摘 要：為促進(jìn)智能制造業(yè)的發(fā)展，提出應(yīng)用5G物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的群控機(jī)器人多主機(jī)通信方法。通過對(duì)數(shù)據(jù)發(fā)出端、接收端協(xié)方差矩陣的計(jì)算，實(shí)現(xiàn)群控機(jī)器人通信模型的建立。將通信信道的感知問題轉(zhuǎn)化為信道吞吐量的測(cè)算問題，結(jié)合數(shù)據(jù)往返時(shí)延的計(jì)算，判斷群控機(jī)器人多主機(jī)通信過程中，信道是否處于擁堵狀態(tài)。當(dāng)信道擁堵時(shí)，啟動(dòng)EIED避讓算法，通過對(duì)避讓窗口的自適應(yīng)調(diào)控，調(diào)整數(shù)據(jù)傳輸順序，降低群控機(jī)器人多主機(jī)通信過程中的信道碰撞概率，優(yōu)化機(jī)器人多主機(jī)通信質(zhì)量。實(shí)驗(yàn)表明，利用所提方法能夠有效提高群控機(jī)器人多主機(jī)通信過程中的網(wǎng)絡(luò)吞吐量，降低數(shù)據(jù)傳輸時(shí)延，為群控機(jī)器人數(shù)據(jù)穩(wěn)定傳輸提供重要保障。

關(guān)鍵詞：MIMO技術(shù)；信道吞吐量；5G物聯(lián)網(wǎng)；EIED避讓算法；信道碰撞；群控機(jī)器人多主機(jī)通信

中圖分類號(hào)：TP242.6 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 文章編號(hào)：2095-1302（2024）10-00-05

0 引 言

5G物聯(lián)網(wǎng)打破了數(shù)據(jù)在時(shí)間以及空間上的傳輸壁壘，成為當(dāng)下主要的信息交流通道。隨著5G物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的全面開發(fā)，5G物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)被廣泛應(yīng)用于智能制造業(yè)[1]。近年來，隨著人力成本的上升，制造業(yè)的經(jīng)營(yíng)成本逐年上漲，為解決制造業(yè)長(zhǎng)期以來面臨的用人壓力問題，智能機(jī)器人被大量研制并應(yīng)用于重復(fù)性作業(yè)中。相較于傳統(tǒng)人力勞動(dòng)，機(jī)器人的作業(yè)效率更高，在面對(duì)長(zhǎng)期重復(fù)性繁重作業(yè)任務(wù)時(shí)，機(jī)器人表現(xiàn)出較強(qiáng)的執(zhí)行能力，實(shí)現(xiàn)了社會(huì)勞動(dòng)力的解放。由于單一機(jī)器人的作業(yè)能力有限，智能制造領(lǐng)域相關(guān)從業(yè)者研制出了群控機(jī)器人，群控機(jī)器人在作業(yè)過程中可通過不同機(jī)器人組件中配置的傳感器設(shè)備，實(shí)現(xiàn)信息的全面感知；結(jié)合機(jī)器人多主機(jī)信息交流，優(yōu)化作業(yè)流程。由此可見，對(duì)群控機(jī)器人多主機(jī)通信方法的研究是提升機(jī)器人作業(yè)效率與作業(yè)質(zhì)量的前提。

文獻(xiàn)[2]首先利用WiFi技術(shù)、紅外技術(shù)、Bluetooh技術(shù)建立了機(jī)器人通信系統(tǒng)，利用無線傳感器網(wǎng)絡(luò)對(duì)機(jī)器人作業(yè)過程中的感知信息展開實(shí)時(shí)分析與處理，結(jié)合傳感信號(hào)通信協(xié)議與控制信號(hào)控制協(xié)議實(shí)現(xiàn)機(jī)器人之間的信息傳遞及機(jī)器人與PC端的信息交互，從而完成了機(jī)器人作業(yè)空間信息的全面感知及控制中心指令的執(zhí)行。但此方法導(dǎo)致信息傳輸過程中網(wǎng)絡(luò)吞吐量下降。

文獻(xiàn)[3]根據(jù)仿生電流場(chǎng)通信原理建立機(jī)器人集群通信平臺(tái)，通過采用FPGA集成芯片對(duì)機(jī)器人集群電路內(nèi)的模擬信號(hào)進(jìn)行放大處理，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人通信信號(hào)的穩(wěn)定接收。對(duì)接收的信號(hào)進(jìn)行數(shù)字化處理，結(jié)合幅移鍵控非相干解調(diào)數(shù)字轉(zhuǎn)換芯片，對(duì)機(jī)器人數(shù)字化信息實(shí)施二進(jìn)制轉(zhuǎn)換，并將其傳輸至數(shù)據(jù)分析中心，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人之間的信息交流。但此方法的數(shù)據(jù)傳輸效率較低。

