機(jī)監(jiān)測(cè)中心就可以通過(guò)收集到的數(shù)據(jù)，顯示海底觀(guān)測(cè)設(shè)備的姿態(tài)信息。

（1）終端節(jié)點(diǎn)軟件設(shè)計(jì)

當(dāng)節(jié)點(diǎn)上電開(kāi)機(jī)后，開(kāi)始各個(gè)硬件的初始化，初始化完畢后，節(jié)點(diǎn)搜索協(xié)調(diào)器建立的 Zigbee網(wǎng)絡(luò)，并選擇合適的信道加入。加入ZigBee網(wǎng)絡(luò)的監(jiān)測(cè)節(jié)點(diǎn)，自動(dòng)上報(bào)自身的設(shè)備ID、網(wǎng)絡(luò)地址等信息至監(jiān)測(cè)中心，以便遠(yuǎn)程pc機(jī)可顯示與之對(duì)應(yīng)的設(shè)備的姿態(tài)信息。

監(jiān)測(cè)節(jié)點(diǎn)的軟件設(shè)計(jì)在應(yīng)用層定義了加速度檢測(cè)事件，系統(tǒng)采用中斷的方式對(duì)加速度進(jìn)行采集，當(dāng)定時(shí)中斷到來(lái)時(shí)，處理器進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，再經(jīng)軟件處理后計(jì)算出設(shè)備的姿態(tài)角度，最后把計(jì)算出的結(jié)果發(fā)送至監(jiān)測(cè)中心由界面顯示。其主程序流程圖，如圖8所示：

圖8 主程序流程圖

（2）路由節(jié)點(diǎn)軟件設(shè)計(jì)

由于節(jié)點(diǎn)分布的區(qū)域較大，而ZigBee數(shù)據(jù)傳輸?shù)木嚯x有限，因此系統(tǒng)在布置節(jié)點(diǎn)時(shí)需要在合適的位置放置路由器。路由器在數(shù)據(jù)傳輸中起到“接力棒”的作用，可以為接收到的數(shù)據(jù)幀尋找一條最佳的傳輸路徑，這不但可以使數(shù)據(jù)幀能夠安全高效的傳送到目的節(jié)點(diǎn)同時(shí)也大大地?cái)U(kuò)展了ZigBee網(wǎng)絡(luò)范圍。其主程序流程圖如圖所示。

（3）協(xié)調(diào)器軟件設(shè)計(jì)

在本系統(tǒng)中，協(xié)調(diào)器在ZigBee網(wǎng)絡(luò)中主要負(fù)責(zé)建網(wǎng)和管理，并且可以通過(guò)串行接口經(jīng)RS232總線(xiàn)連接至PC上，很方便的處理和解析接收到的各種數(shù)據(jù)。協(xié)調(diào)器建立網(wǎng)絡(luò)必須先滿(mǎn)足兩個(gè)條件，一是這個(gè)節(jié)點(diǎn)必須是FFD節(jié)點(diǎn)，具有協(xié)調(diào)器的功能；二是一個(gè)ZigBee網(wǎng)絡(luò)僅且只有一個(gè)協(xié)調(diào)器；確定滿(mǎn)足這個(gè)兩個(gè)條件后，協(xié)調(diào)器將檢索出一個(gè)可用的干凈的信道并在此基礎(chǔ)上建立ZigBee網(wǎng)絡(luò)，然后選擇一個(gè)唯一的PANID，協(xié)調(diào)器建網(wǎng)成功后，其他節(jié)點(diǎn)可憑借PNAID加入?yún)f(xié)調(diào)器建立的ZigBee網(wǎng)絡(luò)中，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)節(jié)點(diǎn)之間的數(shù)據(jù)通信。

（4）上位機(jī)軟件設(shè)計(jì)

海底觀(guān)測(cè)設(shè)備姿態(tài)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)使用 Visual C++語(yǔ)言設(shè)計(jì)出了監(jiān)測(cè)中心管理軟件。該軟件使用數(shù)據(jù)庫(kù)技術(shù)和串口通信技術(shù)將設(shè)備姿態(tài)信息由界面顯示。

該界面中每個(gè)設(shè)備號(hào)與ZigBee監(jiān)測(cè)節(jié)點(diǎn)自定義的設(shè)備ID綁定，這樣可使工作人員就可實(shí)時(shí)了解各個(gè)設(shè)備的姿態(tài)信息。

5 總結(jié)

本文詳細(xì)提出并實(shí)現(xiàn)了基于 Zigbee的無(wú)線(xiàn)傳感網(wǎng)在海底觀(guān)測(cè)設(shè)備實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)中的應(yīng)用問(wèn)題。該系統(tǒng)利用低頻無(wú)線(xiàn)傳感網(wǎng)技術(shù)，把海底觀(guān)測(cè)監(jiān)測(cè)設(shè)備的實(shí)時(shí)姿態(tài)信息傳遞給用戶(hù)，能讓用戶(hù)及時(shí)了解儀器工作狀態(tài)和故障信息，從而能有效地探測(cè)儀器設(shè)備的運(yùn)行異常情況，減少和消除因儀器姿態(tài)異常引起的無(wú)效觀(guān)測(cè)數(shù)據(jù)，提高了海底觀(guān)測(cè)系統(tǒng)地工作效率和可信度。本技術(shù)同樣適用于其它水下設(shè)備姿態(tài)和相關(guān)信息的監(jiān)測(cè)，有較大的推廣價(jià)值。

[1]朱仲英.傳感網(wǎng)與物聯(lián)網(wǎng)的進(jìn)展與趨勢(shì)[J].微型電腦應(yīng)用.2010,(1).

[2]孫利民等編著.無(wú)線(xiàn)傳感器網(wǎng)絡(luò)[M].清華大學(xué)出版社.2005.5.

[3]無(wú)線(xiàn)龍. 物聯(lián)網(wǎng)應(yīng)用技術(shù)系列教材：ZigBee無(wú)線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)原理[M]. 北京，冶金工業(yè)出版社. 2011.9

[4]胡必武,蔡海濱.基于無(wú)線(xiàn)傳感器網(wǎng)絡(luò)的目標(biāo)檢測(cè)與跟蹤系統(tǒng)研究[M].計(jì)算機(jī)工程與設(shè)計(jì). 2008,第29卷，第5期.

[5]郭忠文 羅漢江. 水下無(wú)線(xiàn)傳感器網(wǎng)絡(luò)的研究進(jìn)展[J].計(jì)算機(jī)研究與發(fā)展. 2010年3期.

[6]顧相平,金鷹. 水下無(wú)線(xiàn)傳感器網(wǎng)絡(luò)信道研究[J]. 計(jì)算機(jī)與現(xiàn)代化. 2011年10期.

[7]周啟明. 水下無(wú)線(xiàn)傳感器網(wǎng)絡(luò)定位算法分析與研究[J].湖南工程學(xué)院學(xué)報(bào)：自然科學(xué)版. 2011年2期.

[8]周偉 來(lái)鴻飛. 水下無(wú)線(xiàn)傳感器網(wǎng)絡(luò)的節(jié)點(diǎn)精確定位[J]. 指揮控制與仿真. 2007年1期.