摘" 要： 針對(duì)煤巷錨桿支護(hù)時(shí)巖石強(qiáng)度復(fù)雜多變而出現(xiàn)的卡鉆現(xiàn)象，提出一種線性自抗擾控制（LADRC）算法，通過(guò)控制比例先導(dǎo)壓力閥和變轉(zhuǎn)速伺服電動(dòng)機(jī)，合理匹配鉆進(jìn)時(shí)的壓力和流量。為驗(yàn)證上述方法的合理性，設(shè)定負(fù)載端為突變和漸變兩種圍巖硬度變化工況，在AMESim與Matlab/Simulink中進(jìn)行模型搭建和聯(lián)合仿真實(shí)驗(yàn)，并與滑?？刂疲⊿MC）和PID控制進(jìn)行比較。結(jié)果表明：根據(jù)負(fù)載變化，采用比例先導(dǎo)壓力閥實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)馬達(dá)變扭矩輸出，可以解決鉆進(jìn)過(guò)程卡鉆問(wèn)題；采用轉(zhuǎn)速環(huán)和電流環(huán)雙閉環(huán)控制的伺服電動(dòng)機(jī)，可以根據(jù)負(fù)載變化調(diào)節(jié)系統(tǒng)流量。提出的LADRC控制電動(dòng)機(jī)和壓力閥相較于滑?？刂坪蚉ID控制，超調(diào)量更小，具有更好的響應(yīng)性和魯棒性。

關(guān)鍵詞： 煤巷錨桿支護(hù)； 線性自抗擾控制； 壓力流量匹配； 比例壓力控制； 變速電動(dòng)機(jī)； 雙閉環(huán)控制

中圖分類(lèi)號(hào)： TN876?34； TD41" " " " " " " " " "文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼： A" " " " " " " " " " " "文章編號(hào)： 1004?373X（2024）22?0125?06

Research on pressure flow rotary system based on linear active disturbance

rejection and jamming prevention

Abstract： In allusion to the phenomenon of drilling jamming caused by the complex and variable rock strength during anchor rod support in coal tunnels， a linear active disturbance rejection control （LADRC） algorithm is proposed to reasonably match the pressure and flow rate during drilling by controlling the proportional pilot pressure valve and the variable?speed servomotor. In order to verify the reasonableness of the above method， the load side is set as two kinds of working conditions， namely sudden change and gradual change of surrounding rock hardness. The model construction and joint simulation experiment are conducted in AMESim and Matlab/Simulink， and compared with the sliding mode control （SMC） and PID control. The experimental results indicate that using a proportional pilot pressure valve to achieve variable torque output of the rotary motor based on load changes can solve the problem of stuck drilling during the drilling process. The servo motor with dual closed?loop control of speed loop and current loop can adjust the system flow according to load changes. In comparison with SMC and PID control， the proposed LADRC control motor and pressure valve have smaller overshoot， better responsiveness， and robustness.

Keywords： anchor support in coal roadway; linear active disturbance rejection control; pressure flow matching; proportional pressure control; variable speed motor; double closed?loop control

0" 引" 言

根據(jù)中國(guó)“富煤、貧油、少氣”的地質(zhì)條件，煤炭是主要能源和重要工業(yè)原料，研發(fā)智能采煤機(jī)，使掘錨支護(hù)一體化是必然趨勢(shì)[1]。然而我國(guó)井下煤礦巷道多是煤巷與半煤巷，主要以錨桿和錨索支護(hù)為主，多數(shù)煤礦巷道支護(hù)率[2?3]超過(guò)90%。安全高效的生產(chǎn)離不開(kāi)可靠的錨桿支護(hù)，有研究表明，增加頂板錨固層厚度可以限制巖體變形[4]。然而鉆錨工作所耗費(fèi)的時(shí)間超過(guò)整個(gè)掘錨采煤作業(yè)時(shí)間的70%，因此，需要通過(guò)改善施工裝備的性能來(lái)提高錨桿支護(hù)效率。

