1.引言

近年來隨著電子技術(shù)的迅猛發(fā)展和微處理器的廣泛應(yīng)用，對肌肉電信號的檢測手段逐漸豐富和完善，國內(nèi)外學(xué)者對表面肌電信號的研究也逐漸深入。使得表面肌電信號在臨床醫(yī)學(xué)、運動醫(yī)學(xué)[1]、康復(fù)醫(yī)學(xué)[2]、及體育運動等領(lǐng)域被廣泛應(yīng)用。

本課題以211工程建設(shè)平臺“康復(fù)工業(yè)過程運行于控制集成優(yōu)化——流程工業(yè)過程建模、優(yōu)化控制方法”的子課題“上肢康復(fù)機器人控制及評價系統(tǒng)研究”為背景，在上肢康復(fù)機器人系統(tǒng)基礎(chǔ)上，完成肌電信號采集系統(tǒng)的設(shè)計。通過本課題工作的開展，可以完成對采集到的肌電信號進行處理與分析，使康復(fù)訓(xùn)練和康復(fù)評價過程形成一個閉環(huán)，可以根據(jù)患者康復(fù)程度調(diào)整訓(xùn)練方案，進一步達到較佳的康復(fù)訓(xùn)練水平[3]，進一步為建立科學(xué)的康復(fù)評價體系提供依據(jù)。

2.肌電信號的特點

表面肌電信號是肌肉中許多運動單元動作電位在時間和空間上的疊加，反映了神經(jīng)、肌肉的功能狀態(tài)。因不同個體、肌肉而存在差異，但仍具有以下共性，表面肌電信號一般有以下典型特征[4]：

(1)肌電信號是一種微弱的電信號。肌電信號的幅度范圍一般在0-5mV，肌肉收縮時為60-300uV，松弛時約為20-30uV，而且一般不會超過噪音水平。對于健康人，肌電幅度的峰峰值可達1-3mV。對于殘肢者，其肌電幅值一般小于350uV，有的甚至不足1uV，約比正常人減小數(shù)倍至幾十倍；

(2)肌電信號是一種交流電壓，存在著交變性，它在幅值上與肌肉產(chǎn)生的力大致成比例。肌肉松弛和緊張度與產(chǎn)生的表面肌電電壓幅度之間存在著良好的線性關(guān)系；

(3)頻域參數(shù)比時域參數(shù)更能反映肌電特征。因為當(dāng)力大小稍有變化時，其時域波形變化較大，而頻域特征變化不是很大；

(4)采用表面電極時，肌電信號能量主要集中在1000Hz以下，頻譜分布在20-500Hz，主要集中在500Hz以下，300Hz以上顯著減弱。其中，絕大部分頻譜集中在50-150Hz之間。功率譜最大頻率隨肌肉而定，通常在30-300Hz之間；

(5)不同肌肉的肌電信號存在差異性[5]。在頻域上，不同肌肉的肌電信號，其頻率的幅值不僅存在數(shù)值范圍上的差別，更重要的是在功率譜的分布各有特征；

（6）同一塊肌肉在作不同動作時，其幅值譜頻率特性曲線形狀仍然相似，從而說明不同肌肉的肌電發(fā)放存在著一定的規(guī)律性[6]。

這些典型特征為肌電信號的應(yīng)用及采集系統(tǒng)的設(shè)計提供了理論基礎(chǔ)。

3.硬件設(shè)計

3.1 電極

表面肌電信號是一種非常微弱的電信號，而它的獲取是由電極傳感器實現(xiàn)的，所以說選擇合適的電極在整個采集系統(tǒng)的設(shè)計中至關(guān)重要。表面電極也稱皮膚電極，其特點是使用簡便，一般只需粘貼于身體表面即可使用，并且不會對患者造成創(chuàng)傷。本文選用的就是表面電極，無紡布ECG理療電極，長度4cm寬度4cm，厚2mm，電阻只有150-300歐姆。圖3.1為無紡布ECG理療電極的圖片。

3.2 調(diào)理電路

由于表面肌電信號十分微弱，其幅度范圍一般在0-5mV，所以要對其進行放大處理。本文中采用的主要是儀用放大器AD620。AD620是一款低成本、高精度儀表放大器，僅需要一個外部電阻來設(shè)置增益，增益范圍為1至10，000。此外，AD620采用8引腳SOIC和DIP封裝，尺寸小于分立式設(shè)計，并且功耗較低(最大電源電流僅1.3mA)，并且具有高精度(最大非線性度40ppm)、低失調(diào)電壓(最大50µ；V)和低失調(diào)漂移(最大0.6µ；V/°C)特性，傳感器接口等精密數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的理想之選。它還具有低噪聲、低輸入偏置電流和低功耗特性，使之非常適合ECG等醫(yī)療應(yīng)用。

AD620引腳圖如圖3.2。

圖3.1 無紡布ECG理療電極

圖3.2 AD620引腳圖

圖3.3 NI-USB-6210數(shù)據(jù)采集卡

AD620增益公式為：

圖3.4 肌電信號的采集過程

圖3.5 美標(biāo)直頭一體五導(dǎo)心電導(dǎo)聯(lián)線

圖3.6 肌電信號采集系統(tǒng)的硬件實物圖

本調(diào)理電路中實現(xiàn)放大100倍，實際中應(yīng)用電阻取510歐姆，達到了良好的效果。

3.3 采集卡

信號處理器種類繁多，不同種類的信號處理器針對著不同的信號，而肌電信號因為其信號微弱的特點，本文采用美國國家儀器有限公司生產(chǎn)的專用DAQ數(shù)據(jù)采集卡USB-6210。圖3.3為NI-USB-6210數(shù)據(jù)采集卡。

