摘 要：提出一種不同類(lèi)型傳感器異步量測(cè)融合算法，即首先將量測(cè)方程線(xiàn)性化，再在融合中心通過(guò)建立偽量測(cè)方程，得到同步化的量測(cè)數(shù)據(jù)，然后利用一種擴(kuò)維濾波的思想進(jìn)行融合處理得到全局估計(jì)，最后進(jìn)行仿真分析。結(jié)果表明了該算法的有效性。該算法體現(xiàn)一種并行處理的思想，故數(shù)據(jù)處理的速度高，特別適用于異步數(shù)據(jù)的融合處理。

關(guān)鍵詞：多傳感器；異質(zhì)；異步融合；偽量測(cè)方程

Asynchronous Measurement Fusion Algorithm with Dissimilar ensor

CAI Yue1，WANG Yaokang2

(1China Institute of Industrial Relations，Beijing，100037，China;

[JZ]2Department of Graduate Management，Air Force Radar Academy，Wuhan，430019，China)

Abstract：A new method for fusing asynchronous measurement with dissimilar sensors is proposedAt first，linearing measurement equation，then，obtaining synchronous data by building pseudo measurement equation at the fusion center，F(xiàn)inally，the parallar filter is utilized to achieve the optimal state estimationhe simulation results show feasibility of the new algorithm developed in this paper，the algorithm reflects a parallel thinking，with high speed of data processing，especially suitable for asynchronous data fusion

Keywords：multisensor;dissimilar;asynchronous fusion;pseudo measurement

1 引 言

在多傳感器目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)中，由于異質(zhì)傳感器能實(shí)現(xiàn)優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)，將其數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，可提高對(duì)空中目標(biāo)的跟蹤精度。異質(zhì)傳感器信息融合是數(shù)據(jù)融合實(shí)際應(yīng)用中的一個(gè)重要內(nèi)容，因?yàn)樵趯?shí)際的系統(tǒng)中，經(jīng)常遇到利用3D雷達(dá)(測(cè)量值為距離、方位和俯仰)、2D雷達(dá)(距離和方位)、被動(dòng)雷達(dá)(方位和俯仰)、測(cè)高雷達(dá)(俯仰)和EM(方位)等傳感器對(duì)目標(biāo)進(jìn)行跟蹤，利用這些傳感器進(jìn)行融合可獲得更精確、更完全的目標(biāo)狀態(tài)估計(jì)。

異質(zhì)多傳感器融合是數(shù)據(jù)融合中一個(gè)重要內(nèi)容，文獻(xiàn)［1］研究了利用2D主動(dòng)雷達(dá)和紅外傳感器對(duì)高機(jī)動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行跟蹤，提出基于IMM/PDAF的序貫濾波融合方法。文獻(xiàn)［2-4］提出一種虛擬融合法，由于該算法首先是對(duì)采樣率高的傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行最小二乘壓縮，使之與另一個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)同步，該算法中各傳感器采樣率的比需滿(mǎn)足一定的條件，文獻(xiàn)研究了一種并行濾波方法，由于該算法是一種同步融合算法，對(duì)于異步數(shù)據(jù)首先要進(jìn)行同步化。

本文從建立偽量測(cè)方程的角度，提出了一種異質(zhì)多傳感器的異步量測(cè)融合算法，該算法是通過(guò)在融合中心建立偽量測(cè)方程使各傳感器的數(shù)據(jù)同步，然后利用同步的思想進(jìn)行處理，最后通過(guò)計(jì)算機(jī)仿真進(jìn)行了驗(yàn)證