錨桿在鉆進(jìn)過(guò)程中所受負(fù)載復(fù)雜，其中圍巖性質(zhì)、鉆具、扭矩、給進(jìn)壓力、孔壁狀態(tài)、鉆頭磨損狀態(tài)等都是影響鉆孔速度和鉆進(jìn)效果的重要因素[5]。

隨鉆巖性識(shí)別是一種便捷、高效的地層信息獲取技術(shù)，具有準(zhǔn)確、高效等優(yōu)點(diǎn)[6]。文獻(xiàn)[7?8]設(shè)計(jì)了帶死區(qū)補(bǔ)償?shù)淖赃m應(yīng)魯棒控制伺服閥，從而控制回轉(zhuǎn)馬達(dá)轉(zhuǎn)速。王杰設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)了一套基于鉆進(jìn)參數(shù)的煤巖界面識(shí)別系統(tǒng)[9]。文獻(xiàn)[10]采用人群搜索算法（SOA）整定PID參數(shù)的控制方法，建立基于負(fù)載流量獨(dú)立分配（LUDV）系統(tǒng)的防卡鉆液壓回路。文獻(xiàn)[11]基于模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和粒子群算法，提出一種智能防卡鉆方法。文獻(xiàn)[12]通過(guò)分析潛孔鉆機(jī)卡轉(zhuǎn)系統(tǒng)壓力特性曲線，控制電磁閥的換向從而來(lái)預(yù)防卡鉆。文獻(xiàn)[13]基于壓力流量復(fù)合控制，提出了一種水下非開(kāi)挖鉆進(jìn)電液驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，采用比例換向閥控制進(jìn)入液壓馬達(dá)的流量。文獻(xiàn)[14]提出一種基于煤巖可鉆性的鉆孔機(jī)器人給進(jìn)回轉(zhuǎn)雙回路PID自適應(yīng)控制方法。文獻(xiàn)[15]將永磁同步電動(dòng)機(jī)控制與諧波抑制算法相結(jié)合，減小了泵出口壓力的超調(diào)量。王清峰等選擇卡鉆概率、排渣順暢性和錨固穩(wěn)定性作為邊界條件，開(kāi)發(fā)了基于差分進(jìn)化算法的自適應(yīng)控制技術(shù)[16]。錨桿支護(hù)作業(yè)時(shí)圍巖性狀復(fù)雜多變，擾動(dòng)性和耦合性較強(qiáng)，不合適的壓力流量匹配會(huì)導(dǎo)致卡鉆現(xiàn)象頻繁發(fā)生，影響支護(hù)效率。

目前對(duì)于系統(tǒng)動(dòng)力源的壓力和流量復(fù)合控制的研究較少，且在非工作周期時(shí)采用定轉(zhuǎn)速電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，存在能耗較大的問(wèn)題[17]。因此，本文提出一種線性自抗擾控制算法（Linear Active Disturbance Rejection Control， LADRC）來(lái)控制伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)定量泵，控制系統(tǒng)流量匹配鉆進(jìn)時(shí)馬達(dá)的轉(zhuǎn)速。當(dāng)巖石硬度發(fā)生變化時(shí)，通過(guò)LADRC調(diào)節(jié)比例先導(dǎo)壓力閥控制馬達(dá)兩腔壓力，從而解決卡鉆問(wèn)題。為驗(yàn)證控制算法的響應(yīng)性和抗擾動(dòng)性，在圍巖性狀發(fā)生突變和漸變這兩種工況下，增加滑模控制（Sliding Mode Control， SMC）和PID控制進(jìn)行對(duì)比實(shí)驗(yàn)。

1" 錨桿鉆機(jī)回轉(zhuǎn)系統(tǒng)

