0 引言

傳統(tǒng)的河道地形測繪方法工作效率低、實施難度大，且無法實現(xiàn)河道地形“精細化”表達。自前，無人機機載激光測量技術(shù)日趨成熟。通過無人機平臺搭載多回波機載LiDAR鏡頭、全球?qū)Ш蕉ㄎ幌到y(tǒng)（GNSS）和慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（IMU）緊耦合成的機載激光測量系統(tǒng)[1-3]，能夠高效獲取高精度河道點云數(shù)據(jù)，將河道地形“精細化”表達。

原始LiDAR點云數(shù)據(jù)包含了植被、人工建筑物等非地面點數(shù)據(jù)，點云分類就是利用一定的算法將原始點云地面點和非地面點區(qū)分出來。常用的算法包括基于形態(tài)學(xué)的濾波算法、基于聚類分割的濾波算法、布料模擬濾波算法和漸進三角網(wǎng)加密濾波算法?；谛螒B(tài)學(xué)的濾波算法主要依靠開運算實現(xiàn)點云類屬判斷，簡單高效但精度較低，人工干預(yù)工作量大[4]?；诰垲惙指畹臑V波算法采取特征空間投影和數(shù)據(jù)分離、繪制點云輪廓等方式提取，再對聚類或者分割的結(jié)果依據(jù)高差、坡度進行地面點分類[5-6]。該算法耗時長，對聚類或者分割的結(jié)果依賴度高。1999 年，Axelsson[7]首次提出漸進三角網(wǎng)加密濾波算法，通過漸進的方式加密三角網(wǎng)，逐步細化地面，得到更精確的地面模型。柳紅凱等[8]將融合點云聚類和點云拓撲特征分析的思想融人算法，有效減少運算量，提高算法工作效率。王效蓋等[9利用布料模擬、局部薄板樣條插值等方法獲取可靠的地面種子點，有效提高地面點濾波精度。經(jīng)過學(xué)者們對其不斷進行改進，逐漸成為國內(nèi)外主流的點云濾波算法，TerraSolid[10]、數(shù)字綠土360 軟件等商業(yè)軟件均采用該系列算法。2016年，Zhang等[11]提出一種基于物理模型構(gòu)建的布料模擬濾波算法，受到廣泛關(guān)注和應(yīng)用。李昊等[12]通過引入法線微分算子，過濾限定閾值外的向量域以分割出目標(biāo)尺度對應(yīng)的地面點與非地面點，從而實現(xiàn)地面點云的精確提取。蔡尚書等[13]基于林區(qū)特征通過多尺度形態(tài)學(xué)分辨種子地面點，快速獲取高分辨率參考地形，基于點至參考地形的高差獲取地面點，提高算法精度與穩(wěn)定性。

在點云濾波算法中，還需要針對具體的地形特征設(shè)置較多參數(shù)。為研究地面點分類算法在河道地形LiDAR點云數(shù)據(jù)地面點的分類效果與精度，本文以長江上游流域內(nèi)典型特征河道為研究場景，選用商業(yè)化較高的漸進三角網(wǎng)加密濾波和布料模擬濾波兩種算法，對生產(chǎn)實踐中不同類型LiDAR點云數(shù)據(jù)進行點云分類處理，定性、定量分析濾波效果，總結(jié)兩種濾波算法的優(yōu)劣性。

1 研究方法

1.1 漸進三角網(wǎng)加密濾波算法（PTD）

1.1.1 基本原理

漸進三角網(wǎng)加密濾波算法（ProgressiveTINDensi-fication，PTD）的原理是將點云數(shù)據(jù)按一定的尺寸（一般為點云數(shù)據(jù)最大的建筑物對角尺寸）大小分塊，建立格網(wǎng)。選取每個格網(wǎng)中高程最低點作為“種子點”，利用這些“種子點”構(gòu)建初始三角網(wǎng)（TriangulatedIr-regularNetwork，TIN），代表點云的粗略地面地形，其余點則為待判別點。

圖1為漸進三角網(wǎng)加密濾波算法示意。計算待判別點到最近三角網(wǎng)的距離 d （迭代距離）和與最近三角網(wǎng)頂點之間形成的夾角 α （迭代角度），如果 α 和 d 小于預(yù)先設(shè)定的閾值，則將該點確定為地面點，并更新初始三角網(wǎng)TIN，迭代至判定出所有的地面點。圖2為漸進三角網(wǎng)加密濾波算法流程。

