孫杰金珊

(遼寧石油化工大學(xué)機械工程學(xué)院，遼寧撫順 113001)

五軸聯(lián)動數(shù)控是數(shù)控技術(shù)中難度大、應(yīng)用范圍廣的技術(shù)。它集計算機控制、高性能伺服驅(qū)動和精密加工技術(shù)于一體，是加工連續(xù)、平滑、復(fù)雜曲面最重要的手段之一。目前我國開展的五軸數(shù)控加工技術(shù)還只是限制在高檔、先進的模具加工以及汽車零部件、飛機結(jié)構(gòu)件等精密、復(fù)雜工件的加工。至今發(fā)達國家還在限制五軸聯(lián)動數(shù)控系統(tǒng)和機床對中國的出口，如果用戶使用國外的數(shù)控系統(tǒng)就必須簽署嚴格的定向使用協(xié)定，并接受檢查。由此帶來的高設(shè)備成本和高技術(shù)難度就限制了五軸數(shù)控加工技術(shù)在中小企業(yè)中的應(yīng)用。本文旨在通過利用中小型企業(yè)現(xiàn)有的加工設(shè)備和通用的計算機控制系統(tǒng)，尋求一種低成本，高效率的五軸數(shù)控加工技術(shù)的應(yīng)用，對該技術(shù)的普及和應(yīng)用提供一種有效的技術(shù)途徑［1－2］。

本文利用自行改制的雙轉(zhuǎn)臺結(jié)構(gòu)五軸機床試驗臺(圖1所示)。在UG/Post Builder通用后置處理器的基礎(chǔ)上，對經(jīng)濟型雙轉(zhuǎn)臺式五軸聯(lián)動數(shù)控機床的后置處理進行研究。針對雙轉(zhuǎn)臺式經(jīng)濟型五軸聯(lián)動數(shù)控機床選配特定數(shù)控系統(tǒng)，設(shè)定機床參數(shù)、程序和刀軌參數(shù)、NC代碼格式設(shè)置等，在程序的相應(yīng)位置添加G代碼和M代碼指令，采用TCL語言編寫自定義用戶命令，添加旋轉(zhuǎn)軸角度計算和平動軸位移坐標計算子程序。同時開發(fā)出基于UG/POST Buider的通用雙轉(zhuǎn)臺式五軸機床后處理模塊，生成的NC代碼不需要人工二次處理，對五軸聯(lián)動數(shù)控機床加工的普及應(yīng)用具有一定的積極作用［3－4］。

1 五軸數(shù)控機床坐標系的數(shù)學(xué)模型

在三直線軸(X、Y、Z)聯(lián)動情況下，編程員一般不需要關(guān)心是工作臺運動還是刀具運動，因為機床廠家均按照國際標準來定義機床的坐標系及其運動方向，不同系統(tǒng)的后處理變化不大。而五軸數(shù)控機床加上了A、B、C三軸中的兩軸旋轉(zhuǎn)，機床轉(zhuǎn)動與主軸頭的坐標是不同的，再加上機床廠家在生產(chǎn)時不一定按國際標準來定義機床的坐標系及其運動方向，因此對于不同的系統(tǒng)或旋轉(zhuǎn)坐標不同的后置處理相差很遠［5－6］。本文研究的是雙轉(zhuǎn)臺五軸聯(lián)動機床，其結(jié)構(gòu)簡圖如圖2。

旋轉(zhuǎn)運動A、B、C相應(yīng)地表示其軸線平行于X、Y、Z的旋轉(zhuǎn)運動，其方向按照右旋螺紋旋轉(zhuǎn)的方向。面向機床，Z平行刀具旋轉(zhuǎn)軸，Z+向上，X+向右，Y+向里，與設(shè)計坐標系完全相同。X、Y機床坐標由設(shè)計坐標系繞Z軸旋轉(zhuǎn)C角后所得，再繞X軸旋轉(zhuǎn)A角，計算較為復(fù)雜。