文獻(xiàn)[4]在機(jī)器人身上部署了傳感器設(shè)備，可實(shí)現(xiàn)周邊信息的全面感知。根據(jù)機(jī)器人實(shí)際應(yīng)用環(huán)境，選取無線自組網(wǎng)實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人所采集信息的集中處理，結(jié)合ZigBee技術(shù)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與控制中心、機(jī)器人與機(jī)器人之間的信息交互，促使機(jī)器人按照控制中心指令實(shí)現(xiàn)作業(yè)要求。但此方法容易造成通信信道擁堵。

為了解決上述方法中存在的問題，提出應(yīng)用5G物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的群控機(jī)器人多主機(jī)通信方法。

1 群控機(jī)器人5G通信模型

群控機(jī)器人作業(yè)過程中，可通過自身配備的信息感知設(shè)備實(shí)現(xiàn)周邊信息的實(shí)時(shí)獲取，通過群控機(jī)器人多主機(jī)通信，可實(shí)現(xiàn)矢量值數(shù)據(jù)的交流以及控制中心的指令傳達(dá)。隨著5G移動(dòng)通信技術(shù)的快速發(fā)展，MIMO技術(shù)被廣泛應(yīng)用于群控機(jī)器人多主機(jī)之間的信息交流。MIMO技術(shù)作為一種多輸入輸出技術(shù)，可通過天線數(shù)量以及規(guī)模的設(shè)定，實(shí)現(xiàn)群控機(jī)器人之間的信息交流。設(shè)MIMO通信系統(tǒng)中存在nS根信息接收天線以及nU根群控機(jī)器人信息轉(zhuǎn)發(fā)天線，則MIMO多信道通信模型結(jié)構(gòu)如圖1所示。

基于離散時(shí)間空時(shí)編碼原理[5]，可將MIMO通信模式下每個(gè)周期發(fā)送端的發(fā)送信號(hào)視為一個(gè)nU×1維矢量y=[y1， y2， y3， ...， yn]T，發(fā)送信號(hào)經(jīng)過MIMO信道傳輸矩陣G=[Gjk]傳輸至接收端后，接收端的接收矢量可記為s=[s1， s2， s3， ...， sn]T。

2 多主機(jī)通信方法

2.1 信道狀態(tài)感知

通信信道當(dāng)前數(shù)據(jù)傳輸狀態(tài)可通過信道吞吐量實(shí)現(xiàn)直觀測(cè)量[10]。設(shè)當(dāng)前通信狀態(tài)下，MIMO通信信道內(nèi)數(shù)據(jù)傳輸往返時(shí)延為RTT，傳輸過程中的丟包率為q，引入比例常數(shù)D對(duì)信道當(dāng)前吞吐量Th展開計(jì)算，計(jì)算過程如式（7）所示：

式中：MESS表示最大報(bào)文傳輸長(zhǎng)度。

以通信信道內(nèi)群控機(jī)器人數(shù)據(jù)正常傳輸作為預(yù)估標(biāo)準(zhǔn)，此時(shí)數(shù)據(jù)往返時(shí)延可取最小值RTTmin，MIMO信道的理想吞吐量可表示為Thexpect，用cwnd表示MIMO通信系統(tǒng)原始擁塞窗口，則Thexpect計(jì)算過程如式（8）所示：

Thexpect計(jì)算結(jié)果可視為網(wǎng)絡(luò)空閑狀態(tài)下，RTTmin時(shí)間內(nèi)的通信信道吞吐量，即群控機(jī)器人數(shù)據(jù)正常傳輸前提下的數(shù)據(jù)傳輸狀態(tài)評(píng)價(jià)結(jié)果。實(shí)際通信信道中的吞吐量Thactual計(jì)算方法如式（9）所示：

由式（9）可知，實(shí)際群控機(jī)器人數(shù)據(jù)傳輸過程中的數(shù)據(jù)往返時(shí)延RTT為不確定量。在實(shí)際群控機(jī)器人多主機(jī)通信過程中，突發(fā)數(shù)據(jù)流及噪聲信號(hào)都會(huì)對(duì)數(shù)據(jù)傳輸過程中的帶寬造成影響[11]。因此，在計(jì)算實(shí)際吞吐量時(shí)，所提方法利用加權(quán)指數(shù)滑動(dòng)平均模型EWMA[12]，在式（9）的基礎(chǔ)上，對(duì)Thactual展開平滑處理。設(shè)當(dāng)前時(shí)刻為t，上一時(shí)刻為t-1，經(jīng)平滑處理的信道實(shí)際吞吐量計(jì)算結(jié)果為，的計(jì)算過程如下：

