基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的３自由度移動機器人跟蹤方法研究
2003-04-29 00:44:03李艷林廷圻黃玉美高峰
西安交通大學(xué)學(xué)報 2003年7期
李 艷 林廷圻 黃玉美 高 峰
摘要:針對具有2個可操舵驅(qū)動輪的3自由度移動機器人的軌跡跟蹤問題,利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的任意非線性逼近能力辨識出3自由度移動機器人的逆運動學(xué)模型,使系統(tǒng)的3個獨立輸入控制線性化,將一般非線性系統(tǒng)轉(zhuǎn)化為仿射非線性系統(tǒng).根據(jù)反饋控制理論,設(shè)計了跟蹤控制器,使系統(tǒng)具有良好的全局穩(wěn)定性,實現(xiàn)了移動機器人的位置和方位的獨立跟蹤.最后,通過仿真驗證了算法的可行性和有效性.
關(guān)鍵詞:3自由度移動機器人;神經(jīng)網(wǎng)絡(luò);軌跡跟蹤
中圖分類號:TP24文獻標(biāo)識碼:A文章編號:0253-987X(2003)07-0711-04
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