0 引言

捷聯(lián)慣導系統(tǒng)是將慣性敏感器件陀螺儀和加速度計直接安裝在運載體上，是不需要穩(wěn)定平臺的慣性導航系統(tǒng)。捷聯(lián)慣導系統(tǒng)通過計算機內(nèi)的姿態(tài)矩陣實時解析計算而得到一個數(shù)學平臺，該平臺起到在慣性空間始終保持所要求姿態(tài)的作用。由于捷聯(lián)慣導的數(shù)學平臺代替了穩(wěn)定平臺，這要求導航計算機必須具有很高的運算速度和精度。由于純慣導系統(tǒng)的速度、位置信息誤差隨時間積累，隨著導航技術的發(fā)展，慣性測量單元(IMU)提供的數(shù)據(jù)難以完成精度較高的長期導航任務。這就需要在長期導航任務中引入GPS進行輔助導航，但是GPS數(shù)據(jù)自主性差，發(fā)射的信號容易受到外部干擾，接收機數(shù)據(jù)更新頻率低，單獨使用難以滿足導航實時要求。通過將IMU與GPS組合構(gòu)成的導航系統(tǒng)可以克服兩者單獨工作的缺點。互相取長補短，更好地完成導航任務。IMU，GPS數(shù)據(jù)的兩者融合正是通過IMU-GPS數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)實現(xiàn)的。