形形色色的無(wú)人機(jī)已經(jīng)成為未來(lái)信息化、網(wǎng)絡(luò)化戰(zhàn)爭(zhēng)基礎(chǔ)性的作戰(zhàn)裝備，各國(guó)對(duì)于無(wú)人機(jī)系統(tǒng)的發(fā)展也不遺余力。然而很多人對(duì)于無(wú)人機(jī)系統(tǒng)及其技術(shù)全貌卻并不一定有著清晰的了解。航空專(zhuān)家傅前哨將通過(guò)一系列文章，向你闡述無(wú)人機(jī)的相關(guān)技術(shù)及最新發(fā)展。

Q無(wú)人駕駛飛行器系統(tǒng)都有些什么樣的裝備和設(shè)施?

A無(wú)人駕駛飛行器的使用需要一套專(zhuān)門(mén)的裝置和設(shè)備。整個(gè)系統(tǒng)包括若干架無(wú)人駕駛飛機(jī)(或其它航空器)、地面控制系統(tǒng)(如遙控站)、地面支援保障設(shè)備以及起飛、回收裝置等。例如，“獵人”軍用無(wú)人機(jī)系統(tǒng)，共含8架可攜帶偵察設(shè)備的無(wú)人機(jī)、兩個(gè)地面控制站、1個(gè)任務(wù)規(guī)劃站、4個(gè)分離式接收站、1個(gè)發(fā)射回收裝置等。無(wú)人駕駛的飛機(jī)、直升機(jī)、飛艇等主要由機(jī)體、動(dòng)力裝置、機(jī)載導(dǎo)航定位系統(tǒng)、飛行控制系統(tǒng)、起飛和回收裝置以及有效載荷(如偵察設(shè)備、電子對(duì)抗設(shè)備、信息傳輸設(shè)備、機(jī)載武器等)組成。無(wú)人駕駛飛行器上沒(méi)有乘員，因此領(lǐng)航員、駕駛員的任務(wù)需要由導(dǎo)航定位系統(tǒng)、飛行控制系統(tǒng)、自動(dòng)駕駛儀等設(shè)備來(lái)完成。

Q無(wú)人駕駛飛行器的控制方法有幾種，各有什么優(yōu)缺點(diǎn)?

A無(wú)人機(jī)的飛行控制方式較多，目前采用的主要有線(xiàn)控、有線(xiàn)電遙控、無(wú)線(xiàn)電遙控，程控等幾種。

所謂線(xiàn)控，就是用手持的鋼絲線(xiàn)對(duì)動(dòng)力無(wú)人機(jī)進(jìn)行操縱，此法多用于競(jìng)技航模。

有線(xiàn)電遙控是一種相對(duì)簡(jiǎn)單，且成本較低的操縱方式。地面站人員通過(guò)電纜或光纜將各種控制信號(hào)傳輸給無(wú)人機(jī)，操縱其飛行和工作，而無(wú)人機(jī)則通過(guò)電纜將偵測(cè)到的信息送回地面站。其缺點(diǎn)是受電纜長(zhǎng)度，重量的限制，飛行器的航程和升限都不大，活動(dòng)區(qū)域和觀(guān)察范圍較小。

一些小型的，微型的無(wú)人偵察機(jī)也采用目視遙控的方式進(jìn)行操縱。這類(lèi)無(wú)人機(jī)上大都安裝有一部與手持式遙控器配套的小型多通道無(wú)線(xiàn)電接收機(jī)。機(jī)載接收機(jī)收到由地面遙控發(fā)射機(jī)發(fā)來(lái)的操縱指令后，將控制信號(hào)分配給各舵機(jī)，由其完成翼面，油門(mén)的控制，開(kāi)啟，關(guān)閉某些設(shè)備，完成對(duì)無(wú)人機(jī)的操縱。

