滑?？刂萍捌湓谌嵝员圮壽E控制中的應(yīng)用
2005-04-29 00:44:03李善姬
計算技術(shù)與自動化 2005年4期
李善姬
摘要：變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)是一類特殊的非線性控制系統(tǒng)，滑?？刂凭褪瞧渲幸环N?；？刂茖ο到y(tǒng)參數(shù)及擾動的變化反應(yīng)遲鈍，具有很強的魯棒性，該類控制方法特別適合于機械臂系統(tǒng)的控制。本文中采用奇異攝動方法將雙連桿柔性機械臂系統(tǒng)分解為慢變和快變兩個子系統(tǒng)，并對慢變子系統(tǒng)采用滑?？刂品椒ㄔO(shè)計了控制器。采用MATLAB進(jìn)行的數(shù)值仿真結(jié)果表明了所設(shè)計控制器的有效性。
關(guān)鍵詞：柔性機械臂；奇異攝動方法；滑?？刂疲粩?shù)值仿真
中圖分類號：TP241
文獻(xiàn)標(biāo)識碼：A
文章編號：1003—6199(2005)04—0016—03
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