0 引言

機器人標定是提高機器人絕對精度的重要手段，也一直是機器人領域的研究熱點。所謂標定就是運用先進的測量手段和適當?shù)膮?shù)識別方法辨識出機器人模型的準確參數(shù)，從而提高機器人精度的過程。本文以ABB公司的IRB120工業(yè)機器人和ZLDS10X系列高精度激光位移傳感器組成的系統(tǒng)為研究對象，著重討論機器人與位移傳感器之間的標定，為以后相關方面的研究提供依據(jù)。在整個標定過程中，假定機器人本體和激光傳感器本身都是已經(jīng)標定過的。