摘要：提出了一種適合多運動傳感器方位測定系統(tǒng)的四元數(shù)擴展卡爾曼濾波，該方位測定系統(tǒng)適合人體運動領(lǐng)域的研究，它是基于iNEMO整合套件，集成了三軸陀螺儀、三軸加速度計和三軸磁強計。在該文的擴展卡爾曼濾波過程中，通過加速度計、磁力計的量測噪聲進行陀螺儀角度修正，使測量角度值逐漸逼近真實角度大小，同時量測噪音的協(xié)方差矩陣設(shè)計，可以使方位測定系統(tǒng)辨別靜止和運動，增加了可靠性。結(jié)合人體前臂屈伸運動的測試，驗證了算法的有效性，加之其小尺寸、多功能、低功耗的特點，證明基于MEMS的運動傳感器在人體運動測量領(lǐng)域的應(yīng)用前景良好。

關(guān)鍵詞：四元數(shù)； 卡爾曼濾波； 運動傳感器； 人體運動； iNEMO

中圖分類號：TN911-34文獻標識碼：A

文章編號：1004-373X（2012）20-0101-04