鉆機(jī)旋轉(zhuǎn)扭矩不僅要用于克服鉆頭與巖石剪切破碎阻力、鉆具與孔壁以及巖屑之間的摩擦力等因素造成的各種阻力，還要克服巖石復(fù)雜夾層或裂縫產(chǎn)生的瞬時(shí)“超載”阻力，因此要根據(jù)負(fù)載合理匹配系統(tǒng)壓力和流量。雖然有學(xué)者提出新的巖石可鉆性指標(biāo)[18]，但本文仍以破碎比功的思想進(jìn)行研究。

本文主要研究不同圍巖下回轉(zhuǎn)扭矩的影響，為簡(jiǎn)化獲取負(fù)載端巖層硬度過(guò)程，直接設(shè)定負(fù)載扭矩?；剞D(zhuǎn)系統(tǒng)控制原理圖如圖1所示。

變轉(zhuǎn)速電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)定量泵，通過(guò)泵端扭矩和轉(zhuǎn)速信號(hào)與設(shè)定值的比較來(lái)輸出系統(tǒng)流量，根據(jù)負(fù)載大小調(diào)節(jié)伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速，流量經(jīng)過(guò)三位四通電磁換向閥流入回轉(zhuǎn)馬達(dá)兩腔，控制換向閥電流就能控制馬達(dá)正/反轉(zhuǎn)。設(shè)定回油腔壓力為0 MPa，將馬達(dá)兩腔壓力差信號(hào)作為反饋并與壓力閥設(shè)定值比較，從而控制系統(tǒng)壓力。因?yàn)樨?fù)載工況復(fù)雜，故要求系統(tǒng)壓力和流量具有快速響應(yīng)性和平穩(wěn)性。

2" 數(shù)學(xué)模型及控制器設(shè)計(jì)

2.1" 電動(dòng)機(jī)數(shù)學(xué)模型

永磁同步電動(dòng)機(jī)（Permanent Magnet Synchronous Motor， PMSM）具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、運(yùn)行可靠、效率高等特點(diǎn)，是一個(gè)多變量、強(qiáng)耦合、非線性和變參數(shù)的控制對(duì)象[19]?？紤]到負(fù)載扭矩復(fù)雜多變，電動(dòng)機(jī)在啟動(dòng)和運(yùn)行時(shí)受到擾動(dòng)較大，因此需要進(jìn)行相關(guān)公式推導(dǎo)。

定子電壓方程為：

磁鏈方程為：

電磁轉(zhuǎn)矩方程為：

4） 機(jī)械運(yùn)動(dòng)方程為：

式中：Jm為電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，取0.012 kg·m2；TL為外負(fù)載轉(zhuǎn)矩，單位為N·m；B為電動(dòng)機(jī)粘性摩擦系數(shù)，取0.000 202 4 N·m·s/rad。

2.2" 回轉(zhuǎn)系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型

2.2.1" 回轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)

1） 液壓馬達(dá)高壓腔的流量連續(xù)性方程為：

2） 液壓馬達(dá)和負(fù)載的力矩平衡方程為：

式中：[Dm]為液壓馬達(dá)的排量，經(jīng)計(jì)算取90 mL/r；[Jt]為液壓馬達(dá)和負(fù)載（折算到液壓馬達(dá)軸上）的總轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，取12 kg·m2；[Bm]為馬達(dá)和負(fù)載總粘性阻力系數(shù)，取1 N·m·s/rad；G為負(fù)載彈簧扭轉(zhuǎn)剛度，取1.2 N·m/rad。

2.2.2" 比例先導(dǎo)壓力閥

閥內(nèi)部主要包括比例電磁鐵、先導(dǎo)控制級(jí)、主閥控制級(jí)，用于接收來(lái)自控制器的信號(hào)調(diào)控系統(tǒng)的壓力。通常先導(dǎo)閥固有頻率遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于主閥等效頻率[20]，因此可得到輸入電流信號(hào)到輸出回轉(zhuǎn)馬達(dá)轉(zhuǎn)矩的傳遞函數(shù)關(guān)系式，如式（7）所示。

