周新民 周東祥

（華中科技大學(xué)電子科學(xué)與技術(shù)系 武漢 430074）

0 引 言

混合動(dòng)力系統(tǒng)利用儲(chǔ)能裝置與不同能源的混合使得動(dòng)力源整體滿足系統(tǒng)能量需求，系統(tǒng)效率優(yōu)化，同時(shí)可以吸收回饋能源并再利用，從而實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的節(jié)能.混合動(dòng)力技術(shù)在汽車領(lǐng)域的研究和應(yīng)用已有20多年的歷史，其動(dòng)力源驅(qū)動(dòng)的對(duì)象一般為一個(gè)機(jī)構(gòu).混合動(dòng)力的結(jié)構(gòu)方式有多種，包括串聯(lián)式結(jié)構(gòu)，并聯(lián)式、混聯(lián)式混合動(dòng)力方式［1］.

近年來，隨著化石能源日趨緊張，在工程機(jī)械，包括流動(dòng)式起重機(jī)的混合動(dòng)力技術(shù)研究方興未艾［2］.起重機(jī)具有起升、變幅、回轉(zhuǎn)、行走等4大機(jī)構(gòu)，各機(jī)構(gòu)單獨(dú)工作或組合進(jìn)行聯(lián)合動(dòng)作.因此采用并聯(lián)式結(jié)構(gòu)構(gòu)成混合動(dòng)力系統(tǒng)存在一定的困難.目前起重機(jī)混合動(dòng)力系統(tǒng)采用的結(jié)構(gòu)一般均為串聯(lián)結(jié)構(gòu)［3－6］，原因就在于動(dòng)力源需要驅(qū)動(dòng)的機(jī)構(gòu)較多.混合動(dòng)力系統(tǒng)的基本形式為發(fā)動(dòng)機(jī)帶動(dòng)發(fā)電機(jī)，由發(fā)電機(jī)供給母線電壓，統(tǒng)一向各機(jī)構(gòu)供電，各機(jī)構(gòu)分別采用變頻器進(jìn)行調(diào)速控制.

汽車和起重機(jī)的運(yùn)行工況有很大的區(qū)別.汽車除了啟動(dòng)過程，制動(dòng)過程等暫態(tài)過程外，還有較長(zhǎng)時(shí)間的穩(wěn)定運(yùn)行工況，所以儲(chǔ)能器一般采用能量密度較高的器件，如蓄電池.而起重機(jī)的工況有短時(shí)、循環(huán)的特點(diǎn)，每個(gè)工作循環(huán)時(shí)間不長(zhǎng)，約在2 min以內(nèi).因此在控制策略及實(shí)現(xiàn)上可以借鑒混合動(dòng)力汽車的控制策略，但又有自身特點(diǎn).本文結(jié)合電動(dòng)輪胎式起重機(jī)混合動(dòng)力系統(tǒng)研究其控制策略.

1 串聯(lián)結(jié)構(gòu)混合動(dòng)力的控制策略

串聯(lián)式混合動(dòng)力系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)是由發(fā)動(dòng)機(jī)到發(fā)電機(jī)，然后由發(fā)電機(jī)把電能傳遞給電機(jī)控制器，或是儲(chǔ)能裝備（動(dòng)力電池組或超級(jí)電容組），電機(jī)控制器再把電能傳遞給驅(qū)動(dòng)電機(jī)，由驅(qū)動(dòng)電機(jī)機(jī)械連接傳動(dòng)系進(jìn)行工作.

串聯(lián)式結(jié)構(gòu)的控制策略包括恒溫器式控制策略，功率跟隨型控制策略以及恒溫器＋功率跟隨控制策略.

在恒溫器式控制策略中，控制策略允許發(fā)動(dòng)機(jī)在電池的荷電狀態(tài)（SOC）高于SOCmax之前按設(shè)定的高效區(qū)域恒功率運(yùn)轉(zhuǎn)，此時(shí)發(fā)動(dòng)機(jī)關(guān)閉，汽車為零排放、純電動(dòng)行駛.當(dāng)SOC降到低于SOCmin值時(shí)，發(fā)動(dòng)機(jī)再次啟動(dòng)并輸出恒功率，這與溫室的溫度控制相似.發(fā)動(dòng)機(jī)只為儲(chǔ)能裝置如蓄電池充電，工作效率高.這種方式對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)有利，而對(duì)儲(chǔ)能裝置不利，儲(chǔ)能裝置將頻繁的充放電，使用壽命存在問題.

