[摘要]利用雅克比法建立噴涂機(jī)器人的靜力學(xué)方程和采用Kane 方法建立了關(guān)節(jié)坐標(biāo)型6自由度的噴涂機(jī)器人動力學(xué)方程式， 同時(shí)運(yùn)用ADAMS 建立了噴涂機(jī)器人的虛擬樣機(jī)模型并且對噴涂機(jī)器人的動力學(xué)特性進(jìn)行了仿真分析，所得仿真結(jié)果應(yīng)用于關(guān)節(jié)驅(qū)動裝置設(shè)計(jì)及動力學(xué)優(yōu)化設(shè)計(jì)。

[關(guān)鍵詞]6自由度噴涂機(jī)器人；靜力學(xué)；動力學(xué)；ADAMS