為實(shí)現(xiàn)群控機(jī)器人多主機(jī)通信過程中擁塞程度的判斷，所提方法引入數(shù)據(jù)包往返時(shí)延自適應(yīng)權(quán)重系數(shù)η作為信道內(nèi)群控機(jī)器人數(shù)據(jù)傳輸狀態(tài)的評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)，利用式（11）實(shí)現(xiàn)時(shí)延自適應(yīng)權(quán)重系數(shù)η的計(jì)算：

式中：η的取值范圍為[0， 1]，當(dāng)η取值更加接近于1時(shí)，證明當(dāng)前信道的實(shí)際吞吐量與理想群控機(jī)器人數(shù)據(jù)傳輸狀態(tài)下的信道吞吐量越接近，數(shù)據(jù)的傳輸能力越好。根據(jù)MIMO通信信道數(shù)據(jù)傳輸規(guī)則，將η=0.6設(shè)為網(wǎng)絡(luò)擁塞閾值，當(dāng)η計(jì)算結(jié)果為0～0.6時(shí)，證明當(dāng)前群控機(jī)器人多主機(jī)通信正常，信道無擁塞情況發(fā)生；當(dāng)η計(jì)算結(jié)果大于0.6時(shí)，證明群控機(jī)器人多主機(jī)通信狀態(tài)異常，信道內(nèi)發(fā)生擁塞，需要控制數(shù)據(jù)的傳輸，恢復(fù)群控機(jī)器人多主機(jī)之間的正常通信。

2.2 擁塞控制

為避免5G移動(dòng)通信過程中信道擁塞情況的發(fā)生，所提方法在傳統(tǒng)二進(jìn)制指數(shù)隨機(jī)避讓算法[13]的基礎(chǔ)上進(jìn)行改良，提出EIED算法，避免傳統(tǒng)二進(jìn)制指數(shù)隨機(jī)避讓算法在使用過程中造成通信節(jié)點(diǎn)不公平問題。

bs表示群控機(jī)器人節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)成功發(fā)送時(shí)的窗口后退參數(shù)，當(dāng)群控機(jī)器人節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)發(fā)送成功，bs的取值快速降低。此時(shí)，在EIED避讓算法的調(diào)控下，下一時(shí)刻的退避窗口CWnew調(diào)整如式（12）所示：

用bc表示當(dāng)前信道狀態(tài)下，群控機(jī)器人節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)因信道擁塞造成數(shù)據(jù)發(fā)送失敗時(shí)的窗口后退參數(shù)。當(dāng)群控機(jī)器人節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)發(fā)送失敗時(shí)，bc的取值將快速增加，此時(shí)在EIED避讓算法調(diào)控下，下一時(shí)刻的退避窗口CWnew調(diào)整如式（13）所示：

傳統(tǒng)二進(jìn)制指數(shù)隨機(jī)避讓算法在處理因信道擁堵造成的數(shù)據(jù)傳輸失敗等情況時(shí)，通常采用直接倍乘法，但該方法在傳輸數(shù)據(jù)量較大時(shí)可能導(dǎo)致通信不公平性增加。所提方法基于當(dāng)前網(wǎng)絡(luò)負(fù)載條件，對(duì)用于信道通信數(shù)據(jù)避讓傳輸機(jī)制的后退參數(shù)展開合理選取，當(dāng)參與通信的群控機(jī)器人數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)節(jié)點(diǎn)過多或網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)負(fù)載過大時(shí)，可令bc的取值大于2；如當(dāng)群控機(jī)器人多主機(jī)通信過程中的參與節(jié)點(diǎn)數(shù)較少，網(wǎng)絡(luò)負(fù)載相對(duì)較輕時(shí)，可令bc的取值小于2，實(shí)現(xiàn)群控機(jī)器人多主機(jī)通信信道的數(shù)據(jù)避讓。