功率跟隨型控制策略則是電池只在純電動(dòng)模式和回饋狀態(tài)式使用，平時(shí)均有發(fā)動(dòng)機(jī)帶發(fā)電機(jī)發(fā)電供給電動(dòng)機(jī)能量.功率跟隨型控制策略要求發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出功率跟蹤負(fù)載要求，這樣發(fā)動(dòng)機(jī)總保持運(yùn)轉(zhuǎn)，僅當(dāng)純電動(dòng)模式運(yùn)行時(shí)才停機(jī).使用這種策略，減少了動(dòng)力電池充放電循環(huán)，與充放電有關(guān)的功率損失也就相應(yīng)減少.然而，由于必須滿足續(xù)駛里程內(nèi)的所有功率要求且要做出快速響應(yīng)，所以導(dǎo)致發(fā)動(dòng)機(jī)頻繁起停，影響了發(fā)動(dòng)機(jī)的效率和排放特性.這種控制策略對(duì)動(dòng)力電池有利而對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)不利.

恒溫器＋功率跟隨控制策略則是發(fā)電機(jī)輸出電流可以同時(shí)流向電池和電動(dòng)機(jī)，此時(shí)電池能夠起到能量緩沖器的作用，彌補(bǔ)發(fā)電機(jī)與電動(dòng)機(jī)之間的功率差異.

“功率跟隨＋恒溫器”的綜合控制方式.發(fā)動(dòng)機(jī)在SOC較低或負(fù)載功率較大時(shí)均會(huì)起動(dòng)，當(dāng)負(fù)載功率較小且SOC高于預(yù)設(shè)的上限值SOCmax時(shí)，發(fā)動(dòng)機(jī)被關(guān)閉，在發(fā)動(dòng)機(jī)關(guān)和開之間設(shè)定了一定范圍的狀態(tài)保持區(qū)域，這樣可以避免發(fā)動(dòng)機(jī)的頻繁起停.發(fā)動(dòng)機(jī)一旦起動(dòng)便在相對(duì)經(jīng)濟(jì)的區(qū)域內(nèi)對(duì)電動(dòng)機(jī)的負(fù)載功率進(jìn)行跟蹤，當(dāng)負(fù)載功率大于或小于發(fā)動(dòng)機(jī)經(jīng)濟(jì)區(qū)域所能輸出的功率時(shí)，電池組可以通過充放電對(duì)該功率差進(jìn)行緩沖和補(bǔ)償.

2 起重機(jī)混合動(dòng)力系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和控制策略分析

起重機(jī)的工作模式是間歇、循環(huán)式的工作模式，工作循環(huán)時(shí)間較短.機(jī)構(gòu)的啟、停頻繁.啟動(dòng)和停止的動(dòng)態(tài)響應(yīng)要求快，啟動(dòng)時(shí)電機(jī)的電流比較大.電機(jī)功率在幾十k W到幾百k W之間.

由于發(fā)動(dòng)機(jī)的啟動(dòng)時(shí)間使得由發(fā)動(dòng)機(jī)直接啟動(dòng)不同機(jī)構(gòu)的電機(jī)延遲較大，不利于起重機(jī)工作效率提高.起重機(jī)混合動(dòng)力系統(tǒng)工作狀態(tài)變化時(shí)，電動(dòng)功率需求或回饋功率較大，要求儲(chǔ)能裝置充放電電流大.在目前可選的儲(chǔ)能器中，常見的有蓄電池、超級(jí)電容.相比而言，蓄電池的能量密度大，但充放電電流較小，超級(jí)電容能量密度小于蓄電池，但充放電電流可以很大.另一方面，在系統(tǒng)工作過程中超級(jí)電容充放電雖比較頻繁，但超級(jí)電容額定的充放電次數(shù)（壽命）一般可以達(dá)到50萬次以上，由于工作循環(huán)中需要存儲(chǔ)的能量少，儲(chǔ)能器可選較小的儲(chǔ)能容量，節(jié)省相當(dāng)大的初次投入成本費(fèi)用.因此超級(jí)電容適合作為起重機(jī)混合動(dòng)力系統(tǒng)的儲(chǔ)能器.由于驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)多，一般采用串聯(lián)式混合動(dòng)力系統(tǒng)的結(jié)構(gòu).所討論的系統(tǒng)為用于散貨作業(yè)的輪胎式起重機(jī)，其系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖1所示.圖中，F(xiàn)為直流發(fā)電機(jī)，起升、變幅、回轉(zhuǎn)電機(jī)采用直流電動(dòng)機(jī).Csc為超級(jí)電容，Cdc為濾波電容.