1.1.2 算法參數(shù)

在漸進三角網(wǎng)加密濾波算法的使用中，所涉及的參數(shù)有最大建筑物尺寸、最大地形夾角、迭代角度、迭代距離，其含義及應(yīng)用見表1。

1.2 布料模擬濾波算法（CSF）

1.2.1 基本原理

布料模擬濾波算法（Cloth Simulation Filtering，CSF），算法的原理是將原始點云倒置，罩上一塊不同材質(zhì)的布料格網(wǎng)，使這張布料格網(wǎng)在自身重力與材質(zhì)內(nèi)力的作用下鋪蓋于倒置點云的表面，布料格網(wǎng)最終的模樣即地面點。每個格網(wǎng)布料點上的力遵循牛頓第二定律。布料點受重力和內(nèi)力作用產(chǎn)生向下位移：

式中： m 為布料點質(zhì)量； X（t） 為布料點在時間 χ_t 的位置； F_int（X（t），t） 為布料點在位置 X（Φ_t） 受到的內(nèi)部彈力； F_ext（X（t），t） 為布料點在位置 X（t） 受到的重力。

對重力、內(nèi)力作用進行迭代，當(dāng)所有布料點的最大高度變化量足夠小或迭代次數(shù)到達設(shè)置值，即停止模擬過程。若點云與布料點之間的高度差值小于初始設(shè)置的閾值，就判定為地面點，否則判定為非地面點。圖3為布料模擬濾波算法流程。

1.2.2 算法參數(shù)

布料模擬濾波算法參數(shù)有布料格網(wǎng)分辨率、最大迭代次數(shù)、距離閾值，其含義及應(yīng)用見表2。

2 研究設(shè)計

2.1 試驗數(shù)據(jù)

運用長江上游流域內(nèi)各地河道場景，測試兩種濾波算法運用效果。樣本數(shù)據(jù)由無人機機載激光系統(tǒng)采集，采集信息見表3。

樣本包含低矮、高大的密集植被覆蓋，起伏變化的地形，居民地、坎類人工堤防，峽谷中陡崖、凹崖等多種河道地形類型。樣本1位于江津長江中壩島，主要表現(xiàn)為低矮密集植被（蘆葦、灌木、農(nóng)作物等）平坦地形。樣本2位于涪陵梨香溪流域，主要表現(xiàn)為高大密集植被丘陵地形。樣本3位于南河流域開州區(qū)城鎮(zhèn)，主要表現(xiàn)為城鎮(zhèn)居民區(qū)河道地形。樣本4位于金沙江宜賓附近，主要以河道堤防、人工坎類地形為主。樣本5位于烏江流域彭水縣附近，主要表現(xiàn)為陡坡、陡崖、凹崖高山峽谷地形。實驗樣本見圖4。雖然機載LiDAR數(shù)據(jù)采集會受植被的遮擋影響，但如今LiDAR多回波技術(shù)能夠使發(fā)射的激光穿透部分植被到達地面。本研究使用的樣本數(shù)據(jù)能夠客觀、真實地測試兩種地面點分類方法在生產(chǎn)實踐中的LiDAR點云數(shù)據(jù)地面點分類性能。

2.2 分類參數(shù)設(shè)置

基于兩種濾波算法的特性以及樣本數(shù)據(jù)的類別設(shè)置參數(shù)。PTD濾波中，最大建筑物尺寸、最大地形夾角都基于測區(qū)實際情況設(shè)置。樣本2、樣本5坡度較陡，需設(shè)置較大的迭代角度與迭代距離。為更好地保留樣本4中人工坎類的完整性，需設(shè)置更大的迭代角度與迭代距離。CSF濾波中，布料格網(wǎng)分辨率、距離閾值依據(jù)地形坡度越大，設(shè)置的分辨率越小，以更好地保留地面點。布料硬度平地為1，緩坡為2，陡坡為3。最大迭代次數(shù)設(shè)置為通用500次。具體參數(shù)設(shè)置見表4。

3 試驗結(jié)果分析

3.1 定性分析

數(shù)字高程模型（DEM）是地形表面的數(shù)字化[14]，以規(guī)則格網(wǎng)點高程數(shù)值矩陣來表示地表起伏形態(tài)特征信息。上述各樣本濾波數(shù)據(jù)經(jīng)過數(shù)字柵格化表達得到DEM模型，運用柵格計算器按“‘CSF濾波數(shù)據(jù)’-‘PTD 濾波數(shù)據(jù)'”計算得到兩種方法高程較差模型（圖5）。

