李文濤,葛 彤

(上海交通大學(xué)海洋工程國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,上海 200030)

懸停式AUV控制策略研究

李文濤,葛 彤

(上海交通大學(xué)海洋工程國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,上海 200030)

以懸停式AUV“MM-01”為試驗(yàn)平臺(tái),設(shè)計(jì)一種基于行為的控制體系結(jié)構(gòu)。將AUV的行為劃分為漫游、巡航和避障三個(gè)基本行為,并將模糊控制引入避障行為中,通過(guò)基于優(yōu)先級(jí)的仲裁方式實(shí)現(xiàn)三種行為的有序協(xié)調(diào),完成預(yù)定任務(wù)。同時(shí),針對(duì)AUV的懸停需求,提出了增加內(nèi)環(huán)速度反饋實(shí)現(xiàn)AUV穩(wěn)定懸停的控制方法,定義一種新的高層自治控制系統(tǒng)與底層運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的接口。最后,通過(guò)建立整個(gè)系統(tǒng)的Simulink仿真模型,驗(yàn)證了該控制策略的有效性。

AUV;懸停;基于行為;優(yōu)先級(jí)仲裁;仿真

Abstract:A control architecture based on behaviors is designed for the hovering-type AUV test bed“MM-01”.Three basic behaviors,including Wander,Cruise and Obstacle-Avoid,realized by fuzzy logic control,are defined.AUV′spredefinedmission can be performed by the sequential coordination of those behaviors based on priority.Besides,this paper proposes to introduce inner-loop velocity feedback into motion control to realize AUV′shovering function and definesa new kind of interface between high-level autonomous control block and low-levelmotion control block.Finally the simulation of thewhole system is executed in Simulink and the results validate the efficiency of the designed control strategy.

Key words:AUV;hovering;behavior-based;coordination based on priority;simulation

根據(jù)使命任務(wù)的不同,AUV(無(wú)人自治潛水器)可以分為巡航式AUV和懸停式AUV,前者用于大范圍的海域調(diào)查,后者用于小范圍內(nèi)的精確定點(diǎn)調(diào)查和作業(yè)[1]。巡航式AUV在海洋調(diào)查中已經(jīng)獲得越來(lái)越廣泛的應(yīng)用,而懸停式AUV是近年來(lái)出現(xiàn)的一種新型潛水器,它能依靠自身的推力系統(tǒng),在控制系統(tǒng)的指揮下抵抗海流和自身作業(yè)等引起的內(nèi)外擾動(dòng),使其保持某一姿態(tài)懸停于空間某一特定位置[2],即具備一種動(dòng)力定位能力。懸停式AUV既有AUV的自治能力,又有ROV的機(jī)動(dòng)能力,其發(fā)展目標(biāo)是成為一種高度自治并能夠?qū)崿F(xiàn)精確定點(diǎn)調(diào)查和作業(yè)的新型潛水器。由于在海底熱液噴口的觀察取樣和海洋結(jié)構(gòu)物探測(cè)方面具有不可替代的重要作用,懸停式AUV的研究具有顯而易見(jiàn)的重要意義,各國(guó)相繼積極開(kāi)展了相關(guān)研究[3-4]。

控制策略是AUV自主地完成各種任務(wù)的指導(dǎo)思想,因而控制策略研究是設(shè)計(jì)懸停AUV的首要步驟。傳統(tǒng)的機(jī)器人控制方法是建立在嚴(yán)格精確的控制系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)上,無(wú)法適用于具有強(qiáng)耦合性和非線性特點(diǎn)的AUV及其復(fù)雜多變的未知環(huán)境,而基于行為的控制結(jié)構(gòu)是一種反應(yīng)式結(jié)構(gòu),不需建立全局世界模型,因而非常適用于AUV的控制體系。AUV控制體系包括自治控制系統(tǒng)和運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng),二者的功能劃分及其接口定義是整個(gè)體系設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)。此外,AUV的動(dòng)力定位是依靠垂推和側(cè)推實(shí)現(xiàn)的,對(duì)具體的控制方法進(jìn)行深入探究有助于提高動(dòng)力定位的性能。在控制策略的上述方面進(jìn)行了綜合研究,并完成了仿真,結(jié)果驗(yàn)證了設(shè)計(jì)的控制策略的有效性。