系統(tǒng)采用恒溫器模式存在成本問題.恒溫器模式由于超級(jí)電容能量密度相對(duì)較小，系統(tǒng)若采用恒溫器模式則需要超級(jí)電容儲(chǔ)能較多，容量需求大，成本會(huì)急劇增加.若超級(jí)電容容量小，則發(fā)動(dòng)機(jī)的啟動(dòng)將十分頻繁，沒有恒溫模式的優(yōu)勢(shì).

圖1 混合動(dòng)力系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖

系統(tǒng)采用功率跟隨模式也存在問題.由于發(fā)動(dòng)機(jī)怠速和額定速（空載）工作狀態(tài)下，油耗差別很大（約為1∶5），起重機(jī)空閑時(shí)間比較長(zhǎng)（人工輔助作業(yè)時(shí)間），發(fā)動(dòng)機(jī)一直處于額定速運(yùn)行顯然不經(jīng)濟(jì).在起重機(jī)空閑時(shí)間應(yīng)使發(fā)動(dòng)機(jī)處于怠速狀態(tài)是節(jié)油的一個(gè)關(guān)鍵.而在起重機(jī)工作時(shí)又需要機(jī)構(gòu)快速響應(yīng).發(fā)動(dòng)機(jī)由怠速轉(zhuǎn)為額定速的時(shí)間延遲將大大降低起重作業(yè)的運(yùn)行效率.

采用恒溫器＋功率跟隨控制策略則比較適合系統(tǒng)的特點(diǎn).超級(jí)電容的容量選擇應(yīng)滿足一個(gè)工作循環(huán)需要的能量或稍多一點(diǎn)即可，這樣超級(jí)電容容量不大.其基本的控制策略描述如下：

啟動(dòng)過程：之前的空閑狀態(tài)時(shí)，發(fā)動(dòng)機(jī)處于怠速運(yùn)行狀態(tài).得到啟動(dòng)指令后，發(fā)動(dòng)機(jī)啟動(dòng)，發(fā)電機(jī)電壓逐步上升.此過程中由超級(jí)電容通過雙向變換器（見圖1）放電并建立母線電壓，電機(jī)可即時(shí)啟動(dòng).發(fā)動(dòng)機(jī)逐步升速到額定速，電壓高于超級(jí)電容單獨(dú)啟動(dòng)供電的母線電壓，此時(shí)由發(fā)動(dòng)機(jī)作為主能源供給系統(tǒng)，進(jìn)入運(yùn)行過程.動(dòng)態(tài)響應(yīng)快.

運(yùn)行過程：若發(fā)動(dòng)機(jī)功率大于總負(fù)載所需功率，則超級(jí)電容停止放電，或吸收部分發(fā)動(dòng)機(jī)功率（SOC降到低于SOCmin值時(shí)），以保證發(fā)動(dòng)機(jī)運(yùn)行效率較高.若發(fā)動(dòng)機(jī)（設(shè)定運(yùn)行）功率低于總負(fù)載所需功率，則超級(jí)電容放電提供部分功率.當(dāng)系統(tǒng)處于回饋狀態(tài)時(shí)，則發(fā)動(dòng)機(jī)停止，超級(jí)電容通過母線吸收起重機(jī)下放重物時(shí)的勢(shì)能回饋能量.