超視距遙控的工作原理是，地面遙控站的人員通過(guò)目視、光學(xué)設(shè)備、雷達(dá)系統(tǒng)等，實(shí)時(shí)獲取無(wú)人機(jī)的姿態(tài)，方位，距離，速度、高度等信息，并對(duì)其進(jìn)行跟蹤，定位和控制。當(dāng)發(fā)現(xiàn)無(wú)人機(jī)偏離預(yù)定航線(xiàn)，空中姿態(tài)出現(xiàn)偏差或需要人為地改變其飛行狀況時(shí)，地面站發(fā)出無(wú)線(xiàn)電遙控指令，操縱無(wú)人機(jī)恢復(fù)或調(diào)整其飛行軌跡，這種方式可稱(chēng)之為單向無(wú)線(xiàn)電遙控。某些無(wú)人機(jī)上裝有機(jī)載數(shù)據(jù)采集與傳輸系統(tǒng)或?qū)Ｓ玫那耙晹z像裝置，可通過(guò)數(shù)傳電臺(tái)或數(shù)據(jù)鏈向地面無(wú)線(xiàn)電測(cè)控站發(fā)送無(wú)人機(jī)自身的飛行數(shù)據(jù)等，并在地面站計(jì)算機(jī)上模擬顯示出相關(guān)的儀表顯示、飛機(jī)姿態(tài)、飛行航跡等。如果通過(guò)電視圖像傳輸系統(tǒng)向地面遙控站發(fā)送現(xiàn)場(chǎng)的前視圖像和座艙圖像，地面站的人員還可根據(jù)無(wú)人機(jī)傳回的圖像和數(shù)據(jù)，監(jiān)視、判斷它的飛行情況，并通過(guò)遙控裝置操縱其飛行，這種遙控方式被稱(chēng)為雙向無(wú)線(xiàn)電遙控。現(xiàn)代無(wú)人機(jī)有許多機(jī)型都采用后一種遙控方式。而美國(guó)在20世紀(jì)70年代研制的F－15縮比自由飛模型和HiMAT無(wú)人駕駛研究機(jī)則采用了前一種遙控方式。

采用無(wú)線(xiàn)電遙控方式時(shí)，無(wú)人機(jī)的活動(dòng)半徑和飛行自由度主要受機(jī)載和地面遙控設(shè)備的發(fā)射功率、無(wú)線(xiàn)電波的傳輸距離以及飛行器本身性能的限制。受地球曲率、遙控設(shè)備發(fā)射功率等因素的影響，地面站的作用距離一般較短，往往只能用于較近距離(250千米以?xún)?nèi))的飛行控制。如果采用中繼平臺(tái)或衛(wèi)星通信，也可進(jìn)行遠(yuǎn)距離甚至洲際范圍(上萬(wàn)千米)的操控，但費(fèi)用將大大增加，使用上也較復(fù)雜。另外，采用無(wú)線(xiàn)電遙控容易受到電磁干擾，在此種情況下，不但難以完成任務(wù)，甚至有可能導(dǎo)致無(wú)人機(jī)無(wú)法返回。

所謂程控，是指無(wú)人機(jī)依靠機(jī)載飛行控制系統(tǒng)和機(jī)上的設(shè)備實(shí)現(xiàn)按程序、沿預(yù)定航線(xiàn)的飛行控制。機(jī)載飛控系統(tǒng)主要由自動(dòng)駕駛儀、計(jì)算機(jī)以及導(dǎo)航系統(tǒng)和各種飛行參數(shù)傳感器等組成。在飛行過(guò)程中，該系統(tǒng)利用各類(lèi)傳感器，實(shí)時(shí)獲取無(wú)人機(jī)的方向、位置、高度、速度、過(guò)載、加速度、角位移，角速度、角加速度和發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速等信息，經(jīng)飛控管理計(jì)算機(jī)對(duì)相關(guān)參數(shù)推演和計(jì)算后，通過(guò)自動(dòng)駕駛儀去控制各活動(dòng)翼面、調(diào)整油門(mén)，以適時(shí)修正無(wú)人機(jī)的姿態(tài)、航跡等，使之能夠按照事先設(shè)置好的任務(wù)剖面飛行。與無(wú)線(xiàn)電遙控方式相比，采用程序控制的無(wú)人機(jī)的活動(dòng)范圍較大。其活動(dòng)半徑主要受飛行器本身性能的影響。一些新型的無(wú)人機(jī)甚至能夠跨大洋飛行，可在5000多千米外執(zhí)行偵察、監(jiān)視等任務(wù)。其缺點(diǎn)是，在巡航狀態(tài)，它一般都按照事先選定的軌跡飛行，即使被敵方發(fā)現(xiàn)，也不能自主機(jī)動(dòng)，一旦暴露行蹤，就很容易被對(duì)手?jǐn)r截。為了克服這一缺點(diǎn)，有的無(wú)人機(jī)的控制采用預(yù)儲(chǔ)程序和遙控組合的方式或通過(guò)衛(wèi)星向其發(fā)送更改程序的命令。

