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        ADIS16355的汽車二自由度數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)設計*

        2012-03-20 02:32:02潘盛輝何潤東韓峻峰孟德良董勝利
        關(guān)鍵詞:干擾源角速度卡爾曼濾波

        潘盛輝,何潤東,韓峻峰,孟德良,董勝利

        (1.廣西工學院電子信息與控制工程系,柳州545006;2.廣西機電職業(yè)技術(shù)學院)

        引 言

        汽車的二自由度橫擺角速度與側(cè)向加速度這兩個參數(shù)對汽車的穩(wěn)定性分析具有重要作用,是汽車主動安全的重要組成部分,可以通過預測與實測兩種方式獲得。為了得到更真實的數(shù)據(jù),本文設計了基于ARM微控制器和ADIS16355傳感器的數(shù)據(jù)采集系統(tǒng),通過實車測試得到了汽車的橫擺角速度與側(cè)向加速度的數(shù)據(jù),分析了干擾源,并且對數(shù)據(jù)采用卡爾曼濾波方法進行處理。

        1 系統(tǒng)工作原理

        ADIS16355傳感器裝在接近汽車的中心位置上(接近汽車的質(zhì)心位置),建立汽車的三維坐標系如圖1所示。

        汽車X、Y、Z三個方向的旋轉(zhuǎn)角速度與加速度可通過ADIS16355傳感器測得,測得的數(shù)據(jù)通過ADC轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號,然后通過SPI串行通信協(xié)議把采集到的數(shù)據(jù)傳送到控制器中,這里只取側(cè)向加速度與橫擺角速度這兩個信息量。采用的控制器是Philips公司生產(chǎn)的ARM7處理器LPC2119。數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)工作原理如圖2所示。

        圖1 汽車三維坐標系

        圖2 數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)工作原理

        2 系統(tǒng)模塊介紹

        2.1 LPC2119簡介

        ARM是指精簡指令集的微處理器,具有高性能、廉價、低耗能的特點,在各個領域得到了廣泛的應用。該系統(tǒng)采用的是ARM7系列的LPC2119微控制器[1]。LPC2119是基于一個支持實時仿真和跟蹤的16/32位ARM7TDMI-S內(nèi)核的微控制器,并帶有128KB的高速Flash存儲器;指令支持32位的ARM模式與16位的Thumb模式:128位寬度的存儲器接口和獨特的加速結(jié)構(gòu)使32位代碼的ARM方式能夠在最大時鐘速率下運行;對代碼規(guī)模有嚴格控制的應用可使用16位Thumb模式將代碼規(guī)模降低超過30%,而性能的損失卻很小。LPC2119具有非常小的64腳封裝、極低的功耗、多個32位定時器、4路10位ADC、2路CAN總線、PWM通道、46個GPIO以及多達9個外部中斷,功耗低,性能強大,特別適用于汽車、工業(yè)控制應用以及醫(yī)療系統(tǒng)和容錯維護總線。由于內(nèi)置了寬范圍的串行通信接口,也非常適合于通信網(wǎng)關(guān)、協(xié)議轉(zhuǎn)換器以及其他各種類型的應用。

        2.2 ADIS16355簡介

        ADIS16355傳感器集成了三軸加速度傳感器和三軸陀螺儀傳感器[2],具有體積小、功能強、功耗低等特性。它主要由以下模塊組成:陀螺儀、加速度傳感器、A/D轉(zhuǎn)換器、數(shù)字校準以及SPI協(xié)議轉(zhuǎn)換模塊。在三維直角坐標系X、Y、Z中,陀螺儀與加速度傳感器首先感應到物體的運動,分別測得運動物體X、Y、Z三個方向的旋轉(zhuǎn)角速度與加速度,三個方向旋轉(zhuǎn)角速度的測量范圍分別為±75°/s、±150°/s、±300°/s,加速度的測量范圍都為±10g,有效數(shù)據(jù)位都為14位。它具有很高的分辨率[3],其中旋轉(zhuǎn)角速度的最低分辨率為0.073 26,三個方向的加速度的分辨率為2.255mg,基本能滿足用戶的需求。它的工作電壓為5V,直接輸出16位的數(shù)字信號,通過SPI通信協(xié)議傳送。ADIS16355的結(jié)構(gòu)框圖如圖3所示。

        圖3 ADIS16355傳感器結(jié)構(gòu)框圖

        2.3 SPI協(xié)議簡介

        SPI協(xié)議是Motorola公司制定的全雙工串行通信協(xié)議[3],具有傳送速度快、協(xié)議簡單的特點。通信只需要四根線,即SCK(時鐘)、SSEL(從機選擇)、MISO(主入從出)、MOSI(主出從入);最高傳送速率可以達到系統(tǒng)工作頻率的1/8,并且已經(jīng)得到了廣泛的應用。ADIS16355也是通過SPI協(xié)議來傳送[3]。首先把LPC2119中集成的SIP控制器設置為主機,把傳感器的SPI接口設置為從機,把它們的接線對應連接起來從機選擇端,在通信過程中要使它一直保持低電平,處于有效狀態(tài);然后,通過主控制器把需要采集信號的地址發(fā)送到從控制器中。SPI時序圖如圖4所示。