1 懸停式AUV使命任務(wù)與本體結(jié)構(gòu)

為了實(shí)現(xiàn)精確定點(diǎn)作業(yè)和調(diào)查的功能,AUV必須能夠在三維空間內(nèi)從起始點(diǎn)自治地駛向目標(biāo)終點(diǎn)并懸停,其中起始點(diǎn)、子目標(biāo)點(diǎn)和終點(diǎn)預(yù)先定義,如圖1所示。航行過(guò)程中若發(fā)現(xiàn)前方有障礙物,AUV須自動(dòng)避障,之后尋找原軌跡繼續(xù)駛向目標(biāo)點(diǎn)。若丟失對(duì)當(dāng)前位置導(dǎo)航信息的感知,則以大范圍回轉(zhuǎn)方式漫游,直至重新獲得導(dǎo)航信息。

AUV的本體“MM-01”如圖2所示,由主艇體和左右兩個(gè)電池艙組成。主艇體分為前后艙,分別為設(shè)備艙和電控艙。AUV共有4個(gè)推進(jìn)器,包括兩個(gè)縱向主推、一個(gè)側(cè)推和一個(gè)垂推。兩個(gè)主推方向與縱軸平行,垂推和側(cè)推均布置在AUV中橫剖面位置,推進(jìn)器的布置符合對(duì)稱原則,這樣保證了AUV具有四個(gè)自由度的機(jī)動(dòng)能力:進(jìn)退、側(cè)移、潛浮和轉(zhuǎn)首。值得注意的是:設(shè)計(jì)側(cè)推的目的是使AUV具備懸停能力,這是與常規(guī)的巡航式AUV的推進(jìn)器布置方面的最大區(qū)別,也是懸停式AUV結(jié)構(gòu)方面的最本質(zhì)特征。

圖1 AUV的使命任務(wù)Fig.1 AUV′smission

圖 2 “MM-01”本體Fig.2 Main body of“MM-01”

2 AUV控制策略設(shè)計(jì)

2.1 AUV控制體系結(jié)構(gòu)

“MM-01”的控制體系結(jié)構(gòu)如圖3所示,包括任務(wù)使命、行為決策、底層運(yùn)動(dòng)控制、AUV和傳感器模塊,其中任務(wù)使命和行為決策模塊共同構(gòu)成了AUV的高層自治控制系統(tǒng)。任務(wù)使命模塊內(nèi)部保存航行任務(wù)參數(shù),由于比較簡(jiǎn)單,該模塊實(shí)際被分解到了行為決策模塊的不同行為中。行為決策模塊包括基本行為和仲裁器,前者包括漫游、巡航、避障,仲裁器用于協(xié)調(diào)多個(gè)行為的沖突。自治控制系統(tǒng)將計(jì)算得到的控制指令送給底層運(yùn)動(dòng)控制器,后者得到各自由度的推力和力矩,經(jīng)推力分配送給AUV。

2.2 具備懸停功能的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

非智能潛水器的經(jīng)典運(yùn)動(dòng)控制模式如圖4所示。其中ξ、η、ζ、Ψ分別表示潛水器在絕對(duì)坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)和首向角,下標(biāo)g表示期望值,i表示實(shí)際值;ex、ey、ez、eΨ分別表示潛水器與目標(biāo)點(diǎn)在運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)偏差和首向角偏差。由于懸停式AUV常在低速下運(yùn)動(dòng),可以將運(yùn)動(dòng)控制分為水平面控制和垂直面控制,并近似認(rèn)為各自由度之間不存在耦合關(guān)系,然后分別設(shè)計(jì)控制器。為了實(shí)現(xiàn)AUV的懸停功能,在水平面運(yùn)動(dòng)控制回路中,除對(duì)偏差信號(hào)進(jìn)行比例控制外,提出引入內(nèi)環(huán)反饋即速度(角速度)反饋的思想,這將大大改善閉環(huán)性能,使系統(tǒng)更易穩(wěn)定。

為了更好地實(shí)現(xiàn)清晰分工的模塊化思想,定義高層自治控制系統(tǒng)與運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的接口為e=[exeyezeΨ],并將圖4虛線框中的部分定義為運(yùn)動(dòng)控制模塊。