圖5（a）顯示CSF濾波數(shù)據(jù)有大量零星低矮植被未濾掉。結(jié)合圖6樣本濾波局部分析，低矮密集植被縫隙小，LiDAR穿透性差，實際生產(chǎn)中的LiDAR點云數(shù)據(jù)地面點密度較低，部分區(qū)域甚至可能沒有地面點，使得該區(qū)域CSF濾波算法中正確的地面點不足以“撐起”布料格網(wǎng)，在PTD 濾波算法中，由于迭代角度、迭代距離的控制剔除了這些非地面點，因此與PTD濾波算法的結(jié)果相比，這些區(qū)域表現(xiàn)為異常偏高。

圖5（b）顯示CSF濾波數(shù)據(jù)部分高大密集的植被被未濾掉。結(jié)合圖7樣本濾波局部分析，在高大密集的植被區(qū)域，LiDAR點云數(shù)據(jù)地面點的密度仍然不足，布料在受重力、內(nèi)力下落過程中，有的甚至落到了高大樹冠上。PTD濾波算法對“低點”比較敏感，CSF濾波算法顯然不具備這個特點，仍然有水面“噪點”被識別為地面點。

圖5（c）中CSF濾波數(shù)據(jù)部分房屋頂部未濾掉。結(jié)合圖8樣本濾波局部分析，實際生產(chǎn)中房屋不規(guī)整，且不能覆蓋每個角落，PTD濾波算法仍然有少量房屋頂保留，CSF濾波數(shù)據(jù)在大的建筑物上保留了大量屋頂數(shù)據(jù)。

圖5（d）中顯示CSF濾波數(shù)據(jù)陡坎被過濾掉，PTD濾波數(shù)據(jù)中大量高大零星數(shù)據(jù)被保留。結(jié)合圖9樣本濾波局部分析，PTD濾波算法通過增大迭代角度、迭代距離，在一定程度上能夠較好保留陡坎、堤防，但會降低地面點分類精度，CSF濾波則無法保留陡坎類數(shù)據(jù)。

圖5（e）中PTD濾波數(shù)據(jù)凹崖區(qū)域地面點數(shù)據(jù)丟失。結(jié)合圖10樣本濾波局部分析，PTD濾波算法由于對“低點”比較敏感，且凹崖高差過大直接將整個陡崖識別為非地面點。CSF濾波數(shù)據(jù)能夠保留部分凹崖以上數(shù)據(jù)，但陡崖處的數(shù)據(jù)仍有部分丟失。

3.2 定量分析

地面點分類精度指標(biāo)分為1類誤差（漏分類地面點比例），Ⅱ類誤差（錯分類地面點比例），總誤差（總分類錯誤的點的比例）。驗證數(shù)據(jù)選用各地面點分類算法配合人工編輯精細加工的點云數(shù)據(jù)。試驗數(shù)據(jù)地面點分類精度指標(biāo)見表5。

樣本1～3表明，在該類別地形地面點分類中，PTD在使用合理的濾波參數(shù)的條件下，濾波效果總體優(yōu)于CSF。樣本4中，為了更好地保留陡坎、堤防，增大迭代角度、迭代距離，使得PTD濾波精度變低。在樣本5中凹崖區(qū)域，由于PTD丟失大量地面點，使得該樣本I類誤差增大。由于樣本5采集數(shù)據(jù)鏡頭回波次數(shù)低于其他樣本，在植被密集區(qū)域地面點密度小，影響地面點分類精度，使得兩種方法Ⅱ類誤差比其他樣本都高。

3.3小結(jié)

基于PTD和CSF濾波在各類河道地形場景的Li-DAR點云數(shù)據(jù)地面點分類試驗結(jié)果分析，小結(jié)如下。

（1）PTD濾波算法不論在低矮植被密集區(qū)和高大植被密集區(qū)都能取得良好濾波效果。在居民地類別的地形測試中，僅有少量形狀不規(guī)則、結(jié)構(gòu)多層次的房屋以及懸空橋梁無法識別，濾波效果良好。針對陡坎、堤防類特殊地物，可以通過增大迭代角度、迭代距離等方式保留，但同時也降低了地面點分類精度。PTD對“低點”比較敏感，在凹崖類別地形測試中，凹崖以上地面點丟失。在植被密集區(qū)域地面點密度極小的地形場景，地面點分類精度影響嚴重。

