范興民，王啟志

（華僑大學 機電及自動化學院，福建 廈門 361021）

1 問題的提出

考慮 n關節(jié)機器人的動力學方程[5，8]為：

2 基于RBF神經網絡控制器的設計

3 神經網絡自適應滑?？刂破髟O計

4 仿真實驗

為了驗證本算法的有效性，本文采用雙關節(jié)機器人模型[7]，動力學方程如式（1）所示。其中：

兩個關節(jié)的位置指令為 qd1=0.1sint，qd2=0.1sint，控制參數(shù)取 Λ=diag{5，5}，在魯棒項中 ε*=0.2；在 RBF網絡中b=20 網絡的輸入取

由圖2～圖6可以看出，本文所提出的對于機器人中不確定項，利用神經網絡分別進行逼近，與滑模變結構和自適應控制算法相結合，能有效地跟蹤期望軌跡，神經網絡能很好對未知項進行估計，且控制力矩不大。驗證了本文所提出的算法的有效性。

本文提出對于不確定項，利用RBF網絡進行分別逼近，并與滑模變結構和自適應控制相結合的控制策略，并構建Lyapunov函數(shù)，驗證了系統(tǒng)對軌跡進行跟蹤的穩(wěn)定性。利用滑模變結構和自適應控制方案補償神經網絡的逼近誤差，比常規(guī)神經網絡具有更好的動態(tài)特性和魯棒性。

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