在群控機(jī)器人多主機(jī)通信過程中，若因通信信道擁塞造成了群控機(jī)器人中源機(jī)器人通信數(shù)據(jù)沖突，此時(shí)可將競(jìng)爭(zhēng)窗口更新為原始窗口的bc倍，待信道數(shù)據(jù)傳輸恢復(fù)正常后，再將競(jìng)爭(zhēng)窗口縮小至原始窗口的bc-1。經(jīng)過以上操作，群控機(jī)器人多主機(jī)通信數(shù)據(jù)發(fā)出成功及接收成功后的競(jìng)爭(zhēng)窗口會(huì)比機(jī)器人數(shù)據(jù)傳輸節(jié)點(diǎn)沖突情況下的競(jìng)爭(zhēng)窗口小很多，提高了下一輪通信數(shù)據(jù)傳輸過程中的信道競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)。然而，這種機(jī)制循環(huán)往復(fù)，容易使原本競(jìng)爭(zhēng)能力較強(qiáng)的數(shù)據(jù)在信道搶占過程中優(yōu)先傳輸概率更高，而原本信道競(jìng)爭(zhēng)過程中自身競(jìng)爭(zhēng)能力較弱的數(shù)據(jù)，在信道搶占過程中被滯后傳輸。

為平衡以上不足，所提方法在EIED算法的基礎(chǔ)上，對(duì)最小競(jìng)爭(zhēng)窗口的初始大小進(jìn)行放大處理，將算法中最大競(jìng)爭(zhēng)窗口的初始值進(jìn)行縮小處理，即在群控機(jī)器人多主機(jī)通信數(shù)據(jù)傳輸成功后，將完成傳輸?shù)母?jìng)爭(zhēng)窗口重置為βCWmin，而存在數(shù)據(jù)傳輸沖突的競(jìng)爭(zhēng)窗口則重置為ηCWmin。β、η參數(shù)可根據(jù)網(wǎng)絡(luò)當(dāng)前負(fù)載情況選取，若當(dāng)前網(wǎng)絡(luò)負(fù)載較小，則定義β取值大于1；若當(dāng)前網(wǎng)絡(luò)負(fù)載較大，則定義η取值小于1。群控機(jī)器人多主機(jī)通信情況下的信道數(shù)據(jù)避讓算法流程如圖2所示。

通過以上方法解決了5G物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)下群控機(jī)器人多主機(jī)通信過程中的數(shù)據(jù)碰撞問題，實(shí)現(xiàn)了群控機(jī)器人多主機(jī)通信效率的提升。

3 實(shí)驗(yàn)與分析

為驗(yàn)證本文方法的可行性，分別利用本文方法、文獻(xiàn)[3]方法以及文獻(xiàn)[4]方法實(shí)現(xiàn)群控機(jī)器人多主機(jī)之間的數(shù)據(jù)交流。在多主機(jī)通信過程中，通過數(shù)據(jù)傳輸往返實(shí)驗(yàn)評(píng)價(jià)群控機(jī)器人通信質(zhì)量，將不同數(shù)據(jù)傳輸往返時(shí)延隨通信時(shí)間變化的情況繪制成往返時(shí)延圖，實(shí)現(xiàn)不同方法的通信質(zhì)量對(duì)比。3種方法的通信時(shí)延對(duì)比結(jié)果如圖3所示。

圖3內(nèi)的黑色實(shí)心圓點(diǎn)表示RTT采樣點(diǎn)。觀察圖3可發(fā)現(xiàn)，本文方法的RTT采樣點(diǎn)數(shù)量多于文獻(xiàn)[3]方法及文獻(xiàn)[4]方法，說明本文方法在群控機(jī)器人通信過程中發(fā)送的確認(rèn)數(shù)據(jù)條數(shù)多于文獻(xiàn)[3]方法及文獻(xiàn)[4]方法，做到了機(jī)器人感知數(shù)據(jù)的有效傳輸；并且本文方法的傳輸時(shí)延相較于文獻(xiàn)[3]方法及文獻(xiàn)[4]方法而言更短。這是因?yàn)楸疚姆椒ㄒ眉訖?quán)指數(shù)滑動(dòng)平均模型排除了數(shù)據(jù)流及噪聲對(duì)計(jì)量結(jié)果的干擾，將群控機(jī)器人多主機(jī)通信過程中的信道狀態(tài)識(shí)別問題轉(zhuǎn)化為了吞吐量計(jì)算問題。一旦判定當(dāng)前通信信道存在擁堵，則啟動(dòng)EIED避讓算法，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸順序的調(diào)控，有效提升了數(shù)據(jù)傳輸效率。