Q遠(yuǎn)距離飛行時(shí)，精確導(dǎo)航、定位比較困難，對(duì)無(wú)人駕駛飛行器的導(dǎo)航系統(tǒng)都有什么要求?

A一般來(lái)說(shuō)，無(wú)人駕駛飛行器的導(dǎo)航。定位裝置大致可分為自主式與非自主式兩類(lèi)。采用線(xiàn)控和遙控方式的無(wú)人機(jī)，基本上都是在目視或無(wú)線(xiàn)電測(cè)控系統(tǒng)能夠“觀(guān)察”到的范圍內(nèi)飛行，可以不裝專(zhuān)門(mén)的機(jī)載導(dǎo)航，定位設(shè)備，其航線(xiàn)和飛行狀態(tài)的修正由地面操縱員適時(shí)控制。遠(yuǎn)程無(wú)人機(jī)在執(zhí)行任務(wù)時(shí)，其活動(dòng)半徑往往已超出地面站觀(guān)察和測(cè)控的范圍(使用衛(wèi)星通信和中繼通信的除外)，所以，需要采用自主導(dǎo)航方式，由機(jī)載導(dǎo)航設(shè)備(如慣導(dǎo)、GPS導(dǎo)航系統(tǒng)等)獨(dú)立完成精確導(dǎo)航任務(wù)。

Q遠(yuǎn)程無(wú)人機(jī)的機(jī)載導(dǎo)航、定位系統(tǒng)都有哪些類(lèi)型?

A遠(yuǎn)程無(wú)人機(jī)的機(jī)載導(dǎo)航系統(tǒng)主要有如下幾類(lèi)：慣性導(dǎo)航系統(tǒng)、無(wú)線(xiàn)電導(dǎo)航系統(tǒng)，衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)、組合式導(dǎo)航系統(tǒng)等等。

慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(INS)是最常用的導(dǎo)航、定位系統(tǒng)。這種自主式導(dǎo)航設(shè)備主要通過(guò)測(cè)量加速度來(lái)推算飛行器的速度、位置等數(shù)據(jù)。慣導(dǎo)系統(tǒng)的核心部件為慣性測(cè)量裝置——陀螺儀和加速度計(jì)。陀螺儀是一種測(cè)量物體相對(duì)慣性空間轉(zhuǎn)角或角速度的裝置，航空、航天與航海使用的陀螺儀的種類(lèi)很多，如剛體轉(zhuǎn)子陀螺儀，液浮陀螺儀、磁懸浮陀螺儀、靜電陀螺儀、撓性陀螺儀。激光陀螺儀、光纖陀螺儀、壓電陀螺儀等等。

按實(shí)現(xiàn)參考坐標(biāo)系的方式，慣導(dǎo)系統(tǒng)可分為三大類(lèi)：幾何式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)、半解析式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)、解析式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)。前兩類(lèi)可統(tǒng)稱(chēng)為平臺(tái)式慣導(dǎo)系統(tǒng)，而第三類(lèi)則稱(chēng)為無(wú)平臺(tái)式慣導(dǎo)系統(tǒng)或捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng)(sINS)。SINS系統(tǒng)的陀螺儀和加速度計(jì)都直接安裝在機(jī)體(或彈體)上，加速度計(jì)的測(cè)量是沿機(jī)體坐標(biāo)軸的。SINS借助于計(jì)算機(jī)、微電子學(xué)等新技術(shù)，由計(jì)算機(jī)將測(cè)量信號(hào)變換為導(dǎo)航參數(shù)。與平臺(tái)式系統(tǒng)相比，SINS系統(tǒng)的體積小，重量輕、成本低，并且可利用慣性元件斜置布局實(shí)現(xiàn)多余度，以提高可靠性。

