摘 要：研究一類存在模型不確定性和外部擾動的互聯(lián)機器人系統(tǒng)的控制問題。控制器由一般線性控制器，線性自適應(yīng)控制器和非線性自適應(yīng)控制器綜合構(gòu)成。通過Lyapunov理論證明設(shè)計的魯棒分散自適應(yīng)控制器能夠有效地克服不確定性對系統(tǒng)的影響，實現(xiàn)閉環(huán)系統(tǒng)的漸近軌跡跟蹤控制。最后給出一個仿真例子進一步驗證控制器的有效性。

關(guān)鍵詞：互聯(lián)機器人系統(tǒng)；魯棒自適應(yīng)控制；分散控制

中圖分類號：TP273 文獻標(biāo)識碼：A