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        基于FPGA+DSP的噴氣織機(jī)新型引緯控制系統(tǒng)的設(shè)計

        2011-02-28 05:10:28于瑞紅王全勝李加波
        關(guān)鍵詞:引緯織機(jī)噴氣

        于瑞紅 ,王全勝 ,李加波

        (1.防災(zāi)科技學(xué)院,河北 燕郊 065201;2.北京經(jīng)緯紡機(jī)新技術(shù)有限公司,北京100176)

        噴氣織機(jī)的引緯控制系統(tǒng)直接決定著噴氣織機(jī)的運(yùn)行效率、能耗、產(chǎn)品質(zhì)量、平均無故障時間等關(guān)鍵性的指標(biāo),是噴氣織機(jī)整個電控系統(tǒng)的核心之一[1]。市場上現(xiàn)存的噴氣織機(jī)的引緯控制系統(tǒng)一般都是利用處理器和硬件電路兩部分配合實現(xiàn)[2],即引緯角度信號由處理器通過軟件比較產(chǎn)生,單穩(wěn)態(tài)信號產(chǎn)生部分和電磁閥驅(qū)動部分則由電子元器件組成的硬件電路實現(xiàn)。

        這種控制系統(tǒng)歸納起來主要有以下3個缺點(diǎn):(1)引緯信號是通過比較織機(jī)編碼器的角度和預(yù)先設(shè)定的引緯打開關(guān)閉角度產(chǎn)生的。由于CPU的程序是順序執(zhí)行的,在比較這兩個角度的過程中不可避免地存在不一致性,導(dǎo)致引緯的精度不高,引緯不穩(wěn)定。(2)為了保證引緯電磁閥能夠可靠打開,一般采用48 V電壓打開電磁閥,并且要求信號持續(xù)時間為精確的8 ms。傳統(tǒng)的方法是采用單穩(wěn)態(tài)電路產(chǎn)生8 ms的信號,但是單穩(wěn)態(tài)電路容易受到電阻電容精度和溫度的影響,導(dǎo)致定時精度不高。(3)織機(jī)引緯電磁閥的電路多達(dá)幾十路,需要幾十個單穩(wěn)態(tài)電路才能滿足要求,電路復(fù)雜,可靠性差,價格昂貴[3]。

        1 引緯控制系統(tǒng)方案設(shè)計

        本文所提出的噴氣織機(jī)新型引緯控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖1所示。采用DSP控制單元與上位機(jī)進(jìn)行串行通信、與FPGA進(jìn)行并行通信,以實現(xiàn)引緯參數(shù)的實時調(diào)整;FPGA可編程邏輯單元通過比較編碼器的角度信號和設(shè)定角度信號產(chǎn)生引緯單穩(wěn)態(tài)和保持信號;引緯單穩(wěn)態(tài)和保持信號通過驅(qū)動電路控制電磁閥的動作。

        2 引緯控制系統(tǒng)硬件設(shè)計

        引緯控制系統(tǒng)的硬件主要由DSP控制及通信模塊、FPGA信號產(chǎn)生模塊和驅(qū)動電路模塊三部分組成。

        2.1 DSP控制及通信模塊

        DSP選用TI公司的 TMS320LF2407A,它是TI公司專為工業(yè)控制設(shè)計的一款DSP,具有兩個事件管理模塊、SPI通信、SCI通信、CAN通信、AD轉(zhuǎn)換等集成外設(shè),其中事件管理模塊包含PWM輸出、比較、捕捉、正交編碼輸入等功能,可以完成除引緯之外的送經(jīng)電機(jī)及卷取電機(jī)的控制、信號的監(jiān)測、動作的控制等噴氣織機(jī)的其他控制功能。與上位機(jī)通信的硬件電路采用DSP內(nèi)部集成的CAN控制器和外部CAN收發(fā)器PCA82C250。