慣性導(dǎo)航定位系統(tǒng)工作時(shí)不依賴(lài)外界信息，不向外界輻射電磁波，不受機(jī)動(dòng)飛行的影響，也不受航行地區(qū)和氣象條件的限

制，具有自主能力強(qiáng)、隱蔽性好、不易受干擾，可全天候工作等優(yōu)點(diǎn)。但多數(shù)陀螺儀的制造工藝復(fù)雜，生產(chǎn)成本和維修費(fèi)用較高：使用前需進(jìn)行初始校準(zhǔn)；航行時(shí)，平臺(tái)位置的測(cè)量誤差會(huì)隨時(shí)間的增加而積累，需要定時(shí)加以修正。

無(wú)線(xiàn)電導(dǎo)航是一種依靠無(wú)線(xiàn)電引導(dǎo)飛行器沿預(yù)定航線(xiàn)、在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)到達(dá)目的地的航行技術(shù)。該系統(tǒng)主要利用無(wú)線(xiàn)電波來(lái)測(cè)定飛行器的方位、距離、速度等導(dǎo)航參量，算出與規(guī)定航線(xiàn)問(wèn)的偏差，然后通過(guò)機(jī)載飛控系統(tǒng)和自動(dòng)駕駛儀操縱無(wú)人機(jī)消除偏差，保持正確的航線(xiàn)。著名的多普勒導(dǎo)航系統(tǒng)、戰(zhàn)術(shù)空中導(dǎo)航系統(tǒng)(“塔康”系統(tǒng))、甚高頻全向方位導(dǎo)航系統(tǒng)(“伏爾”系統(tǒng))、低頻脈相雙曲線(xiàn)遠(yuǎn)程導(dǎo)航系統(tǒng)(“羅蘭-C”導(dǎo)航系統(tǒng))、“奧米加”導(dǎo)航系統(tǒng)等均屬于無(wú)線(xiàn)電導(dǎo)航系統(tǒng)的范疇。

Q多普勒導(dǎo)航系統(tǒng)是現(xiàn)代飛行器使用得比較多的一種無(wú)線(xiàn)電導(dǎo)航系統(tǒng)，能否簡(jiǎn)單介紹一下它的工作原理。

A多普勒導(dǎo)航系統(tǒng)(DNS)是一種機(jī)載自備式航位推算系統(tǒng)，它主要是利用多普勒效應(yīng)來(lái)實(shí)現(xiàn)無(wú)線(xiàn)電導(dǎo)航的，現(xiàn)代大型遠(yuǎn)程無(wú)人機(jī)一般都配備有該系統(tǒng)。DNS主要由多普勒雷達(dá)、航向姿態(tài)陀螺，多普勒導(dǎo)航計(jì)算機(jī)等組成。飛行時(shí)，將機(jī)載多普勒雷達(dá)測(cè)得的飛機(jī)速度信息，航向姿態(tài)系統(tǒng)測(cè)得的飛機(jī)航向，俯仰、橫滾信息，送入導(dǎo)航計(jì)算機(jī)，完成坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，得到在地面坐標(biāo)系中的速度矢量。然后，通過(guò)對(duì)速度進(jìn)行連續(xù)積分等運(yùn)算，得到無(wú)人機(jī)的即時(shí)位置。再由即時(shí)位置算出航線(xiàn)，求出目標(biāo)相對(duì)于無(wú)人機(jī)的方位、距離以及無(wú)人機(jī)的偏航角、偏航距等導(dǎo)航參數(shù)，并對(duì)機(jī)載系統(tǒng)實(shí)施修正操縱。

多普勒導(dǎo)航系統(tǒng)重量輕、體積小、成本低、使用維護(hù)方便；能連續(xù)提供各種導(dǎo)航參數(shù)：適用于全天候的遠(yuǎn)、中、近程導(dǎo)航；無(wú)需地面設(shè)備配合工作，能夠獨(dú)立完成導(dǎo)航任務(wù)；飛機(jī)速度和偏流角的測(cè)量精度較高，與自動(dòng)駕駛儀交聯(lián)可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)領(lǐng)航。其主要缺點(diǎn)是：飛行姿態(tài)超過(guò)限度時(shí)，多普勒雷達(dá)有可能收不到回波信號(hào)，從而影響系統(tǒng)的正常工作；導(dǎo)航定位誤差隨時(shí)間和飛行距離的增加而積累。

QGPS導(dǎo)航系統(tǒng)精度如何，有什么優(yōu)缺點(diǎn)?