水平面和垂直面運(yùn)動(dòng)控制律:

式中:Kex、Key、KeΨ、Kez為偏差比例調(diào)節(jié)系數(shù) ,符號(hào)為正;Ku、Kv、Kr為速度反饋增益系數(shù) ,符號(hào)為負(fù)。

由于四個(gè)推進(jìn)器按前述方式對(duì)稱布置,Tx和MTz經(jīng)過(guò)推力分配得到兩個(gè)水平主推的推力,Ty和Tz則分別對(duì)應(yīng)側(cè)推和垂推的推力。

圖3 MM-01控制體系結(jié)構(gòu)Fig.3 Control structure of“MM-01”

圖4 運(yùn)動(dòng)控制原理Fig.4 Motion control scheme

2.3 基于行為的自治控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

2.3.1 行為接口與仲裁

基本行為與仲裁器的接口指令eb同時(shí)包括相應(yīng)的行為激活指示符和目標(biāo)點(diǎn)與潛水器在運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系中的三維位置偏差和首向偏差,即eb=[bisactiveexeyezeΨ],其中bisactive是布爾變量,對(duì)漫游、巡航、避障行為而言分別是Wanderactive、Cruiseactive、Aroidactive,表示某行為是否激活,是則bisactive=1,否則bisactive=0。

若在同一時(shí)刻有多個(gè)行為被激活,則由仲裁器決定哪個(gè)行為的指令此刻將得到執(zhí)行。采用基于固定優(yōu)先級(jí)機(jī)制的仲裁器,事先設(shè)定不同行為的優(yōu)先級(jí)。當(dāng)多個(gè)行為同時(shí)發(fā)生時(shí),優(yōu)先級(jí)高的行為將首先得到執(zhí)行,低優(yōu)先級(jí)的行為被抑制,直到?jīng)]有優(yōu)先級(jí)比它更高的行為激活時(shí),低優(yōu)先級(jí)的行為才得到執(zhí)行。換言之,仲裁器的輸出為e=[exeyezeΨ],對(duì)應(yīng)當(dāng)前時(shí)刻激活行為中優(yōu)先級(jí)最高的行為送出的指令偏差。優(yōu)先級(jí)的高低根據(jù)行為的重要性和緊急情況設(shè)定,中的三個(gè)行為按優(yōu)先級(jí)從低到高依次是漫游、巡航、避障。漫游行為是底層的本能行為,始終激活,用于在失去位置導(dǎo)航信息的時(shí)候隨機(jī)漫游,以等待優(yōu)先級(jí)更高的任務(wù)被激活。巡航行為用于完成三維空間內(nèi)的軌跡遍歷,在當(dāng)前位姿可測(cè)時(shí)激活。如果前進(jìn)路徑上出現(xiàn)障礙物,且障礙物危及到了潛水器的自身安全(到潛水器的距離小于5 m),則避障行為被激活。巡航行為具有目標(biāo)導(dǎo)向功能,而避障行為具有實(shí)時(shí)反應(yīng)能力,通過(guò)二者的協(xié)同作用,潛水器可以實(shí)現(xiàn)繞過(guò)障礙物抵達(dá)目標(biāo)點(diǎn)的任務(wù)。

2.3.2 漫游行為

漫游行為有以下兩種模式:

1)當(dāng)潛水器能獲得當(dāng)前絕對(duì)位置導(dǎo)航信息時(shí),游向固定點(diǎn)。行為自身存儲(chǔ)目標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)以引導(dǎo)潛水器的運(yùn)動(dòng)。只需實(shí)時(shí)計(jì)算潛水器與目標(biāo)點(diǎn)在絕對(duì)坐標(biāo)系下的三維位置偏差和首向角偏差,進(jìn)行坐標(biāo)變換得到ewander=[WanderactiveexwandereywanderezwandereΨwander]即可。