（2）CSF濾波算法在樣本低矮植被密集區(qū)、高大植被密集區(qū)以及居民地類別的地形測試中保留了較多非地面點，與PTD相比，CSF存在較大Ⅱ類誤差。針對陡坎、堤防類特殊地物，CSF算法無法完整保留。在凹崖類別地形測試中，凹崖以上地面點丟失相對較少，在一定程度上彌補了PTD的缺陷。在植被密集區(qū)域地面點密度極小的地形場景，地面點分類精度影響嚴重。

4結(jié)論與建議

試驗研究表明，兩種濾波方法均需要針對不同的地形特征、類別進行參數(shù)設(shè)置，對使用者的經(jīng)驗要求比較高。PTD濾波算法地面點分類精度優(yōu)于CSF濾波算法，在河道地形場景LiDAR點云數(shù)據(jù)地面點分類的應(yīng)用中優(yōu)先使用PTD濾波算法，對于凹崖場景PTD丟失部分，可采用CSF算法完善，必要情況下還需要人工編輯精細加工。研究結(jié)果對河道地形LiDAR點云數(shù)據(jù)地面點分類的生產(chǎn)實踐有一定指導(dǎo)意義。

與PTD相比，CSF存在較大Ⅱ類誤差，生產(chǎn)實踐的點云數(shù)據(jù)不夠理想化。原因如下：部分區(qū)域地面點稀少使得布料格網(wǎng)中不可移動的布料點間隙大；房屋等建筑物數(shù)據(jù)不夠完整。生產(chǎn)實踐中盡量選擇多回波次數(shù)鏡頭，增大機載激光重疊率，保障地面點密度，提高濾波算法的準確性。

為適應(yīng)濾波算法自動化應(yīng)用要求，可對某些特定地形定制部分算法參數(shù)方便使用。如今地面點分類濾波算法正在朝新的方向發(fā)展。濾波算法自身在實踐應(yīng)用過程中被不斷改進優(yōu)化，比如針對地面點稀少的區(qū)域?qū)⒉剂蠟V波優(yōu)化為雙向布料濾波，提取精準的地面點數(shù)據(jù)。濾波算法朝多種類融合方向發(fā)展，現(xiàn)在已逐漸衍生出形態(tài)學(xué)、聚類分割與PTD相結(jié)合的濾波方式，PTD與CSF組合濾波方式大大拓展了地面點分類算法的發(fā)展。

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（編輯：唐湘茜）

Comparative study on LiDAR point cloud data classification methods for river terrain

XUHongchuan，HE Qinxue，PENG Bin，HUANG Jie

（UerCangjiangRiverBureauofHydrologicalandWaterResourcesurveyHydrologyBureauofChangiangWaterResourcesComis sion，Chongqing 400021，China）

Abstract：To studythe surfacefeatures of riverbed topography，itisnecessary todistinguish ground points from nonground points in LiDAR point clouddata to achieve arefined expresionof riverbed topography.We brieflydescribed the twoclasificationmethodsofprogressive triangulationdensification（PTD）filteringalgorithmandthecloth simulationfiltering（CSF）algorithm in this paper.Five diferent riverbed scenes within theupper reachesof Changjiang River were used totesttheapplication efectsofthetwofltering algorithms.Both qualitativeandquantitativeanalyses wereconducted to evaluate the clasification accuracyof ground points in LiDAR point cloud dataof riverbed topography.The results showedthatboth filtering methodsrequire parameter setingsbasedondifferent terrain featuresandcategories，and hada relativelyhighrequirementsfortheusersexperience.ThePTDfilteringalgorithmhadahigherclasificationaccuracyof ground points thanthe CSFalgorithm.Inthe applicationof LiDAR point cloud data ground point clasification for riverbed topography，thePTDfltering algorithm should bepreferred.Forconcave cliffscenes where thePTDalgorithm may miss some points，the CSF algorithm can be used to improvethe results.In necessry cases，manual editing and fine processing are also required.The research results have certain guiding significance for the production practice of LiDAR point cloud data classification of riverbed topography.

Key words： channel topography surveying；progressive triangulation densification；cloth simulation filtering;；LiDAR; airborne laser measurement technology of UAV；point cloud classification