摘 要：機器人運動學(xué)是機器人學(xué)的一個重要分支，是實現(xiàn)機器人運動控制的基礎(chǔ)。論文以D-H坐標系理論為基礎(chǔ)對PUMA560機器人進行了參數(shù)設(shè)計 ，利用MATLAB機器人工具箱， 對機器人的正運動學(xué)、逆運動學(xué)、軌跡規(guī)劃進行了仿真。Matlab仿真結(jié)果說明了所設(shè)計的參數(shù)的正確性 ，能夠達到預(yù)定的目標 。
　　關(guān)鍵詞：機器人 PUMA560 D-H坐標系 運動學(xué) 軌跡規(guī)劃
　　中圖分類號：TP24 文獻標識碼：A 文章編號：1672-3791（2011）10(c)-0000-00
　　 機器人運動學(xué)的研究涉及大量的數(shù)學(xué)運算，計算工作相當繁鎖