2)當(dāng)潛水器不能獲得當(dāng)前絕對(duì)位置導(dǎo)航信息時(shí),按固定方式運(yùn)動(dòng)。由于本研究中采用水池中央頂部的攝像頭對(duì)AUV進(jìn)行絕對(duì)定位,當(dāng)AUV在視野邊緣或光線不足時(shí),可能導(dǎo)致攝像頭無(wú)法捕獲AUV當(dāng)前絕對(duì)坐標(biāo)ξ、η,此時(shí)漫游行為輸出常值偏差指令ewander=[WanderactivelcoseΨlsineΨ0eΨ],eΨ可設(shè)定為范圍在[0]內(nèi)的任意值,即潛水器以一定的半徑大范圍回轉(zhuǎn)(半徑大小可由調(diào)整),直至攝像頭重新獲得潛水器的絕對(duì)坐標(biāo)。

2.3.3 巡航行為

行為實(shí)時(shí)比較當(dāng)前位姿和由子目標(biāo)點(diǎn)決定的期望位姿得到偏差指令,如式(2)所示。

式中各變量的含義與2.2節(jié)相同。行為自身預(yù)存航行任務(wù)參數(shù),包括各目標(biāo)點(diǎn)位置坐標(biāo)和遍歷順序。設(shè)計(jì)中規(guī)定兩個(gè)相鄰子目標(biāo)點(diǎn)須保證在同一水平面上或不同水平面的同一垂線上,這樣AUV就只有兩種基本運(yùn)動(dòng)狀態(tài):定深航行和垂直潛浮。二者的控制策略如下:

1)定深航行:當(dāng)潛水器距離當(dāng)前子目標(biāo)點(diǎn)較遠(yuǎn)時(shí),Ψg為當(dāng)前位置和目標(biāo)點(diǎn)連線的方向角,該值隨AUV的運(yùn)動(dòng)實(shí)時(shí)變化;當(dāng)潛水器距離目標(biāo)點(diǎn)非常近時(shí),Ψg設(shè)定為某一常值(如上一子目標(biāo)點(diǎn)與當(dāng)前子目標(biāo)點(diǎn)的連線在絕對(duì)坐標(biāo)系中的方向角),即進(jìn)行定向航行。這樣可以避免潛水器在距離目標(biāo)點(diǎn)非常近時(shí)頻繁調(diào)整首向的情況,從而最終懸停在目標(biāo)點(diǎn)。

2)垂直潛浮:類(lèi)似地,設(shè)定Ψg為某一常值(潛水器在上一子目標(biāo)點(diǎn)處的懸停首向角)。

每次到達(dá)當(dāng)前子目標(biāo)點(diǎn),則從數(shù)據(jù)庫(kù)中取出下一個(gè)點(diǎn)作為新的當(dāng)前子目標(biāo)點(diǎn),直至到達(dá)終點(diǎn)。巡航行為的輸出為

2.3.4 避障行為

借鑒人類(lèi)避障的思想,利用模糊控制方法設(shè)計(jì)模糊避障控制器[5],解決避障問(wèn)題。

巡航行為中的當(dāng)前目標(biāo)點(diǎn)是固定的,AUV只需實(shí)時(shí)比較當(dāng)前位置與當(dāng)前目標(biāo)點(diǎn)之間的偏差,即可得到控制指令eb。而避障行為則完全不同:由于障礙物外形是不可預(yù)測(cè)的,AUV的航行路線也是不可預(yù)測(cè)的,所以航行過(guò)程中的當(dāng)前目標(biāo)點(diǎn)是實(shí)時(shí)變化的,將其定義為“虛目標(biāo)點(diǎn)”。為簡(jiǎn)單起見(jiàn),將“虛目標(biāo)點(diǎn)”始終設(shè)定為AUV左前方或右前方2 m處的點(diǎn),目標(biāo)點(diǎn)方向與當(dāng)前首向的夾角大小和正負(fù)由控制器決定。避障示意如圖5所示。避障傳感器為前視攝像機(jī)和激光器,激光器安裝在AUV的頭部?jī)蓚?cè),間距0.5 m,安裝方向與AUV的軸線平行,配合攝像機(jī)可以測(cè)得左右兩側(cè)到障礙物的距離dl、dr。設(shè)計(jì)模糊避障控制器,輸入量為dl、dr。輸出量為轉(zhuǎn)向角增量ΔΨ(為方便計(jì),后面用Ψ表示),如圖6所示。

