清王朝在北京建都，沿用了明代的皇宮紫禁城，并且開始了諸王的分封和王府的修建。按照清代的定制，滿族宗室爵位的分封一共有12個等級。據《清會典》記錄：

凡宗室封爵之等十有二：曰和碩親王，曰多羅郡王，曰多羅貝勒，曰固山貝子，曰奉恩鎮(zhèn)國公，曰奉恩輔國公，曰不入八分鎮(zhèn)國公，曰不入八分輔國公，曰鎮(zhèn)國將軍，曰輔國將軍，曰奉國將軍，曰奉恩將軍，無爵則給以品。嫡子之受封者其等二：曰世子，曰長子。

也就是說，凡是清代宗室愛新覺羅氏的子孫都有資格封爵，但能夠被封為親王、郡王的必定還是少數。我們所說的王府也特指親王府與郡王府，那些眾多的貝勒府，貝子府、鎮(zhèn)國公府、輔國公府等，不在其列。清代北京王府大都集中在內城，從前三門到永定們一帶的外城基本上不建王府。根據史料記載，乾隆年間有王府30座，其中包括19座親王府、11座郡王府，嘉慶年間有王府42座。如果去掉重復的，或新舊王府的變化，大約有40座王府存在。隨著時代的變遷，那些“鐵帽子王”的王府可以世代相襲，一些王府易主進行重新分封，一些皇子沒有被封為親王、郡王等原因，就出現了王府數量不斷變化的局面。到了清末，北京的王府大約還有50余座。到目前為止，北京尚存的王府大約還有十幾座。這些王府保存得程度不一，其中恭親王府、醇親王府、孚郡王府、慶王府等幾座保存較好。

清代封王成為定制之后，也有相應的王府定制。這些定制比較詳盡地規(guī)定了各級王公府邸營造的規(guī)模。比如：

親王府制，正門五間，啟門三，繚以崇垣，基高三尺。正殿七間，基高四尺五寸。翼樓各九間，前墀護以石闌，臺基高七尺二寸。后殿五間，基高二足。后寢七間，基高二尺五寸。后樓七間，基高尺有八寸。共屋五重。正殿設座，基高一尺五寸，廣度十一尺，后列屏三，高八尺，繪金云龍。凡正門殿寢均酢覆綠琉璃瓦，脊安吻獸，門柱丹鑊，飾以五彩金云龍紋，禁雕刻龍首，壓脊七種，門釘縱九橫七。樓房旁廡，均用筒瓦。其府庫、倉廩、廚廄及典司執(zhí)事之屋，分列左右，皆板瓦，黑油門柱。

親王世子府制，正門五間，啟門三，繚以崇垣，基高二尺五寸。正殿五間，基高三尺五寸。翼樓各五間，前墀護以石闌，臺基高四尺五寸。后殿三間，基高二尺。后寢五間，基高二尺五寸。后樓正間，基高一尺四寸。共屋五重。殿不設屏座。梁棟繪金彩花卉、四爪云蟒。金釘，壓脊各減親王七分之二。余與親王同。郡王府制亦如之。

清代王府的建筑基本上是北京傳統(tǒng)的四合院式建筑。其多進院落，實際上就是一套套四合院落的組合。門房正面是正殿，正殿兩邊是東西配殿（翼樓），再往前走分別進入后殿、后寢、后樓等幾進院落。清代宗室王爺都是滿洲貴族，他們的王府建筑也不免帶有一些關外滿族建筑的特點。滿族建筑大都是磚木結構，房屋一般為三間或五間，富裕人家有四合院式的單元建筑。其屋內南、西北三面皆炕，煙囪單立于房屋兩側，門房外均有影壁墻及神桿，這是滿族建筑的獨特風格。在滿族早期的沈陽故宮建筑、王府建筑中，我們都可以看到這種建筑特點。至今，沈陽故宮中的清寧宮、北京故宮中的坤寧宮都沿襲了這一特點，并且成為皇宮祭祀的重要場所。清代北京王府也保留了這一特點，并且也設有專門的祭祀場所。

王府祭祀與宮廷祭祀相似，比民間祭祀豪華。乾隆年間所頒布的《欽定滿洲祭神祭天典禮》，是一部滿族祭祀的規(guī)范之書。不僅宮廷祭祀要遵守，就連王公貴族祭祀也要囿于此典。比如，王府祭天與宮廷祭天極為接近，《欽定滿洲祭神祭天典禮》中說：“滿洲各姓亦均以祭神為至重。雖各姓祭祀皆隨土俗，微有差異，大端亦不甚相遠。若大內及王、貝勒、貝子、公等均于堂子內向南祭祀，至若滿洲人等，均于各家院內向南以祭，又有建立神桿以祭者，此皆祭天也?！庇终f：“大內立桿祭神過二三日后，親王一下，入八分公以上，各按班次由坤寧宮內恭請朝祭、夕祭神位至于各家，屆立神桿。”也就是說，昔日王公祭天可以在堂子內進行，堂子是宮廷祭祀的場所。后來，王公們可以將朝祭之神、夕祭之神請回自己府邸進行祭祀。王公們在自己府邸的祭祀與宮廷祭祀相差不多，如薩滿人選、祭祀用品。祭祀過程等大致相同。