A從原理上講，全球衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)(GPS)也是一種無(wú)線(xiàn)電導(dǎo)航系統(tǒng)。與其它無(wú)線(xiàn)電導(dǎo)航系統(tǒng)相比，GPS可實(shí)現(xiàn)全球?qū)Ш?。同時(shí)，與DNS系統(tǒng)相比，其導(dǎo)航精度是比較高的。美軍的無(wú)人機(jī)以及部分精確制導(dǎo)彈藥都喜歡采用這種簡(jiǎn)單、實(shí)用、廉價(jià)的制導(dǎo)方式。GPS系統(tǒng)的主要優(yōu)點(diǎn)是：體積小、重量輕、價(jià)格低、導(dǎo)航精度高、使用維護(hù)方便j能實(shí)現(xiàn)全球?qū)Ш胶腿旌驅(qū)Ш?，它的?dǎo)航定位設(shè)備不向外界發(fā)射電磁波，隱蔽性比較好。該系統(tǒng)的缺點(diǎn)是：只有接收到GPS衛(wèi)星發(fā)射的無(wú)線(xiàn)電波才能進(jìn)行導(dǎo)航、定位，受到外界干擾時(shí)，就無(wú)法正常工作了；GPS的動(dòng)態(tài)刷新率較慢(大約每秒1次)，因此，不適用于作高速機(jī)動(dòng)飛行的無(wú)人機(jī)；由于它無(wú)法給出飛行器的姿態(tài)角，也難以和自動(dòng)駕駛儀實(shí)施緊密交聯(lián)；在某些飛行狀態(tài)下，GPS信號(hào)可能會(huì)被無(wú)人機(jī)的機(jī)身、機(jī)翼、機(jī)內(nèi)設(shè)備等遮擋，從而丟失數(shù)據(jù)，使導(dǎo)航，定位工作處于間斷狀態(tài)。

Q上述幾種導(dǎo)航系統(tǒng)似乎都有不足之處，那么能否把它們組合在一起，構(gòu)成一個(gè)更為完善的系統(tǒng)?

A把兩種或兩種以上的導(dǎo)航系統(tǒng)有機(jī)地結(jié)合起來(lái)，構(gòu)成新的組合式系統(tǒng)，在技術(shù)上是完全可行的。這么做，雖然整個(gè)系統(tǒng)較為復(fù)雜，制造成本和使用維護(hù)費(fèi)用也更高一些，但好處很多。組合后的導(dǎo)航系統(tǒng)可以綜合利用來(lái)自不同傳感器、不同渠道的多種信息源，使其自主能力、抗干擾能力等大大增強(qiáng)。各系統(tǒng)取長(zhǎng)補(bǔ)短，互為余度，還有助于改善它們的工作可靠性，提高無(wú)人機(jī)的導(dǎo)航、定位精度。

無(wú)人機(jī)使用的組合式導(dǎo)航系統(tǒng)種類(lèi)很多，比較典型的有：INS／DNS組合式導(dǎo)航系統(tǒng)、GPS／INS組合式導(dǎo)航系統(tǒng)、GPS／DNS組合式導(dǎo)航系統(tǒng)、GPS／INS／DNS組合式導(dǎo)航系統(tǒng)等等。在新型組合式導(dǎo)航系統(tǒng)中，各種機(jī)載導(dǎo)航系統(tǒng)與GPS組合的方案最多，因?yàn)檫@樣做，比較容易實(shí)現(xiàn)，且相對(duì)成本較低。組合式導(dǎo)航系統(tǒng)的余度大、可靠性好、綜合效能高。GPS、INS、DNS等系統(tǒng)既能夠“聯(lián)手”合作，為無(wú)人機(jī)提供更為精確的導(dǎo)航、定位服務(wù)，也可以獨(dú)立工作，以保證當(dāng)其中之一(或之二)發(fā)生故障時(shí)，整個(gè)系統(tǒng)仍能完成導(dǎo)航任務(wù)。

Q組合式系統(tǒng)的成本如何，無(wú)人機(jī)用得起嗎，如何才能解決這一問(wèn)題呢?