式中：[ω0]為主閥的固有頻率；[ζ0]為閥的阻尼比；Ka為比例電磁鐵增益；Kx為閥的流量增益；Kk為閥的面積等效增益。

由式（7）可知，可以用二階LADRC進(jìn)行系統(tǒng)轉(zhuǎn)矩的控制器設(shè)計(jì)。

2.3" 控制器的設(shè)計(jì)

2.3.1" 同步電動(dòng)機(jī)控制器設(shè)計(jì)

通過(guò)前面數(shù)學(xué)模型的搭建，為加快系統(tǒng)響應(yīng)性和增強(qiáng)抗擾動(dòng)性，采用電流內(nèi)環(huán)和轉(zhuǎn)速外環(huán)雙閉環(huán)系統(tǒng)的一階線性自抗擾控制算法；同時(shí)為降低電流環(huán)d軸與q軸的耦合性，采用id=0的矢量控制方法[21]。由于d軸設(shè)定值為0，為進(jìn)一步觀測(cè)并減小系統(tǒng)擾動(dòng)，同樣考慮使用一階LADRC進(jìn)行控制。

由式（3）、式（4）整理得：

式中：w為外界未知擾動(dòng)；f為系統(tǒng)總擾動(dòng)。

所以轉(zhuǎn)速環(huán)控制算法公式如下：

式中：e1為轉(zhuǎn)速期望值與觀測(cè)值之差；b01為擾動(dòng)補(bǔ)償系數(shù)；u1為控制器輸出；β11、β12為觀測(cè)器增益；z11為實(shí)際轉(zhuǎn)速的觀測(cè)值；z12為系統(tǒng)內(nèi)外總擾動(dòng)的觀測(cè)值；kp1為控制組合的比例放大系數(shù)。

同理，由式（1）～式（4）可得電流環(huán)控制算法公式：

式中：e2為電流期望值與觀測(cè)值之差；b02為擾動(dòng)補(bǔ)償系數(shù)；u2為控制器輸出。由于d軸控制算法同q軸類(lèi)似，這里不再詳細(xì)說(shuō)明。

2.3.2" 比例壓力閥控制器設(shè)計(jì)

選取北京華德公司所生產(chǎn)的DBEM10?30B/200Y型比例溢流閥進(jìn)行控制器設(shè)計(jì)。由式（7）可以獲取閥的部分信息，因此采用模型輔助的線性擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器，針對(duì)負(fù)載擾動(dòng)較大，增加非線性跟蹤?微分器進(jìn)行信號(hào)的過(guò)渡。具體公式如下：

式中：a0、a1為模型已知部分；[f']為實(shí)際未知的擾動(dòng)。

因此控制算法公式如下：

式中：e31為馬達(dá)兩腔壓力差的期望值與觀測(cè)器之差；e32為系統(tǒng)壓力期望值導(dǎo)數(shù)與觀測(cè)器導(dǎo)數(shù)之差；b03為擾動(dòng)補(bǔ)償系數(shù)；u3為控制器輸出；l1、l2、l3為觀測(cè)器反饋矩陣增益；z31為實(shí)際馬達(dá)兩腔壓力差的觀測(cè)值；z32為兩腔壓力差的導(dǎo)數(shù)；z33為系統(tǒng)內(nèi)外總擾動(dòng)的觀測(cè)值；kp3為控制組合的比例放大系數(shù)；kd3為控制組合的微分放大系數(shù)。

3" 仿真驗(yàn)證

3.1" 仿真模型分析

為滿(mǎn)足巷道高度不超過(guò)8 m的有效支護(hù)，本文選用鉆頭直徑為φ=28 mm的錨桿。為驗(yàn)證所提方法的合理性，在AMESim與Matlab/Simulink中進(jìn)行聯(lián)合仿真，仿真平臺(tái)如圖2所示。通過(guò)負(fù)載端的轉(zhuǎn)角和扭矩信號(hào)可反演出巖層的大致硬度。