3 起重機(jī)混合動(dòng)力系統(tǒng)工作狀態(tài)與控制策略實(shí)現(xiàn)

從系統(tǒng)節(jié)能（油）、成本和性能角度看，超級(jí)電容放電主要是要支持發(fā)動(dòng)機(jī)－發(fā)電機(jī)組，短時(shí)提供功率、大電流，以保證系統(tǒng)負(fù)載短時(shí)的大功率需求，從而降低發(fā)動(dòng)機(jī)的配置功率.同時(shí)，發(fā)動(dòng)機(jī)在空閑時(shí)應(yīng)處于怠速狀態(tài)，以最大限度地節(jié)能、節(jié)油.而系統(tǒng)機(jī)構(gòu)隨時(shí)會(huì)啟動(dòng)運(yùn)行，發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速由怠速升至額定速需要幾秒鐘，因此，超級(jí)電容應(yīng)在發(fā)動(dòng)機(jī)啟動(dòng)的這段時(shí)間提供機(jī)構(gòu)的啟動(dòng)電壓和電流，以提高系統(tǒng)快速響應(yīng).

由于起重機(jī)工作機(jī)構(gòu)多，儲(chǔ)能器何時(shí)停止工作，何時(shí)釋放功率，何時(shí)吸收功率是需要研究的問題.一般來講，儲(chǔ)能器釋放和吸收功率的大小可以通過母線電壓的高低來確定.由于起重機(jī)系統(tǒng)多機(jī)構(gòu)同時(shí)工作的特點(diǎn)，系統(tǒng)需要提供電動(dòng)能還是需要回收回饋能量是由多機(jī)構(gòu)工作時(shí)的綜合效應(yīng)決定的，其狀態(tài)變化頻繁.直流母線側(cè)濾波電容對(duì)能量緩沖的作用很小，主要是高頻濾波.因此在狀態(tài)變化過程，雙向DC－DC控制超級(jí)電容參與能量交換，并引起母線電壓的波動(dòng).若僅由母線電壓來決定儲(chǔ)能器的工作狀態(tài)，容易引起儲(chǔ)能器充放電狀態(tài)切換及頻繁工作，對(duì)其壽命不利，對(duì)成本回收產(chǎn)生不利影響.為此對(duì)混合動(dòng)力系統(tǒng)的工作狀態(tài)預(yù)先需要有個(gè)基本判斷，并在此基礎(chǔ)上，根據(jù)母線電壓狀態(tài)決定儲(chǔ)能器的工作狀態(tài).

混合動(dòng)力系統(tǒng)工作時(shí)，存在3種工作狀態(tài).第一種為電動(dòng)工作狀態(tài).在這種工作狀態(tài)時(shí)，起升、變幅、回轉(zhuǎn)3個(gè)機(jī)構(gòu)總的需求功率為電動(dòng)功率，即母線側(cè)向負(fù)載側(cè)提供功率.第二種為回饋工作狀態(tài)，在這種工作狀態(tài)時(shí)，起升、變幅、回轉(zhuǎn)3個(gè)機(jī)構(gòu)總的功率效應(yīng)為回饋功率，即負(fù)載側(cè)向母線側(cè)回饋功率.第三種為空閑工作狀態(tài)，此時(shí)負(fù)載側(cè)（電機(jī)）總的功率需求為零.

混合動(dòng)力系統(tǒng)根據(jù)檢測(cè)到的系統(tǒng)參數(shù)自動(dòng)判斷系統(tǒng)處于何種狀態(tài).具體判斷與控制如下.

第一工作狀態(tài)的控制 當(dāng)起升機(jī)構(gòu)沒有下降動(dòng)作且變幅機(jī)構(gòu)沒有增幅動(dòng)作時(shí)，但存在起升或變幅或回轉(zhuǎn)動(dòng)作，此時(shí)系統(tǒng)處于電動(dòng)工作狀態(tài).超級(jí)電容根據(jù)其儲(chǔ)能狀態(tài)和系統(tǒng)狀態(tài)決定是否或以何種方式釋放電能，與發(fā)動(dòng)機(jī)－發(fā)電機(jī)組聯(lián)合向負(fù)載供電.

若為啟動(dòng)階段，發(fā)動(dòng)機(jī)初始狀態(tài)為怠速.控制系統(tǒng)將立即啟動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)至額定速度，此過程約持續(xù)5 s.在發(fā)動(dòng)機(jī)到達(dá)額定速之前，實(shí)際上是不向系統(tǒng)供能的.為保證系統(tǒng)快速響應(yīng)，在發(fā)動(dòng)機(jī)起動(dòng)過程中，超級(jí)電容儲(chǔ)能系統(tǒng)將單獨(dú)通過雙向DCDC變換器給系統(tǒng)供電，使母線電壓維持在400 V.此時(shí)超級(jí)電容儲(chǔ)能裝置的工作模式為電壓模式.在電壓模式下，超級(jí)電容的放電目標(biāo)是保證母線電壓為額定電壓.