為驗(yàn)證本文方法的通信性能，分別利用本文方法、文

獻(xiàn)[3]方法及文獻(xiàn)[4]方法對(duì)群控機(jī)器人感知數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)交流。在數(shù)據(jù)傳輸時(shí)，分析不同方法的機(jī)器人數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)節(jié)點(diǎn)吞吐量變化情況，并對(duì)3種方法在數(shù)據(jù)傳輸過程中的吞吐量變化情況展開分析并整理，最終以表格形式進(jìn)行對(duì)比。通信節(jié)點(diǎn)吞吐量對(duì)比結(jié)果見表1所列。

分析表1可發(fā)現(xiàn)，本文方法在群控機(jī)器人數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)節(jié)點(diǎn)數(shù)量持續(xù)升高的背景下，通信信道吞吐量始終高于文獻(xiàn)[3]

方法及文獻(xiàn)[4]方法，證明本文方法的通信性能優(yōu)于其他兩種方法。這是因?yàn)楸疚姆椒ㄟx擇5G移動(dòng)通信技術(shù)下的MIMO通信模式，實(shí)現(xiàn)了群控機(jī)器人多主機(jī)之間的數(shù)據(jù)交流，并從發(fā)出端信號(hào)傳輸、接收點(diǎn)信號(hào)傳輸、噪聲信號(hào)的干擾3個(gè)方面，分析了MIMO通信信道的數(shù)據(jù)傳輸方式，并對(duì)信道內(nèi)數(shù)據(jù)的擁塞情況展開調(diào)控，優(yōu)化了數(shù)據(jù)傳輸過程中的吞吐量，數(shù)據(jù)傳輸效率較高。

為了驗(yàn)證本文方法的有效性，選取相同數(shù)量的群控機(jī)器人數(shù)據(jù)傳輸節(jié)點(diǎn)作為數(shù)據(jù)輸出端，并向接收端主機(jī)發(fā)出數(shù)據(jù)傳輸請(qǐng)求。在傳輸數(shù)據(jù)量不斷增加的前提下，分別利用本文方法、文獻(xiàn)[3]方法及文獻(xiàn)[4]方法搭建機(jī)器人多主機(jī)通信平臺(tái)，回應(yīng)發(fā)出端的通信請(qǐng)求。在此過程中，計(jì)算不同通信方法控制下數(shù)據(jù)發(fā)送端的數(shù)據(jù)發(fā)送請(qǐng)求成功率，請(qǐng)求成功率越高，則證明對(duì)應(yīng)群控機(jī)器人多主機(jī)通信信道對(duì)數(shù)據(jù)的傳輸性能越好。3種方法的請(qǐng)求成功率對(duì)比如圖4所示。

觀察圖4可發(fā)現(xiàn)，在傳輸數(shù)據(jù)量不斷增大的前提下，本文方法輸出端數(shù)據(jù)發(fā)送的請(qǐng)求成功率明顯高于文獻(xiàn)[3]方法及文獻(xiàn)[4]方法。這是因?yàn)楸疚姆椒ㄔ诎l(fā)現(xiàn)群控機(jī)器人多主機(jī)通信信道存在擁堵后，基于傳統(tǒng)二進(jìn)制指數(shù)隨機(jī)避讓算法，通過對(duì)競(jìng)爭(zhēng)窗口的自適應(yīng)調(diào)整，設(shè)計(jì)出用于調(diào)整數(shù)據(jù)傳輸信道的EIED算法，通過網(wǎng)絡(luò)負(fù)載情況的感知，適度調(diào)整后退參數(shù)，優(yōu)化了數(shù)據(jù)傳輸質(zhì)量，提高了信道內(nèi)數(shù)據(jù)的傳輸效率，因此節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)傳輸請(qǐng)求成功率較高。

4 結(jié) 語(yǔ)

隨著物聯(lián)網(wǎng)的快速發(fā)展，機(jī)器人對(duì)周邊信息感知結(jié)果的存儲(chǔ)不再局限于自身，通過物聯(lián)網(wǎng)與云計(jì)算，實(shí)現(xiàn)了感知信息的云端存儲(chǔ)分析，進(jìn)一步優(yōu)化了群控機(jī)器人的通信方法。本文方法在原有算法的基礎(chǔ)上，提出了改進(jìn)的EIED算法，有效降低了數(shù)據(jù)傳輸時(shí)延。但由于研究時(shí)間有限，本文方法對(duì)群控機(jī)器人多主機(jī)通信方法的研究只停留在理論層面，后續(xù)可通過多類型機(jī)器人進(jìn)行仿真測(cè)試，實(shí)現(xiàn)所提方法的進(jìn)一步驗(yàn)證。

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