為模擬負(fù)載端復(fù)雜工況，設(shè)定鉆進(jìn)過(guò)程巖層突變和漸變兩種情況。LADRC降低了多參數(shù)整定復(fù)雜性且保留了自抗擾控制超調(diào)量小、魯棒性好等優(yōu)點(diǎn)。為驗(yàn)證算法的可靠性及準(zhǔn)確性，除加入PID控制，在壓力控制時(shí)還增加滑?？刂疲⊿MC）進(jìn)行比較。

3.2" 仿真結(jié)果分析

3.2.1" 煤巷硬度突變工況

在不同圍巖硬度下需要匹配不同的電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速和系統(tǒng)壓力，系統(tǒng)輸出流量如圖3a）所示，負(fù)載扭矩設(shè)定如圖3b）所示。仿真前5 s系統(tǒng)壓力設(shè)為2 MPa，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速為800 r/min，錨桿無(wú)負(fù)載旋轉(zhuǎn)，模擬錨桿鉆機(jī)伸出接觸煤巷頂部過(guò)程；5～20 s，設(shè)定圍巖硬度為f=4的負(fù)載扭矩，模擬鉆進(jìn)硬度不高的圍巖，此時(shí)調(diào)節(jié)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速為1 800 r/min，遠(yuǎn)控比例先導(dǎo)壓力閥輸入電流值為71.2 mA；20～35 s，設(shè)定圍巖硬度為f=12的負(fù)載扭矩，模擬鉆進(jìn)過(guò)程圍巖硬度突然增大，為減少錨桿卡鉆和鉆頭磨損，此時(shí)應(yīng)該增大輸出馬達(dá)扭矩并降低轉(zhuǎn)速，因此調(diào)節(jié)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速為1 100 r/min，遠(yuǎn)控比例先導(dǎo)壓力閥電流值為138.5 mA；35～50 s，設(shè)定圍巖硬度為f=7的負(fù)載扭矩，此時(shí)調(diào)節(jié)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速為1 400 r/min，遠(yuǎn)控比例先導(dǎo)壓力閥輸入電流為91.1 mA。

為驗(yàn)證控制系統(tǒng)壓力和流量調(diào)節(jié)的快速性和抗干擾能力，采用LADRC與滑模控制、PID控制進(jìn)行比較。從圖3a）可以看出：0～5 s時(shí)，系統(tǒng)處于無(wú)負(fù)載情況，PID控制下的電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速響應(yīng)性稍快于LADRC，但存在著較大超調(diào)；5～20 s時(shí)，隨著負(fù)載扭矩增加，LADRC幾乎沒(méi)有超調(diào)，PID的響應(yīng)性明顯低于LADRC；20～35 s時(shí)，隨著圍巖硬度的陡增，控制電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速下降，此時(shí)PID存在著較大的超調(diào)，而LADRC則發(fā)生了較小的超調(diào)；35～50 s，當(dāng)圍巖硬度相對(duì)降低時(shí)，為匹配合適的負(fù)載流量，需要增加電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速，此時(shí)PID與LADRC均發(fā)生超調(diào)，但LADRC超調(diào)量較小。

從圖3b）可以看出，為使該圍巖硬度下馬達(dá)具有合適的轉(zhuǎn)速，需要調(diào)節(jié)比例先導(dǎo)壓力閥電流，特別是第20 s負(fù)載扭矩陡增，需要快速調(diào)節(jié)系統(tǒng)流量和壓力，避免發(fā)生卡鉆現(xiàn)象。其中LADRC的響應(yīng)性和準(zhǔn)確性都優(yōu)于滑?？刂坪蚉ID控制。