它是一種USB總線供電多功能DAQ，有以下突出優(yōu)點：

＊自動檢測和配置的USB2.0接口，即插即用

＊16路16位高精度模擬輸入，單通道采樣率250kS/s

＊USB總線供電，無需外接電源，可方便攜帶

＊4路數(shù)字輸入，4路數(shù)字輸出，32位計數(shù)器

＊與LabVIEW、LabWindows/CVI和Me asurement studio for Visual Studio.NET兼容

3.4 上位機

上位機采用普通計算機即可，基本的運行要求為主頻1.5GHz以上，硬盤剩余空間>3G，操作系統(tǒng)WindowsXP SP3以上，兼容Windows7，USB主機協(xié)議2.0。由于筆記本電腦移動靈活，使用方便，故本文中使用筆記本電腦作為上位機。

3.5 線路連接

表面肌電信號經(jīng)過電極，調(diào)理電路，采集卡傳輸給上位機，在上位機中通過軟件編程實現(xiàn)信號的數(shù)字處理。肌電信號的采集過程如圖3.4所示。

本文中電極采用的是無紡布ECG理療電極，也是一種紐扣式電極，市面上有專用的導(dǎo)線進行連接。本文采用的是美標(biāo)直頭一體五導(dǎo)心電導(dǎo)聯(lián)線，以下簡稱五導(dǎo)連線。五導(dǎo)連線一般用于心電檢測，對于微小信號采集效果較好，能夠同時采集四通道的信號。圖3.5為美標(biāo)直頭一體五導(dǎo)心電導(dǎo)聯(lián)線。

NI-USB-6210數(shù)據(jù)采集卡采用螺絲端子接線方式，簡單易用。本文中采用差分輸入，能夠有效解決共模干擾問題。而采集卡與上位機連接通過USB2.0接口，采用USB總線供電，即插即用，實現(xiàn)數(shù)據(jù)有效快速的傳輸。圖3.6為系統(tǒng)的硬件實物圖

4.軟件設(shè)計

本文采用LabVIEW作為軟件開發(fā)工具。LabVIEW是一種用圖標(biāo)代替文本行創(chuàng)建應(yīng)用程序的圖形化編程工具，自身提供了大量常用于自動化測試測量領(lǐng)域的圖形控件，可以實現(xiàn)從儀器連接、數(shù)據(jù)采集到分析、顯示和存儲等功能。LabVIEW易用易學(xué)，具有以下幾個主要的優(yōu)勢[7]：

(1)提供了豐富的圖形控件，采用圖形化的編程方法；

(2)采用數(shù)據(jù)流模型，實現(xiàn)了自動的多線程，從而充分利用處理器的處理能力；

(3)提供了大量的驅(qū)動與專用工具，幾乎能與任何接口的硬件輕松連接；

(4)內(nèi)建了600多個分析函數(shù)，用于數(shù)據(jù)分析和信號處理；

(5)通過DLL、ActiveX、.NET或MATLAB腳本節(jié)點等技術(shù)，可以輕松實現(xiàn)LabVIEW與其它編程語言的混合編程。

實際采集過程中，由于表面肌電信號十分微小，且頻率分布在20-500Hz之間，其中包含了工頻成分。所以在軟件設(shè)計中，首先要解決的是濾波器的設(shè)計，將低于20Hz、高于500Hz頻率部分濾掉，并且除去50Hz工頻干擾。從功能角度，系統(tǒng)了實現(xiàn)實時顯示采集到的電壓波形以及頻率、功率等參數(shù)，能夠隨時開始采集以及暫停與停止，并能夠?qū)⒉杉降男盘柋４娉蓤D形和文本等數(shù)據(jù)庫形式，以便后期的進一步分析。軟件設(shè)計的程序設(shè)計如圖4.1所示。

圖4.1 肌電信號采集系統(tǒng)程序設(shè)計

5.應(yīng)用效果

肌電信號采集系統(tǒng)的前端面板如圖5.1。

圖5.1 肌電信號采集系統(tǒng)的前端面板

如圖5.1所示，在采集系統(tǒng)與上位機成功連接后，系統(tǒng)自動識別并加載相應(yīng)驅(qū)動程。用戶首先要選擇物理通道，本文中設(shè)置為通道ai5；其次要設(shè)置采樣頻率，由于肌電信號頻率最高不超過500Hz，根據(jù)采樣定理，設(shè)置采樣頻率為1000Hz即可；點擊運行按鈕即可進行采集，面板中三個示波器顯示的分別為功率譜，頻譜以及幅值，完成采集可點擊停止按鈕，采集數(shù)據(jù)將生成.tdms文件，形成數(shù)據(jù)庫，供進一步分析使用。

6.結(jié)語

肌電信號采集系統(tǒng)是康復(fù)機器人實驗平臺的重要組成部分，對患者的康復(fù)訓(xùn)練評定有著不容忽視的作用。本文進行了表面肌電信號采集系統(tǒng)的設(shè)計，分為硬件設(shè)計與軟件設(shè)計兩部分：硬件設(shè)計主要是對電極、調(diào)理電路、采集卡、和上位機進行合適的選擇并進行連接調(diào)試；軟件設(shè)計主要針對肌電信號的特點實現(xiàn)了濾波處理與實時顯示以及保存數(shù)據(jù)等功能。論文對于肌電信號采集系統(tǒng)的搭建與功能完善具有實際意義。

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