A組合式導(dǎo)航系統(tǒng)的設(shè)備比較多，其成本和維護(hù)費(fèi)用相對(duì)較高。我們知道，軍用航空電子系統(tǒng)都是比較昂貴的，無(wú)人機(jī)的機(jī)載設(shè)備購(gòu)置費(fèi)往往要超過(guò)機(jī)體和發(fā)動(dòng)機(jī)的造價(jià)之和。對(duì)于這一問(wèn)題，個(gè)人認(rèn)為，解決辦法有二：一是依靠技術(shù)的進(jìn)步；二是開(kāi)展有序競(jìng)爭(zhēng)，以降低成本。目前有一種發(fā)展趨勢(shì)值得我們關(guān)注；從國(guó)際市場(chǎng)的情況看，隨著生產(chǎn)廠(chǎng)家的增多、生產(chǎn)規(guī)模的擴(kuò)大，商業(yè)競(jìng)爭(zhēng)的加劇，大多數(shù)的民用電子產(chǎn)品已進(jìn)入“微利”的時(shí)代。而隨著航空工業(yè)集團(tuán)壟斷程度的提高、研發(fā)費(fèi)用的上升、生產(chǎn)數(shù)量的下降，航空電子產(chǎn)品則呈現(xiàn)出“暴利”的傾向!顯然，要想解決機(jī)載電子設(shè)備的設(shè)計(jì)與生產(chǎn)費(fèi)用居高不下的問(wèn)題就必須打破壟斷，另辟蹊徑，引進(jìn)競(jìng)爭(zhēng)機(jī)制，讓民用電子開(kāi)發(fā)商進(jìn)入軍工行業(yè)。目前，隨著越來(lái)越多的民營(yíng)企業(yè)介入航空，許多軍民通用的小型飛行控制系統(tǒng)，導(dǎo)航定位系統(tǒng)、探測(cè)系統(tǒng)、設(shè)備云臺(tái)等由于采用了先進(jìn)，成熟的貨架產(chǎn)品，其技術(shù)水平在不斷升級(jí)，機(jī)載電子設(shè)備硬、軟件的價(jià)格則因產(chǎn)量增大而在持續(xù)下調(diào)。這與電視機(jī)、電腦、手機(jī)、數(shù)碼相機(jī)等民用電子產(chǎn)品的市場(chǎng)走勢(shì)是相一致的?？梢灶A(yù)言，隨著技術(shù)水平的提高和購(gòu)置費(fèi)用的降低，無(wú)人機(jī)應(yīng)用組合式飛行控制與導(dǎo)航系統(tǒng)將是未來(lái)的發(fā)展方向。

Q無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)的組成、功能與運(yùn)作方式是怎樣的?

A就以現(xiàn)代的輕小型無(wú)人機(jī)為例，談?wù)勥@一問(wèn)題。此類(lèi)飛行器多采用成熟的商用產(chǎn)品，來(lái)實(shí)現(xiàn)遙控和程控飛行。早期的遙控飛行設(shè)備是脈沖式的，后來(lái)發(fā)展出了比例式的，并且已更新了好幾代。老式的程控飛行系統(tǒng)又大又貴，輕型無(wú)人機(jī)用不了也用不起，隨著微電子技術(shù)的進(jìn)步，體積小、重量輕、功能多、價(jià)格低的程控設(shè)備已經(jīng)問(wèn)世，被越來(lái)越多地配備在無(wú)人機(jī)上。