        2.2 FPGA信號產(chǎn)生模塊

        FPGA選用ALTER公司的EP1C6Q240C8,它具有4 KB的內(nèi)部 RAM、近 6 000個 LE、2個 PLL鎖相環(huán)和185個I/O口,并具有差分輸入功能,可以滿足本控制系統(tǒng)的性能要求。FPGA模塊主要完成織機(jī)角度信號的檢測計算、并行通信、引緯信號的產(chǎn)生、信號的多路選擇、高低壓驅(qū)動信號產(chǎn)生等功能。

        2.3 驅(qū)動電路模塊

        驅(qū)動電路采用雙電壓方式,其原理圖如圖2所示。輸入信號IN1是8 ms的單穩(wěn)態(tài)信號,控制48 V電源打開電磁閥;輸入信號IN2是引緯的保持信號,控制9 V的電源以保持電磁閥的打開狀態(tài);為了保證足夠的驅(qū)動能力,兩路信號的驅(qū)動三極管都采用達(dá)林頓方式;雙二極管D1是為了防止電源切換時48 V電源串接到9 V電源中;L1為引緯電磁閥,由于電磁閥為感性器件,在電磁閥關(guān)斷時OUT端因電感的儲能特性會出現(xiàn)一個比較高的負(fù)壓,若產(chǎn)生的負(fù)壓高于Q2和Q4三極管的最大承受電壓,則可能會損壞Q2和Q4三極管。這里的亞敏電阻Y1就是消減過高負(fù)壓的保護(hù)元件。

        3 引緯控制系統(tǒng)軟件設(shè)計

        3.1 DSP控制及通信模塊軟件設(shè)計

        在該模塊中DSP采用CAN通信與上位機(jī)傳遞數(shù)據(jù):DSP接收上位機(jī)設(shè)定的打開關(guān)閉角度、慢引緯指令、閥試驗指令等數(shù)據(jù),并向上位機(jī)發(fā)送織機(jī)引緯狀態(tài)、織機(jī)角度等顯示信息。

        為了更靈活地進(jìn)行數(shù)據(jù)交換,DSP與FPGA以并行數(shù)據(jù)讀寫方式進(jìn)行通信:DSP利用I/O地址空間的高位地址總線的邏輯組合來產(chǎn)生FPGA片選信號,低位地址總線產(chǎn)生要訪問數(shù)據(jù)的地址;利用16 bit數(shù)據(jù)總線傳輸數(shù)據(jù)。在完成串并行通信的同時,DSP通過I/O口把織機(jī)的當(dāng)前狀態(tài)、當(dāng)前花色等信號輸出給FPGA,保證FPGA中多路選擇器正常工作。

        3.2 FPGA信號產(chǎn)生模塊軟件設(shè)計

        FPGA程序結(jié)構(gòu)框圖如圖3所示,其子模塊有:織機(jī)角度檢測模塊、并行通信接口模塊、引緯信號產(chǎn)生模塊、多路選擇模塊、高低壓驅(qū)動信號產(chǎn)生模塊等。

        3.2.1 織機(jī)角度檢測模塊

        噴氣織機(jī)的主機(jī)編碼器一般都是相對型編碼器,其產(chǎn)生角度的A、B、Z三個差分信號接 FPGA的差分 I/O口。Z相是零度信號,當(dāng)Z相輸出有效信號時,主機(jī)角度為0°;A相和 B相輸出相位相差 90°的正交信號,當(dāng) A相超前B相90°時為正轉(zhuǎn),當(dāng)A相滯后B相90°時為反轉(zhuǎn)。A相和B相邏輯與之后的脈沖數(shù)為織機(jī)轉(zhuǎn)過的度數(shù);每通過一個脈沖,正轉(zhuǎn)時主機(jī)角度加一,反轉(zhuǎn)時主機(jī)角度減一。在FPGA內(nèi)部做一個計數(shù)器,Z相信號為計數(shù)器的清零信號;A相和B相邏輯與之后的信號為計數(shù)信號;A相和B相的相位差為計數(shù)方向;計數(shù)器的輸出就是織機(jī)角度,這樣就把相對型編碼器的信號轉(zhuǎn)化為0°~360°的織機(jī)角度。