輸入量的論域?yàn)閧0,5},模糊集合為di={nearmedfar},i=l,r;輸出量Ψ的論域?yàn)槟：蠟閧NBNSZOPSPB}。其中near,med,far分別表示距離近、距離適中和距離遠(yuǎn);NB,NS,ZO,PS,PB表示向左急轉(zhuǎn)、向左轉(zhuǎn)、不轉(zhuǎn)、向右轉(zhuǎn)、向右急轉(zhuǎn)。di和Ψ的隸屬函數(shù)均采用三角形函數(shù),如圖7所示。

根據(jù)人類(lèi)避障的經(jīng)驗(yàn),設(shè)計(jì)針對(duì)圓柱形障礙物的模糊避障控制規(guī)則(見(jiàn)表1),并采用最大隸屬度法對(duì)輸出量進(jìn)行清晰化處理。

圖5 避障過(guò)程示意Fig.5 Sketchmap of obstacle-avoiding behavior

圖6 模糊避障控制器Fig.6 Fuzzy logic controller

圖7di和Ψ的隸屬函數(shù)Fig.7 Member function fordiandΨ

避障的原則是往沒(méi)有障礙物或障礙物距離更遠(yuǎn)的一側(cè)轉(zhuǎn)向,當(dāng)兩側(cè)障礙物距離相等時(shí),默認(rèn)向右轉(zhuǎn)。轉(zhuǎn)向的程度與最近的障礙物距離相關(guān),與障礙物的距離越近,轉(zhuǎn)向角度越大,反之越小。行為輸出為eavoid=[Avoidactiveexavoideyavoid

ezavoideΨavoid],顯然有下列關(guān)系:

于是,只要得到了Ψ就可以得到避障行為的輸出指令。AUV避障過(guò)程:當(dāng)視野前方?jīng)]有障礙物時(shí),AUV執(zhí)行巡航行為,趨向目標(biāo)點(diǎn);當(dāng)前方出現(xiàn)障礙物并且危及到自身安全時(shí),避障行為被激活,AUV向遠(yuǎn)離障礙物的方向運(yùn)動(dòng),當(dāng)前方?jīng)]有障礙物時(shí),巡航行為再次被激活。AUV就是通過(guò)這兩種行為間的反復(fù)切換來(lái)實(shí)現(xiàn)避障和到達(dá)目標(biāo)的雙重目的。

3 控制策略仿真與分析

為了驗(yàn)證控制策略的有效性,進(jìn)行了AUV全系統(tǒng)的Simulink仿真。其中AUV動(dòng)力學(xué)模型是依據(jù)試驗(yàn)平臺(tái)“MM-01”的參數(shù)建立的狀態(tài)方程模型 ,模型的狀態(tài)量為u、v、w、q、r、θ、Ψ、ξ、η、ζ,即 AUV 的運(yùn)動(dòng)(角)速度和在絕對(duì)坐標(biāo)系中的位置和姿態(tài)(除橫傾和橫傾角速度外)。

3.1 漫游行為

設(shè)定AUV的初始狀態(tài)為u=0.514 4m/s,v=w=0,q=r=0,在原點(diǎn)出發(fā),目標(biāo)點(diǎn)PG=(5,5)。仿真時(shí)間t=200 s,假設(shè)在時(shí)間t=5 s至t=30 s內(nèi),AUV失去了位置導(dǎo)航信息,而在t=30 s以后又重新獲得該信息。運(yùn)動(dòng)軌跡如圖8所示?？梢?jiàn),當(dāng)失去導(dǎo)航信息時(shí)AUV進(jìn)行了大范圍回轉(zhuǎn)的漫游,在獲得導(dǎo)航信息后重新駛向目標(biāo)點(diǎn),最終在PG實(shí)現(xiàn)了懸停。

3.2 巡航行為

設(shè)定子目標(biāo)點(diǎn)序列為:P1=(5,5,0),P2=(10,5,0),P3=(10,5,5),P4=(15,10,5),P5=(20,10,5),P6=(25,15,5),初始狀態(tài)與漫游行為中的設(shè)置相同,仿真時(shí)間t=1 500 s。

仿真結(jié)果如圖9～11所示,其中圖9為三維運(yùn)動(dòng)軌跡,圖10～11分別為其頂視圖和側(cè)視圖?？梢?jiàn),AUV可靠地完成了定深航行和垂直潛浮的動(dòng)作,準(zhǔn)確地遍歷了6個(gè)目標(biāo)點(diǎn),最終在終點(diǎn)實(shí)現(xiàn)了穩(wěn)定的懸停,這與我們的設(shè)計(jì)思想是吻合的。

