曲秀君

（華電能源股份有限公司哈爾濱第三發(fā)電廠，黑龍江 哈爾濱 150000）

1 機(jī)電一體化集成裝配裝置概述

原有機(jī)電一體化集成裝配裝置主要由機(jī)械本體、控制系統(tǒng)、工控機(jī)測量系統(tǒng)、力傳感器系統(tǒng)、真空系統(tǒng)和氣動(dòng)系統(tǒng)及工裝等組成。由于工控機(jī)測量系統(tǒng)與控制系統(tǒng)是相對獨(dú)立的一套系統(tǒng)，本論文將不論述。控制系統(tǒng)采用西門子840D和FM-NC數(shù)控系統(tǒng)來控制7個(gè)數(shù)字軸和2個(gè)模擬軸，其中840D系統(tǒng)控制7個(gè)數(shù)字軸（X、Y、Z、C1、C2、C3、W 軸）的運(yùn)動(dòng)和處理力傳感器的快速響應(yīng)及相關(guān)實(shí)時(shí)控制，以及和工控機(jī)測量系統(tǒng)間的通訊和協(xié)調(diào)控制。FM-NC系統(tǒng)控制2個(gè)模擬軸(W1、W2軸)的運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)調(diào)姿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)控制，從而達(dá)到對待裝配工件的姿態(tài)調(diào)整。在上述的9個(gè)軸中，X、Y、Z、W、W1 和 W2 軸是直線軸，C1、C2、C3軸是旋轉(zhuǎn)軸，其中C1軸的旋轉(zhuǎn)角度范圍為 0°～380°。W1、W2 軸組成調(diào)姿機(jī)構(gòu)，在調(diào)姿機(jī)構(gòu)的下端裝有拾取工件的真空吸盤和在移動(dòng)過程中對工件起保護(hù)作用的氣動(dòng)手爪。W軸作為加載機(jī)構(gòu)的加載軸在所有工件裝配完成后對整個(gè)產(chǎn)品進(jìn)行下壓加載。C2軸作為裝配工位，C3軸作為待裝配工件放置工位裝置的系統(tǒng)構(gòu)成如圖1所示，其中控制系統(tǒng)為SINUMERIK840D數(shù)控系統(tǒng)（CNC）。

圖1 機(jī)電一體化集成裝配裝置系統(tǒng)構(gòu)成圖

2 電氣系統(tǒng)的優(yōu)化和改進(jìn)設(shè)計(jì)

2.1 冗余設(shè)計(jì)

工作冗余應(yīng)用在抓取所用的抓具以及吸納裝置，這使得裝置更加穩(wěn)定，對于裝置以及器具的安全更具效果，如圖2，若想要杜絕抓具產(chǎn)生錯(cuò)誤操作，例如應(yīng)當(dāng)閉合的時(shí)候顯示敞開，而本應(yīng)敞開的時(shí)候發(fā)生了閉合，而應(yīng)當(dāng)將目標(biāo)吸上的時(shí)候不產(chǎn)生效果，以上為誤操作的表現(xiàn)，另外還有精度的掌握，抓合的力度以及方位，時(shí)間的準(zhǔn)確，為了達(dá)到最佳操作效果，采用兩個(gè)模塊一個(gè)信號的對應(yīng)模式加入設(shè)計(jì)。而對氣動(dòng)抓合也有更好的設(shè)計(jì)，被作為并聯(lián)冗余的，除此，織襪器對于信號輸出系統(tǒng)進(jìn)行的控制也采用這一方法，不過在繼電器控制電路不適用這一方式，而選用串聯(lián)和并聯(lián)配合的設(shè)計(jì)。

圖2 輸出模塊和控制繼電器的冗余設(shè)計(jì)

在圖2中Gn和Gn+1是兩塊完全一樣的SIEMENSDO模塊，模塊以及信號相互對應(yīng)，模塊的工作時(shí)間同步，因?yàn)槔^電器是并聯(lián)的，都通過同一個(gè)輸出點(diǎn)來控制，所以通常兩個(gè)繼電器同時(shí)有效，但是如果其中一個(gè)發(fā)生狀況，可利用的輸出信號就會產(chǎn)生，特別針對氣動(dòng)手抓。根據(jù)經(jīng)驗(yàn)，只要并聯(lián)的兩個(gè)模塊當(dāng)中有一個(gè)不在狀態(tài)，或者兩個(gè)都出了問題，即可收到輸出信號。

2.2 抗干擾設(shè)計(jì)