        3.2.2 并行通信接口模塊

        在FPGA的并行通信接口模塊中,當(dāng)DSP寫數(shù)據(jù)到FPGA中時,F(xiàn)PGA在DSP的WE信號的上升沿鎖存數(shù)據(jù)總線上的數(shù)據(jù);當(dāng)DSP讀取FPGA中數(shù)據(jù)時,F(xiàn)PGA在DSP的RD信號的下降沿把數(shù)據(jù)傳輸?shù)綌?shù)據(jù)總線,保證了DSP可以可靠地寫入或讀取FPGA的數(shù)據(jù)。

        3.2.3 引緯信號產(chǎn)生模塊

        噴氣織機(jī)的引緯系統(tǒng)主要工作在運(yùn)行、慢引緯和閥試驗三種狀態(tài)。

        慢引緯狀態(tài)是噴氣織機(jī)在慢速運(yùn)轉(zhuǎn)時的單根引緯狀態(tài);閥試驗狀態(tài)是為了檢測電磁閥和引緯電路的好壞而設(shè)置的狀態(tài);運(yùn)行狀態(tài)是噴氣織機(jī)正常工作時的狀態(tài)。在運(yùn)行狀態(tài),F(xiàn)PGA控制引緯電磁閥按照預(yù)先設(shè)定的引緯角度依次打開和關(guān)閉,形成氣流引導(dǎo)緯紗的運(yùn)動。引緯效果的好壞直接關(guān)系到噴氣織機(jī)的整機(jī)性能,也直接決定著布面的質(zhì)量和開車效率?,F(xiàn)以運(yùn)行狀態(tài)為例介紹引緯信號的產(chǎn)生過程。

        引緯信號由比較單元比較織機(jī)角度和設(shè)定打開角度、設(shè)定關(guān)閉角度而產(chǎn)生,引緯信號產(chǎn)生框圖如圖4所示。當(dāng)引緯信號沒有跨越零度時,即設(shè)定關(guān)閉角度大于設(shè)定打開角度時,引緯信號在織機(jī)角度大于設(shè)定打開角度且小于設(shè)定關(guān)閉角度時有效;反之,當(dāng)引緯信號跨越零度時,即設(shè)定關(guān)閉角度小于設(shè)定打開角度時,引緯信號在織機(jī)角度大于設(shè)定打開角度或小于設(shè)定關(guān)閉角度時有效。

        圖4 引緯信號產(chǎn)生框圖

        噴氣織機(jī)引緯信號多達(dá)幾十路(根據(jù)花色和幅寬的不同而不同),并且引緯信號對控制精度和控制的一致性要求非常高,一般引緯信號的控制誤差要求不超過1°,在織機(jī)速度為 1 200 r/min的情況下,織機(jī)角度 1°對應(yīng)為 130 ms左右[4]。

        市場上現(xiàn)有的噴氣織機(jī)都是由DSP、單片機(jī)等處理器產(chǎn)生的。由于處理器的程序是順序執(zhí)行的,如果控制誤差不超過1°,就必須在織機(jī)旋轉(zhuǎn)1°的時間內(nèi)計算完成幾十路的引緯信號。也就是說在130 ms內(nèi)完成主程序的一個循環(huán),這種速度對于一般的處理器是很難實現(xiàn)的,特別是在主程序還要完成數(shù)據(jù)的讀取、角度的計算、通信等功能的情況下,對于更高速的織機(jī)更是無法實現(xiàn)。因此市場上現(xiàn)有的噴氣織機(jī)速度一般都不會超過1 000 r/min,引緯性能也受限于控制的精度、速度和一致性[5]。

        FPGA本質(zhì)上是由硬件組成的,其編程語言也為VHDL等硬件描述語言,它的程序并行執(zhí)行,也就是說一旦主機(jī)角度或設(shè)定的打開關(guān)閉角度有變化,幾十路的引緯信號就會立即同時輸出,誤差僅為信號的建立時間,只有幾納秒。因此FPGA產(chǎn)生的引緯信號可以很好地滿足噴氣織機(jī)對引緯控制精度和控制一致性的要求,從根本上改變處理器產(chǎn)生引緯信號的弊端。引緯信號仿真圖如圖5所示:設(shè)定打開角度為80°,設(shè)定關(guān)閉角度為96°,引緯信號在這個區(qū)間內(nèi)有效。由圖5可以看出,引緯信號的產(chǎn)生和關(guān)閉幾乎沒有任何延時。