輕小型無(wú)人機(jī)的起降速度較低、滑跑距離很短，一般可由地面控制人員采用目視遙控的方式起降，當(dāng)無(wú)人機(jī)達(dá)到一定的高度、速度，并穩(wěn)定平飛后，便通過(guò)無(wú)線(xiàn)電指令，將遙控方式切換為程控方式。當(dāng)然，也可以采用全程程序控制飛行。程控飛行主要由機(jī)載自動(dòng)駕駛儀完成。它與遙控接收機(jī)并聯(lián)，從而構(gòu)成2-3種飛行控制模式，如近距遙控模式(PIC或RC)、遠(yuǎn)距遙控模式(RPV)和自主飛行模式(UAV)等。飛行過(guò)程中，遙控狀態(tài)與程控狀態(tài)可以在地面人員的操縱下，相互切換。

供輕小型無(wú)人機(jī)使用的自動(dòng)駕駛儀實(shí)際上是一種低成本的飛行控制系統(tǒng)，它集成了超小型GPs衛(wèi)星導(dǎo)航、簡(jiǎn)易慣性導(dǎo)航、飛行穩(wěn)定控制和任務(wù)控制等功能。其傳感器包括陀螺、加速度計(jì)、傾斜傳感器，空速傳感器、氣壓高度計(jì)、GPS接收機(jī)等。無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)的核心部件是“導(dǎo)航及任務(wù)控制計(jì)算機(jī)”和“飛行穩(wěn)定控制計(jì)算機(jī)”(單板機(jī))。導(dǎo)航與任務(wù)控制計(jì)算機(jī)主要用于導(dǎo)航、執(zhí)行指令、接通視頻覆蓋發(fā)生器(VID)和任務(wù)舵機(jī)的定位等。飛行穩(wěn)定控制計(jì)算機(jī)的主要工作是：依據(jù)導(dǎo)航與任務(wù)控制計(jì)算機(jī)傳送來(lái)的指令以及通過(guò)自備傳感器測(cè)得的信息，按照要求，控制無(wú)人機(jī)的副翼、襟翼、升降舵、方向舵等舵面和發(fā)動(dòng)機(jī)油門(mén)，以保持穩(wěn)定的速度、高度和航向，或根據(jù)指令改變飛行狀態(tài)和航跡。

Q無(wú)人機(jī)的供電系統(tǒng)是如何保證設(shè)備用電的?

A大部分的無(wú)人機(jī)可以說(shuō)是“全電飛機(jī)”，其機(jī)載飛行控制系統(tǒng)、導(dǎo)航定位系統(tǒng)、任務(wù)系統(tǒng)、信息傳輸與接收系統(tǒng)等設(shè)備都要用電。某些以電動(dòng)機(jī)作為動(dòng)力裝置的輕型無(wú)人機(jī)更是離不開(kāi)電源。一旦斷電，不要說(shuō)無(wú)人機(jī)的任務(wù)完不成，其本身也必毀無(wú)疑。因此，需要為其配備非常可靠的電源系統(tǒng)，無(wú)人機(jī)起飛前，地面的維修保障人員一定要嚴(yán)格查看機(jī)上的供電情況。當(dāng)然，地面控制系統(tǒng)的供電系統(tǒng)也需要認(rèn)真進(jìn)行檢查。

無(wú)人機(jī)一般使用什么樣的電源系統(tǒng)?

A無(wú)人機(jī)的電源系統(tǒng)主要分為充電電池、燃料電池、太陽(yáng)能電池、發(fā)電機(jī)等幾類(lèi)。如單純采用固體電池供電，無(wú)人機(jī)需承受較大的電池重量，而且受電池容量和任務(wù)設(shè)備用電量的限制，其供電時(shí)間較短，一般不能用于長(zhǎng)航時(shí)無(wú)人機(jī)。利用發(fā)動(dòng)機(jī)帶動(dòng)發(fā)電機(jī)發(fā)電，可保證長(zhǎng)時(shí)間的供電和充電，但發(fā)動(dòng)機(jī)的功率將因此而下降、油耗也會(huì)增加，無(wú)人機(jī)的飛行性能(航程、速度，高度。載重能力等)都將受到影響。到底選擇哪種電源系統(tǒng)為好，需根據(jù)實(shí)際機(jī)型而定。從現(xiàn)狀看，電源系統(tǒng)(尤其是重量輕，容量大的高性能電池)已成為無(wú)人機(jī)技術(shù)發(fā)展的瓶徑之一，需要認(rèn)真攻關(guān)。