若檢測(cè)到發(fā)電機(jī)電壓達(dá)到額定電壓，超級(jí)電容儲(chǔ)能裝置將采取功率模式放電.其放電電流視超級(jí)電容的儲(chǔ)能及負(fù)載功率需求而定.當(dāng)超級(jí)電容儲(chǔ)能足夠，放電電流可大一些，以釋放部分回收的功率；若超級(jí)電容儲(chǔ)能減小到一定程度，將減少功率釋放.若負(fù)載需要功率較大，超過發(fā)動(dòng)機(jī)輸出額定功率，超級(jí)電容儲(chǔ)能足夠，將加大超級(jí)電容的功率釋放.

第二工作狀態(tài)的控制 當(dāng)起升機(jī)構(gòu)有下放動(dòng)作，或變幅機(jī)構(gòu)有增幅動(dòng)作時(shí)，實(shí)際上機(jī)構(gòu)是否回饋電能是不定的.因?yàn)樵谀承┣闆r下，其他機(jī)構(gòu)在聯(lián)合動(dòng)作，可能處于電動(dòng)狀態(tài)，將直接吸收回饋的功率.而兩者量的大小難以預(yù)先判斷.當(dāng)然可根據(jù)母線電壓的變化進(jìn)行判斷，但系統(tǒng)邏輯則過于復(fù)雜.實(shí)際上，當(dāng)某一機(jī)構(gòu)有回饋能量時(shí)，即使整個(gè)系統(tǒng)需要發(fā)動(dòng)機(jī)供給電能，其功率也不會(huì)很大.鑒于此，凡是起升機(jī)構(gòu)有下放動(dòng)作，或變幅機(jī)構(gòu)有增幅動(dòng)作時(shí)，超級(jí)電容部分的控制策略為等待吸收狀態(tài)，若母線電壓高于發(fā)電機(jī)電壓，則開始吸收功率，否則就等待，且不進(jìn)入第一種狀態(tài)（放電狀態(tài)）.母線電壓在負(fù)載有能量回饋時(shí)要保持穩(wěn)定.此時(shí)不一定要求母線電壓恒定不變，但電壓必須限制在一定的范圍.超級(jí)電容吸收電流的大小根據(jù)母線電壓進(jìn)行調(diào)節(jié).母線電壓Udcf高，則說明回饋功率大，需要加大超級(jí)電容吸收的功率；母線電壓Udcf低，則說明回饋功率小，需要減少超級(jí)電容吸收的功率.

第三種狀態(tài)的控制 此為空閑狀態(tài)，比較容易判斷.當(dāng)系統(tǒng)無機(jī)構(gòu)動(dòng)作指令時(shí)，超級(jí)電容不進(jìn)入放電狀態(tài)，而處于等待吸收狀態(tài).此時(shí)的一個(gè)問題就是停車瞬間制動(dòng)功率回饋的吸收.其控制方式已在同第二種工作狀態(tài)的描述.

空閑狀態(tài)下，發(fā)動(dòng)機(jī)應(yīng)回到怠速，以最大限度的節(jié)油.在空閑狀態(tài)，發(fā)動(dòng)機(jī)在怠速和額定速運(yùn)行是油耗差別很大.實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，同系列的138 k W發(fā)動(dòng)機(jī)和90 k W發(fā)動(dòng)機(jī)的油耗比約為5∶1.其節(jié)油效果是十分明顯的.

在系統(tǒng)空閑狀態(tài)下，發(fā)動(dòng)機(jī)是否回怠速還取決于儲(chǔ)能裝置的儲(chǔ)能.若超級(jí)電容電壓低于一定值（本系統(tǒng)設(shè)置為350 V），則發(fā)動(dòng)機(jī)不回怠速.此時(shí)控制系統(tǒng)應(yīng)使發(fā)動(dòng)機(jī)繼續(xù)以額定速運(yùn)行，通過發(fā)動(dòng)機(jī)－發(fā)電機(jī)組給超級(jí)電容充電.充電方式采用恒流充電.當(dāng)超級(jí)電容電壓高于設(shè)定值（350 V）時(shí)，若仍無機(jī)構(gòu)動(dòng)作，則發(fā)動(dòng)機(jī)由控制系統(tǒng)控制，自動(dòng)回怠速，系統(tǒng)處于待機(jī)狀態(tài).