        3.2.4 多路選擇模塊

        由于紡織工藝的要求,不同花色的引緯參數(shù)和引緯系統(tǒng)的不同狀態(tài)需要不同的引緯控制信號控制電磁閥,在FPGA中可以采用多路選擇器的方式來選擇需要的引緯信號,并且由于是硬件選擇,基本上不會產(chǎn)生任何誤差和延時。

        3.2.5 高低壓驅(qū)動信號產(chǎn)生模塊

        為了保證引緯的可靠穩(wěn)定,電磁閥一般采用雙電壓供電方式,即48 V電壓打開電磁閥,9 V的電壓保持電磁閥的打開狀態(tài)。根據(jù)高速電磁閥性能的要求,控制48 V電壓的信號要求為精確的8 ms,時間太短,電磁閥不能可靠打開,時間太長電磁閥容易發(fā)熱損壞。

        在FPGA中雖然沒有單穩(wěn)態(tài)電路,但是可以采用時鐘計數(shù)的方式來模擬單穩(wěn)態(tài)的產(chǎn)生:在信號的上升沿開始計數(shù)并設(shè)置單穩(wěn)態(tài)信號有效,計滿8 ms的時鐘脈沖個數(shù)后停止計數(shù)并設(shè)置單穩(wěn)態(tài)信號無效,這樣就可以輸出精確的8 ms單穩(wěn)態(tài)信號。例如,假設(shè)采用8 k的計數(shù)時鐘頻率,64個計數(shù)時鐘周期就是8 ms,單穩(wěn)態(tài)信號的誤差不會超過0.125 ms,高低壓驅(qū)動信號仿真圖如圖6所示,其中signal_8ms為8 ms單穩(wěn)態(tài)驅(qū)動信號,signal_hold為低壓驅(qū)動信號。

        在這種方式中,計數(shù)時鐘頻率越高,誤差就越小,大大提高了單穩(wěn)態(tài)信號控制精度和一致性,完全可以滿足引緯電磁閥的要求。高低壓驅(qū)動信號完全在FPGA中實現(xiàn),不需要任何附加的硬件電路,不受溫度和電阻電容精度的影響,保證了引緯的可靠性、穩(wěn)定性和控制的一致性,同時也簡化電路,減少了硬件故障,降低了成本。

        本文提出的引緯控制系統(tǒng)采用FPGA產(chǎn)生引緯信號,達(dá)到了處理器控制中無法實現(xiàn)的控制速度和控制精度,具有精度高、一致性好、誤差小、穩(wěn)定性好、電路簡單可靠等優(yōu)點(diǎn)。同時利用DSP與上位機(jī)及DSP與FPGA之間的通信,可以實時調(diào)整引緯參數(shù),實現(xiàn)控制的靈活性。實踐和應(yīng)用情況說明,本引緯控制系統(tǒng)完全克服了高速噴氣織機(jī)在引緯控制精度方面的障礙,對高速織機(jī)的發(fā)展具有重要的意義。

        [1]欒永琦.噴氣織機(jī)電氣控制新概念[J].制造業(yè)自動化,2009,32(9):20-23.

        [2]藺建旺,張衛(wèi)東.新型國產(chǎn)噴氣織機(jī)電控系統(tǒng)的研究和開發(fā)[J].紡織機(jī)械,2008,29(3):26-30.

        [3]康凱,王益軒.基于PLC的噴氣織機(jī)引緯部分控制系統(tǒng)的實現(xiàn)[J].西安工程科技學(xué)院學(xué)報,2007,21(6):762-266.

        [4]鐘智麗,于少軍.噴氣織機(jī)的最新技術(shù)和發(fā)展趨勢[J].紡織學(xué)報,2000,21(2):61-62.

        [5]康凱,王益軒,邱海飛.可編程序控制器應(yīng)用于噴氣織機(jī)引緯部分的探討[J].紡織科技進(jìn)展,2007(3):43-45.

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