圖3c）是不同控制器控制馬達(dá)兩腔壓力時(shí)的馬達(dá)轉(zhuǎn)速圖。在第5 s時(shí)，回轉(zhuǎn)馬達(dá)轉(zhuǎn)速存在驟降現(xiàn)象，因?yàn)榇藭r(shí)負(fù)載扭矩突然增加，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速升高，通過(guò)比例先導(dǎo)壓力閥流量增大，發(fā)生溢流現(xiàn)象。三種控制器下回轉(zhuǎn)馬達(dá)轉(zhuǎn)速均有所降低，但LADRC響應(yīng)性明顯快于滑?？刂坪蚉ID控制，使馬達(dá)轉(zhuǎn)速短時(shí)間內(nèi)恢復(fù)正常，降低了卡鉆的風(fēng)險(xiǎn)；同樣在第35 s時(shí)，因?yàn)樨?fù)載扭矩突然降低，控制電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速升高，系統(tǒng)流量增多，導(dǎo)致回轉(zhuǎn)馬達(dá)轉(zhuǎn)速超調(diào)，但LADRC控制比較平穩(wěn)，響應(yīng)性和魯棒性較滑?？刂坪蚉ID控制都強(qiáng)。

3.2.2" 煤巷硬度漸變工況

系統(tǒng)輸出流量如圖4a）所示，負(fù)載扭矩設(shè)定如圖4b）所示。同樣在仿真前5 s，系統(tǒng)壓力設(shè)為2 MPa，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速為800 r/min；5～25 s，設(shè)定圍巖硬度為f取值在3～9的負(fù)載扭矩，為保證系統(tǒng)所需的流量，此階段控制電動(dòng)機(jī)恒轉(zhuǎn)速為1 400 r/min，且為防止卡鉆，需要不斷調(diào)節(jié)遠(yuǎn)控比例先導(dǎo)壓力閥輸入電流值從74.6～108.7 mA來(lái)滿(mǎn)足負(fù)載需要。

從圖4a）可以看出：0～5 s時(shí)，系統(tǒng)處于無(wú)負(fù)載情況，PID控制下的電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速響應(yīng)性快于LADRC，但其超調(diào)量較大；5～25 s時(shí)，隨著負(fù)載增加，LADRC雖然存在少量超調(diào)，但PID的響應(yīng)性和平穩(wěn)性明顯差于LADRC。從圖4b）中可以看出，在第5 s后，隨著煤巷硬度逐漸發(fā)生變化，其負(fù)載扭矩也發(fā)生變化，通過(guò)調(diào)節(jié)比例先導(dǎo)壓力閥電流，使回轉(zhuǎn)馬達(dá)保持較大的扭矩和合適的轉(zhuǎn)速。LADRC控制下的馬達(dá)輸出扭矩幾乎沒(méi)有超調(diào)量，其響應(yīng)性和平穩(wěn)性明顯優(yōu)于滑模控制和PID控制。從圖4c）馬達(dá)轉(zhuǎn)速變化可以看出，回轉(zhuǎn)馬達(dá)轉(zhuǎn)速在第5 s同樣會(huì)發(fā)生驟降后恢復(fù)正常，并且LADRC控制的響應(yīng)性均比PID控制和SMC控制快，其原因和突變工況類(lèi)似。

4" 結(jié)" 論

根據(jù)錨桿鉆機(jī)鉆進(jìn)時(shí)可能出現(xiàn)的圍巖硬度突變和漸變兩種工況，提出采用LADRC控制比例先導(dǎo)壓力閥，實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)馬達(dá)變扭矩輸出，從而解決卡鉆問(wèn)題；通過(guò)LADRC控制轉(zhuǎn)速環(huán)和電流環(huán)雙閉環(huán)的伺服電動(dòng)機(jī)，可以實(shí)現(xiàn)在不同工作周期依據(jù)負(fù)載調(diào)節(jié)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速?gòu)亩敵鱿到y(tǒng)流量。提出的算法在系統(tǒng)壓力和流量的調(diào)節(jié)上，響應(yīng)性和魯棒性都優(yōu)于滑?？刂坪蚉ID控制。提出的變轉(zhuǎn)速變壓力方法可以為錨桿鉆機(jī)減小卡鉆事故提供理論支撐。

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