摘要：針對(duì)自主式水下機(jī)器人的控制特點(diǎn)，建立了機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)數(shù)學(xué)模型。利用運(yùn)動(dòng)解耦的方法完成了水下機(jī)器人完備控制量的構(gòu)建。在滑模變結(jié)構(gòu)控制理論的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了水下機(jī)器人的分布式滑?？刂葡到y(tǒng)，并在Simulink下完成滑模控制器的建模。預(yù)先設(shè)定了仿真過程中機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡跟蹤，結(jié)果表明，滑?？刂颇苡行У乜刂艫UV的航向，對(duì)外部擾動(dòng)具有較強(qiáng)的魯棒性。

關(guān)鍵詞：自主式水下機(jī)器人； 滑模變結(jié)構(gòu)； 運(yùn)動(dòng)解耦； 分布式控制； 航向

中圖分類號(hào)：TN911-34文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A

文章編號(hào)：1004-373X（2012）20-0117-04