機(jī)電一體化內(nèi)容很多，電流充足和電壓很高的裝置以及電壓需求小，電流較低的裝置，也就是通常所說的弱電設(shè)備，這二者都是存在的，而通常強(qiáng)電裝置本身的磁力以及聲音會將弱電裝置干擾，弱電裝置不但受到強(qiáng)電裝置的干擾，其也會受到相似信號的干擾。此外，對弱電裝置造成干擾的還有磁力聲音以及供電系統(tǒng)，并且可以將供電干擾當(dāng)做是元件受到干擾并且運(yùn)行不穩(wěn)定的主要方面，可以導(dǎo)致內(nèi)容處理偏差，影響整個(gè)系統(tǒng)的最終效果，因此，在設(shè)計(jì)中一定要注意抗干擾能力。下面幾種方法的抗干擾能力十分有效，被廣泛使用。

2.2.1 屏蔽技術(shù)

屏蔽技術(shù)可抑制電磁噪聲沿著空間的傳播，及切斷輻射電磁噪聲的傳輸途徑。在裝置中，除了380V和220V電源電纜之外，其余電纜均使用了帶屏蔽層的電纜，這將本信號的干擾源禁錮起來不會對外形成干擾，并且也阻止了外界的向內(nèi)干擾。

2.2.2 接地技術(shù)

接地技術(shù)的應(yīng)用是電路設(shè)計(jì)中一個(gè)不能缺少的角色。系統(tǒng)以及電路將“地”作為一個(gè)重要的參考方面，而其中的各個(gè)部分，例如電路和電流等都要經(jīng)過地面，才能形成可以循環(huán)的回路。這一裝置中包含了工地，屏蔽以及保護(hù)等連地接線，其中，保護(hù)地線是將電氣控制柜柜體、操作臺機(jī)殼和裝置本體都可靠接地；地線使用的方法都是并聯(lián)和單點(diǎn)的形式，對于干擾的抵抗能力很強(qiáng)，屏蔽接地是將所有的屏蔽電纜的屏蔽層通過接地線可靠地接到同一個(gè)接地銅排上，電源變壓器和隔離變壓器的屏蔽層接到保護(hù)地線。

2.2.3 濾波技術(shù)

濾波器是由電感、電容、電阻或鐵氧體器件構(gòu)成的頻率選擇性二端口網(wǎng)絡(luò)，可以插入傳輸線中，抑制不需要的頻率進(jìn)行傳播，能較小衰減地通過濾波器的頻率段稱為濾波器的通帶。通過時(shí)受到很大衰減的頻率段稱為濾波器的阻帶。為了抑制供電電網(wǎng)系統(tǒng)和裝置周邊環(huán)境用電設(shè)備所產(chǎn)生的電磁噪聲對控制系統(tǒng)和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的影響，可以達(dá)到排除干擾的電氣系統(tǒng)的方式，例如浪涌吸收器等也是其中一項(xiàng)。

2.3 熱設(shè)計(jì)

元件生產(chǎn)的原料用一定的溫度適應(yīng)，如果溫度不適宜可能造成原料的性能出現(xiàn)改變，而制造出的元件的效果也會發(fā)生差異，但是只強(qiáng)調(diào)溫度還不夠，如果溫度適宜，而太長時(shí)間也會引起故障，根據(jù)發(fā)生故障類型和次數(shù)的統(tǒng)計(jì)，溫度和使用時(shí)間的適當(dāng)和工作效果聯(lián)系十分緊密。

通常，溫度如果不正常，太低溫和過高溫都將引起故障，而高溫尤其是引起故障的原因，數(shù)據(jù)表明高溫度和故障指數(shù)之間有直接關(guān)系，其各種性能參數(shù)，如耐壓值、漏電流、放大倍數(shù)、允許功率等都是溫度的函數(shù)。在本裝置中，SINUMERIK840D數(shù)控系統(tǒng)、SIMODRIVE611D數(shù)字伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、松下模擬伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、可編程邏輯控制器（PLC）以及它們的電源都是模塊化結(jié)構(gòu)。每個(gè)模塊內(nèi)都有大量的電子元器件。

結(jié)語

本文總結(jié)說明了機(jī)電裝置中的連接方式和抵抗干擾之間的關(guān)系，通過系統(tǒng)的介紹這些方法的運(yùn)行過程以及缺陷等，提出合理的優(yōu)化手段，有助于使用者和設(shè)計(jì)者參考自身所具有的條件對各個(gè)線路裝置進(jìn)行最優(yōu)設(shè)計(jì)，找到元件與效果之間的最好關(guān)系，促進(jìn)使用的合理性。

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