摘 要：研究預(yù)測PI控制器的根軌跡。根據(jù)根軌跡的性質(zhì)，當(dāng)存在模型失配時，較小的期望閉環(huán)時間常數(shù)將導(dǎo)致控制器的輸出產(chǎn)生振鈴現(xiàn)象?？梢酝ㄟ^增大期望閉環(huán)時間常數(shù)來消除振鈴現(xiàn)象。此外，通過根軌跡法，推導(dǎo)出存在增益失配時，預(yù)測PI控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性判據(jù)。根據(jù)穩(wěn)定性判據(jù)，當(dāng)期望閉環(huán)時間常數(shù)增大時，增益穩(wěn)定區(qū)間隨之而增大；當(dāng)模型時滯增大時，增益穩(wěn)定區(qū)間隨之而減小。數(shù)值仿真結(jié)果驗(yàn)證了上述結(jié)論。

關(guān)鍵詞：根軌跡；預(yù)測PI控制；穩(wěn)定性；時滯

中圖分類號：TP271 文獻(xiàn)標(biāo)識碼：A