0 引言

捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)是將慣性敏感器件陀螺儀和加速度計(jì)直接安裝在運(yùn)載體上，是不需要穩(wěn)定平臺(tái)的慣性導(dǎo)航系統(tǒng)。捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)通過計(jì)算機(jī)內(nèi)的姿態(tài)矩陣實(shí)時(shí)解析計(jì)算而得到一個(gè)數(shù)學(xué)平臺(tái)，該平臺(tái)起到在慣性空間始終保持所要求姿態(tài)的作用。由于捷聯(lián)慣導(dǎo)的數(shù)學(xué)平臺(tái)代替了穩(wěn)定平臺(tái)，這要求導(dǎo)航計(jì)算機(jī)必須具有很高的運(yùn)算速度和精度。由于純慣導(dǎo)系統(tǒng)的速度、位置信息誤差隨時(shí)間積累，隨著導(dǎo)航技術(shù)的發(fā)展，慣性測(cè)量單元(IMU)提供的數(shù)據(jù)難以完成精度較高的長(zhǎng)期導(dǎo)航任務(wù)。這就需要在長(zhǎng)期導(dǎo)航任務(wù)中引入GPS進(jìn)行輔助導(dǎo)航，但是GPS數(shù)據(jù)自主性差，發(fā)射的信號(hào)容易受到外部干擾，接收機(jī)數(shù)據(jù)更新頻率低，單獨(dú)使用難以滿足導(dǎo)航實(shí)時(shí)要求。通過將IMU與GPS組合構(gòu)成的導(dǎo)航系統(tǒng)可以克服兩者單獨(dú)工作的缺點(diǎn)?；ハ嗳￠L(zhǎng)補(bǔ)短，更好地完成導(dǎo)航任務(wù)。IMU，GPS數(shù)據(jù)的兩者融合正是通過IMU-GPS數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的。