張立麗　李　亮　史小華

摘要：提出一種基于PIC芯片的嵌入式電機控制器。該控制器最大的特點在于位置、速度、電流三種控制方式可隨時變更，主要用于多軸服務機器人的伺服控制。著重介紹該控制器的軟件構造、操作指令和通信模式。在控制器軟件的開發(fā)上，采用模塊化的設計思想，并且設計了使用方便的指令模式和通信錯誤處理機制。位置控制、速度控制和電流控制的試驗結果指出其控制精度能夠滿足多軸服務機器人的需要。