陳　瑩　韓崇昭

摘要：針對(duì)單一傳感器可靠性低、有效探測(cè)范圍小的缺點(diǎn)，提出了采用雷達(dá)與機(jī)器視覺(jué)融合來(lái)實(shí)現(xiàn)路面運(yùn)動(dòng)車輛跟蹤的新方法．該方法采用動(dòng)力學(xué)模型對(duì)車輛運(yùn)動(dòng)進(jìn)行描述，考慮了車體運(yùn)動(dòng)與車輪速率、轉(zhuǎn)向角之間的關(guān)系，比用線性模型更符合車輛實(shí)際行駛時(shí)的復(fù)雜運(yùn)動(dòng)狀況．通過(guò)基于雷達(dá)量測(cè)的擴(kuò)展卡爾曼濾波估計(jì)建立視覺(jué)窗口，再根據(jù)圖像灰度信息自適應(yīng)調(diào)整窗口中心位置及尺寸，有效地限制了后繼圖像處理的工作區(qū)域，提高了系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性．新方法采用數(shù)據(jù)融合技術(shù)，充分利用雷達(dá)與圖像傳感的量測(cè)信息，改善了對(duì)機(jī)動(dòng)目標(biāo)的狀態(tài)估計(jì)．實(shí)驗(yàn)證明，該方法能明顯提高路面運(yùn)動(dòng)車輛位置和方向角的跟蹤精度．

關(guān)鍵詞：視覺(jué)窗口；狀態(tài)估計(jì)；車輛跟蹤；數(shù)據(jù)融合

中圖分類號(hào)：TP274文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A文章編號(hào)：0253—987X(2004)10—1035—05