如圖3所示，CAM加工坐標系為OmXYZ，機床加工坐標系為OrXYZ，工作臺C回轉(zhuǎn)軸與Z軸方向一致，工作臺A回轉(zhuǎn)軸與X軸方向一致，OrXYZ坐標系原點設(shè)在A、C回轉(zhuǎn)軸交點上。CAM加工坐標系OmXYZ與機床加工坐標系OrXYZ的Z軸方向一致，其余二軸相互平行，OmOr=d，工件可繞OrXYZ坐標系的X軸轉(zhuǎn)動A角(0≤A≤120°)，工件可繞OrXYZ坐標系的Z軸轉(zhuǎn)動C角(0≤C＜360°)。刀具參考點Oc在CAM加工坐標系OmXYZ中的坐標為(xc，yc，zc)。刀軸矢量(一個位于刀具的軸線上，從刀具參考點指向刀柄方向的矢量)a為單位矢量，在CAM加工坐標系OmXYZ中的坐標為(ax，ay，az)。為計算方便，以刀具參考點Oc為原點建立刀軸矢量坐標系OcXYZ，與CAM加工坐標系OmXYZ各相應(yīng)軸平行。根據(jù)以上已知條件，計算機床的運動坐標值(相對OrXYZ坐標系)X、Y、Z及相應(yīng)的回轉(zhuǎn)角度A、C。

1.1 A、C 轉(zhuǎn)角的計算

工作臺(工件)相對刀具轉(zhuǎn)動，其轉(zhuǎn)角以順時針方向為正方向。將刀軸矢量a繞Zc軸順時針轉(zhuǎn)動C角到(－Yc)(+Zc)平面上，再將刀軸矢量繞Xc軸順時針轉(zhuǎn)動A角到與Zc坐標方向一致，如圖3所示。這樣就完成了刀軸矢量的轉(zhuǎn)換，即刀具相對于工件的轉(zhuǎn)動或擺動。對于雙轉(zhuǎn)臺式五軸數(shù)控機床，為實現(xiàn)以上轉(zhuǎn)換，工作臺的動作為工作臺繞C回轉(zhuǎn)軸順時針轉(zhuǎn)動C角，工作臺A回轉(zhuǎn)軸順時針轉(zhuǎn)動A角。

計算角度變換的數(shù)學(xué)模型為:

(1)C角的計算(4種情況)

(2)A角的計算

1.2 機床運動坐標X、Y、Z的計算

根據(jù)前述工作臺的旋轉(zhuǎn)過程，并且考慮機床結(jié)構(gòu)、工件裝夾情況，坐標變換過程可歸納如下:①首先使工件坐標系的原點與機床坐標系的原點一致，OmOr=d=0;②工件繞Z軸順時針旋轉(zhuǎn)C角，坐標變換矩陣為T1;③工件繞A軸順時針旋轉(zhuǎn)A角，坐標變換矩陣為T2。

上述過程用數(shù)學(xué)公式描述為

［X Y Z 1］= ［xcyczc1］T1T2

刀軸矢量繞Z軸旋轉(zhuǎn)C角，變換矩陣為

刀軸矢量繞X軸旋轉(zhuǎn)A角，變換矩陣為

計算后，可得雙轉(zhuǎn)臺五軸加工坐標變換的數(shù)學(xué)模型為

2 基于UG/Post Builder開發(fā)的專用后置處理器

利用UG/CAM加工模塊產(chǎn)生刀軌，首要目的是為了加工工件，但我們不能直接將這種未修改過的刀軌文件傳送給機床進行切削工件，因為機床的類型很多，每種類型的機床都有其獨特的硬件性能和要求來進行后處理文件的制作。雙轉(zhuǎn)臺五軸機床屬于標準結(jié)構(gòu)的機床，可以直接用UGPost－Bullder制作五軸聯(lián)動專用后處理程序［7］。UG后處理的原理圖如圖4。

2.1 設(shè)置機床參數(shù)

如圖5所示，在對話框中選擇五軸雙轉(zhuǎn)臺數(shù)控銑床，配備五軸數(shù)控系統(tǒng)，根據(jù)機床運動結(jié)構(gòu)在圖6所示的一般參數(shù)、四軸、五軸窗口，編輯設(shè)置圓弧刀軌輸出、直線軸行程極限、機床零點、直線插補最小分辨率、機床快速移動速度、初始軸坐標、旋轉(zhuǎn)軸等相關(guān)機床參數(shù)。

