摘 要：為了得到擬人機器人上肢關(guān)節(jié)控制電機的精確參數(shù)，通過建立直流電機的物理和數(shù)學(xué)模型，利用 Matlab軟件建模和仿真，找到了一個合適的PID控制方法，通過調(diào)節(jié)KP，KI，KD參數(shù)，系統(tǒng)獲得了較高的控制精度和響應(yīng)速度，幾乎能夠完全抵抗外部干擾，該仿真對擬人機器人手部控制節(jié)點的設(shè)計具有很重要的指導(dǎo)作用，對于一般的直流電機閉環(huán)控制也有一定的借鑒意義。

關(guān)鍵詞：擬人機器人； PID控制； 直流電機建模； Matlab