        圖4 SPI時序圖

        由于傳感器ADIS16355輸出的數(shù)據(jù)是16位的,所以傳送數(shù)據(jù)也是以16為周期。最高位代表讀寫控制位,如果為0代表向傳感器中寫入命令,為1則代表從傳感器中讀出當前狀態(tài);次高位為0,緊接著的6位代表對應寄存器的地址,最后面8位不關(guān)心。注意,在這個地址下讀出來的數(shù)據(jù)是對應上一個地址的數(shù)據(jù);與此同時從控制器把對應的采集到的16位數(shù)據(jù)發(fā)送到主機中去。

        3 系統(tǒng)軟件設計與數(shù)據(jù)分析

        該系統(tǒng)針對汽車二自由度的數(shù)據(jù)采集,而汽車二自由度是指汽車橫擺角速度與側(cè)向加速度,所以利用ADIS16355傳感器采集這兩個數(shù)據(jù)。由ADIS16355的說明書可知,反映橫擺角速度的寄存器的地址為0x08或0x09,而側(cè)向加速度對應的寄存器地址為0x0A或0x0B,要想得到汽車橫擺角速度與側(cè)向加速度,按照時序讀出相應寄存器地址的數(shù)據(jù)即可。其工作流程如圖5所示。

        圖5 ARM讀取ADIS16355流程圖

        通過串口可以讀取Y軸的側(cè)向加速度與X軸的橫擺角速度,如表1所列。

        然而汽車運行中不可避免會受到其他因素的干擾,采集到的數(shù)據(jù)可能存在一定程度上的失真性,因此需要找出干擾源的類型,從而選擇適當?shù)姆椒ò央s波濾掉,得到相對準確的數(shù)據(jù)。為此設計汽車怠速與正常運行兩種模式。汽車在怠速狀態(tài)下,由于汽車是相對靜止狀態(tài),理論上測到的汽車橫擺角速度與側(cè)向加速度為0,然而由于存在其他的干擾因素,因而實際測得的數(shù)據(jù)并不為0。通過對測試數(shù)據(jù)的分析可以得到干擾源的類型,從而根據(jù)干擾類型而設計出相應的濾波方式。下面分別就汽車的怠速模式與正常運行模式兩種運動方式具體分析。

        3.1 汽車怠速模式

        汽車怠速模式是指發(fā)動機處于啟動狀態(tài),但是汽車處于停止不前的狀態(tài),可以測得相應的數(shù)據(jù)。這里以汽車的橫擺角速度數(shù)據(jù)進行分析,取了2 500個采樣點,利用數(shù)據(jù)的統(tǒng)計特性對數(shù)據(jù)分別求均值、協(xié)方差與功率譜密度,求得的均值為-7.7682e-005,近似為0。為了直觀,把采集到的源數(shù)據(jù)、協(xié)方差與功率譜密度通過MATLAB[4]作圖的方式顯示出來,如圖6所示。

        由圖可知,自相關(guān)函數(shù)只有在橫坐標為0時候才有取值,功率譜密度分布比較均勻,而且采集到的數(shù)據(jù)均值近似為0,這與高斯白噪聲的統(tǒng)計特性相似,因而斷定干擾源類型為高斯白噪聲。

        圖6 橫擺角速度、自相關(guān)函數(shù)與功率譜密度波形圖

        3.2 汽車正常運行模式

        圖7 汽車側(cè)向加速度與橫擺角速度波形圖

        圖8 斷點功能測試圖

        汽車正常運行模式是汽車勻速行駛在水平、干燥、水泥路面上,測得此時的汽車橫擺角速度與側(cè)向加速度。從傳感器采集到的數(shù)據(jù)不可避免地受到干擾源的影響,由上面給出的結(jié)論可知干擾源類型為白噪聲??柭鼮V波前的數(shù)據(jù)與濾波后的數(shù)據(jù)如圖7所示??柭鼮V波對 白噪聲具有很好的濾波能力[5],它的濾波原理是最小均差原理,并且當前的數(shù)據(jù)只與前一個數(shù)據(jù)有關(guān),數(shù)據(jù)存儲量小,有利于計算機求解,所以選用卡爾曼濾波方式對采集到的數(shù)據(jù)進行濾波,從而得到相對準確的數(shù)據(jù)。這里采集了10 000個數(shù)據(jù)點。

        由圖7可以看到,通過卡爾曼濾波后,曲線更加平滑,有效地剔除了雜波,從而為控制系統(tǒng)提供更準確的數(shù)據(jù)。

        結(jié) 語

        本文采用ARM微控制器和ADIS16355傳感器設計了一種數(shù)據(jù)采集系統(tǒng),不但能夠采集汽車的橫擺角速度與側(cè)向加速度兩個參數(shù),而且用卡爾曼濾波方式對采集到的數(shù)據(jù)濾掉了雜波,使得到的數(shù)據(jù)更為準確。經(jīng)分析表明,該設計方案是可行的。這種數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)在汽車主動安全方面有很好的應用價值,能為汽車穩(wěn)定性分析供準確的數(shù)據(jù)。

        [1]周立功.ARM微控制器基礎與實踐[M].北京航空航天大學出版社,2005:161-168,223-225.

        [2]王建東,劉云輝,樊瑋虹,等.MEM傳感器的慣性測量模塊的設計與初始校準[J].傳感器與微系統(tǒng),2006,25(10):82-85.

        [3]ADI.Tri-Axis Inertial Sensor AD IS16355數(shù)據(jù)手冊,2007.

        [4]劉保柱,蘇彥華,張宏.MATLAB 7.0從入門到精通[M].北京:人民郵電出版社,2010.

        [5]付夢印,鄧志紅,閆莉萍.Kalman濾波理論及其在導航系統(tǒng)中的應用[M].北京:科學出版社,2010.

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