2.2 設(shè)置程序和刀軌參數(shù)

在程序和刀軌窗口中定義、修改和用戶化所有機床動作事件的處理方式。在程序窗口中，定義、修改和用戶化程序設(shè)置。后處理程序包括:(1)程序開頭;(2)操作頭;(3)刀軌事件;(4)操作尾;(5)程序結(jié)尾。

在G代碼窗口，定義后置處理中用到的所有G代碼，包括快速運動、直線運動、順圓運動、逆圓運動、加工平面、刀具半徑偏置、絕對/增量編程和固定加工循環(huán)等。在M代碼窗口，定義后置處理中用到的M代碼，包括程序結(jié)束、主軸順轉(zhuǎn)、主軸逆轉(zhuǎn)、主軸停、冷卻開、冷卻停以及換刀等。在字地址定義窗口，設(shè)置各關(guān)鍵字格式;在字符順序窗口，定義字符優(yōu)先順序;在用戶自定義命令窗口，添加用戶自定義程序命令，如圖7所示。用TCL語言編寫子程序，實現(xiàn)后置處理算法中旋轉(zhuǎn)軸角度的計算、坐標變換矩陣、平動軸位移坐標值的計算、增加切削時間等任務(wù)。在程序和刀軌參數(shù)窗口的用戶自定義命令中，導(dǎo)入已經(jīng)實現(xiàn)的旋轉(zhuǎn)軸角度計算和平動軸位移計算等符合實際加工條件的子程序到用戶命令列表中。

2.3 NC數(shù)據(jù)格式設(shè)置

在NC數(shù)據(jù)參數(shù)設(shè)置窗口中，定義NC數(shù)據(jù)格式。如圖8所示定義使用的G、M字地址以及使用的FORMAT格式。

完成上述設(shè)置后，生成定義文件.def、事件處理文件.tcl和參數(shù)文件.pui，即開發(fā)生成了專用雙轉(zhuǎn)臺式五軸后置處理器。

3 加工實例

在自行研制的一臺采用步進電動機驅(qū)動的雙轉(zhuǎn)臺式五軸機床試驗臺上進行實際加工實驗，采用UGNX軟件構(gòu)建一個直徑46 mm高25 mm的圓柱小半球組合體［8］，在上邊銑削兩個不同角度的斜面，在兩斜面的垂直方向鉆孔，并在球面上雕銑字母和數(shù)字，UG模型如圖9所示。

加工刀路用UG加工模塊分5步建立:①粗加工(型腔銑，刀具為φ6 mm立銑刀，刃長20 mm，加工余量為0.5 mm);②半精加工(剩余銑，刀具為φ4 mm球頭銑刀，刃長10 mm，加工余量為0.2 mm);③精加工(可變輪廓銑，刀具為φ4 mm球頭銑刀，刃長10 mm，加工余量為0);④多面鉆孔(鉆頭為φ4 mm，孔深8 mm);⑤在半球面刻字(30°平底尖刀，字深0.6 mm)。用本文編制的后置處理程序轉(zhuǎn)換成5組加工G代碼，圖10為采用自行研制的五軸數(shù)控試驗臺加工完成的試驗?zāi)Ｐ凸ぜ?。從加工測試結(jié)果可看出，文中所建立的基于UG的后置處理系統(tǒng)可以有效地實現(xiàn)經(jīng)濟型五軸數(shù)控機床的聯(lián)動加工。

［1］游華云，葉佩青，楊開明，等.機床工業(yè)亟需發(fā)展五軸數(shù)控技術(shù)［J］.制造技術(shù)與機床，2002(12):25－28.

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［5］張玉峰，白紅英.基于UG/POST五軸后置處理技術(shù)研究(上)［J］.金屬加工，2010(5):79 －80.

［6］張玉峰，白紅英.基于UG/POST五軸后置處理技術(shù)研究(下)［J］.金屬加工，2010(7):72 －74.

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［8］肖世宏.UG －NX5數(shù)控加工［M］.北京:人民郵電出版社，2008.