3.3 避障行為

研究水平面內(nèi)的避障,通過(guò)避障和簡(jiǎn)化的巡航行為結(jié)合實(shí)現(xiàn)避障目的。設(shè)定目標(biāo)點(diǎn)PG=(20,0),初始狀態(tài)與漫游行為中的設(shè)置相同。設(shè)置圓柱形障礙物,圓心O=(10,0),分別設(shè)半徑R=0.5、1、2 m,以演示控制策略在面對(duì)大小不同的障礙物時(shí)的避障能力。

仿真結(jié)果如圖12所示。AUV成功地避開(kāi)了R=1m和R=2m的圓形障礙物,卻撞上了R=0.5m的障礙物,這是由于兩側(cè)激光器之間的距離相對(duì)較大,無(wú)法較好地識(shí)別體積較小的障礙物,該問(wèn)題可以通過(guò)在AUV頭部中央加裝激光器加以解決。AUV躲過(guò)障礙物后,都重新規(guī)劃航線,最終順利地到達(dá)了預(yù)定的目標(biāo)點(diǎn)PG。

圖8 漫游行為的運(yùn)動(dòng)軌跡Fig.8 Moving trajectory of wander behavior

圖9 巡航行為的三維運(yùn)動(dòng)軌跡Fig.9 3D moving trajectory of cruise behavior

圖10 頂視圖(XY)Fig.10 Top view

圖11 側(cè)視圖(XZ)Fig.11 Lateral view

圖12 避障軌跡Fig.12 Moving trajectory of obstacle-avoiding behavior

3.4 多行為仿真

設(shè)定AUV的初始狀態(tài)與前述設(shè)置相同,子目標(biāo)點(diǎn)序列:P1=(5,5,0),P2=(10,5,0),P3=(10,5,5),P4=(15,10,5),P5=(25,10,5),P6=(30,15,5),在前進(jìn)的必經(jīng)路徑上設(shè)置圓柱形障礙物,圓心O=(22,10),半徑R=1 m,高度h=6 m。假設(shè)在時(shí)間t=5 s至t=30 s內(nèi),AUV失去了位置導(dǎo)航信息,在t=30 s以后又重新獲得該信息。仿真結(jié)果如圖13～14所示。

可見(jiàn),在行為仲裁器的有序協(xié)調(diào)下,AUV完成了大范圍回轉(zhuǎn)和軌跡點(diǎn)遍歷,并成功地躲過(guò)了障礙物,最終順利到達(dá)航行任務(wù)的終點(diǎn),并完成了穩(wěn)定的懸停。結(jié)果有力地證明了控制策略的有效性。

圖13 多行為結(jié)合的三維運(yùn)動(dòng)軌跡Fig.13 3D moving trajectory ofmultiple behaviors

圖14 運(yùn)動(dòng)軌跡頂視圖(XY)Fig.14 Top view

4 結(jié) 語(yǔ)

主要討論了實(shí)現(xiàn)AUV的懸停、大范圍回轉(zhuǎn)漫游、三維空間內(nèi)的軌跡點(diǎn)遍歷和自主避障的控制方法。仿真結(jié)果驗(yàn)證了基于行為的控制結(jié)構(gòu)應(yīng)用于AUV控制的有效性,同時(shí)也表明內(nèi)環(huán)反饋在AUV的懸?？刂浦芯哂嘘P(guān)鍵意義。提出的懸停運(yùn)動(dòng)及自治控制策略對(duì)懸停式AUV今后的研究開(kāi)發(fā)具有重要的啟示作用,可以應(yīng)用于工程實(shí)際。

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Research on control strategy of a hovering-type AUV

LIWen-tao,GE Tong
(State Key Laboratory of Ocean Engineering,Shanghai Jiao Tong University,Shanghai 200030,China)

TP242.6

A

1005-9865(2011)01-0075-07

2010-04-12

上海交通大學(xué)海洋工程國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室自主研究課題資助項(xiàng)目

李文濤(1986-),男,山東泰安人,碩士生,主要從事水下機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制方面的研究。