除了斬波器的軟啟動(dòng)、常規(guī)的電氣控制外，超級(jí)電容的充放電控制是系統(tǒng)控制策略中最重要的部分.其控制系統(tǒng)框圖如圖2所示.這里控制調(diào)節(jié)器采用DSP數(shù)值式調(diào)節(jié)器.虛框部分由DSP控制.超級(jí)電容的充放電采用模糊控制器，由電壓外環(huán)（Udcf直流母線電壓反饋）、電流內(nèi)環(huán)（Iscf超級(jí)電容電流反饋）進(jìn)行雙環(huán)調(diào)節(jié).圖2中Uscf為超級(jí)電容電壓反饋值，為控制器使用的控制參量.

圖2 控制系統(tǒng)框圖

4 系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)與節(jié)能效果

針對(duì)輪胎式起重機(jī)進(jìn)行了系統(tǒng)實(shí)驗(yàn).圖3反映了系統(tǒng)啟動(dòng)過程中母線電壓的波形.啟動(dòng)前，超級(jí)電容已充電，發(fā)動(dòng)機(jī)處于怠速狀態(tài)，發(fā)電機(jī)電壓低于母線電壓，母線電壓?jiǎn)?dòng)前在360 V左右.此時(shí)起升機(jī)構(gòu)帶100 k N負(fù)載，發(fā)出起升指令.發(fā)動(dòng)機(jī)由怠速啟動(dòng)到額定速約需3 s（橫軸1 s／格），此時(shí)由超級(jí)電容放電供給電機(jī)電能，母線電壓有所波動(dòng).3 s后，發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)速到達(dá)額定速，電壓達(dá)到400 V，超級(jí)電容停止放電，由發(fā)動(dòng)機(jī)－發(fā)電機(jī)組給負(fù)載供電.

圖3 發(fā)動(dòng)機(jī)啟動(dòng)過程母線電壓波形

在穩(wěn)定電動(dòng)運(yùn)行過程中，超級(jí)電容存在較多能量，需適當(dāng)釋放，以便在下放或減幅過程中吸收回饋能量.圖4為帶25T負(fù)載起升穩(wěn)定運(yùn)行過程中的母線電壓（Udc，CH3，100 V／格）及超級(jí)電容放電電流（Isc，CH2，100 A／格）.圖中橫軸100 ms／格.

圖4 電動(dòng)狀態(tài)下母線電壓與超級(jí)電容電流波形

圖5 反映帶250 k N負(fù)載下放過程中能量回饋狀態(tài)的波形，其中母線電壓（Udc，CH3，100 V／格）基本維持不變.超級(jí)電容電流（Isc，CH2，100 A／格）方向與電動(dòng)狀態(tài)時(shí)中相反，吸收回饋功率.圖中橫軸100 ms／格.

圖5 回饋過程中的母線電壓和超級(jí)電容電流波形

系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)還進(jìn)行了油耗對(duì)比試驗(yàn).以同等型號(hào)（250 k N）輪胎式起重機(jī)原機(jī)型和采用混合動(dòng)力技術(shù)新機(jī)型進(jìn)行比較.原機(jī)型采用138 k W發(fā)動(dòng)機(jī)，新機(jī)型采用90 k W發(fā)動(dòng)機(jī).新機(jī)型相對(duì)原機(jī)型節(jié)省油耗31.7%.

5 結(jié)束語

實(shí)驗(yàn)證明對(duì)于多機(jī)構(gòu)運(yùn)行的起重機(jī)械系統(tǒng)工作狀態(tài)判斷方法及恒溫器＋功率跟隨控制策略是可行的.由于發(fā)動(dòng)機(jī)怠速和啟動(dòng)較為頻繁，如何確保發(fā)動(dòng)機(jī)啟動(dòng)時(shí)效率最優(yōu)，例如延長(zhǎng)發(fā)動(dòng)機(jī)啟動(dòng)時(shí)間以保證燃油充分燃燒以提高效率，等問題有待今后進(jìn)一步研究.

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