輪式機(jī)器人滑模軌跡跟蹤控制器設(shè)計
2012-04-29 00:44:03張金學(xué)李媛媛
智能計算機(jī)與應(yīng)用 2012年1期
張金學(xué) 李媛媛
摘要：輪式機(jī)器人是一個典型的非完整性系統(tǒng)。由于非線性和非完整特性，很難為移動機(jī)器人系統(tǒng)的軌跡跟蹤建議一個合適的模型。介紹了一種輪式機(jī)器人滑模軌跡跟蹤控制方法?；？刂剖莻€魯棒的控制方法，能漸近的按一條所期望的軌跡穩(wěn)定移動機(jī)器人。以之為基礎(chǔ)，描述了輪式機(jī)器人的動力學(xué)模型并在二維坐標(biāo)下建立了運動學(xué)方程，根據(jù)運動學(xué)方程設(shè)計滑?？刂破鳎摽刂破魇沟脵C(jī)器人的位置誤差收斂到零。
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