摘" 要： 雷達設備是重要的電子設備，但在工作過程中可能會出現(xiàn)各種故障。通過開發(fā)虛擬維修訓練仿真模型，可以提供一個實際環(huán)境下的虛擬場景，使維修人員能夠在虛擬的情境下進行維修訓練，以此提高維修人員的操作技能和判斷能力，在面對實際故障時能更高效和準確地進行維修，提升雷達設備維修效果。為此，文中設計一種基于人工智能的雷達設備虛擬維修訓練仿真模型。依據(jù)用戶輸入的雷達設備虛擬維修訓練的相關設計參數(shù)，以及線性激光掃描儀采集的點云數(shù)據(jù)，采用人工智能中的三維重建技術構建雷達設備和維修場景三維模型。利用人工智能中的粒子群算法對仿真過程進行碰撞檢測，得到維修訓練路徑規(guī)劃結(jié)果。對仿真過程展開維修性檢驗，判斷雷達設備是否符合維修性要求，并利用投影儀呈現(xiàn)虛擬維修訓練仿真過程的相關數(shù)據(jù)，顯示雷達設備虛擬維修訓練結(jié)果。實驗結(jié)果表明：所設計模型可有效實現(xiàn)雷達設備的三維點云重建，得到雷達設備三維模型，完成雷達設備虛擬維修訓練仿真。

關鍵詞： 人工智能； 雷達設備； 虛擬維修訓練； 三維重建技術； 粒子群算法； 碰撞檢測； 路徑規(guī)劃

中圖分類號： TN957.52+4?34； TP391.9" " " " " " " " "文獻標識碼： A" " " " " " " " 文章編號： 1004?373X（2024）08?0182?05

Simulation model of radar equipment virtual maintenance training

based on artificial intelligence

XU Cheng1， LI Xiaonian2， ZHAO Peng1， LU Kun1

（1. Air Force Early Warning Academy， Wuhan 430019， China; 2. Longdong University， Qingyang 745000， China）

Abstract： Radar equipment is an important electronic device that may encounter various malfunctions during operation. By developing a virtual maintenance training simulation model， a virtual scene can be provided in an actual environment， enabling maintenance personnel to conduct maintenance training in a virtual environment， thereby improving their operational skills and judgment ability. When facing actual faults， maintenance can be carried out more efficiently and accurately， and the maintenance effect of radar equipment can be improved. For this purpose， a virtual maintenance training simulation model for radar equipment based on artificial intelligence is designed. Based on the relevant design parameters of virtual maintenance training for radar equipment inputted by users， as well as point cloud data collected by linear laser scanners， 3D reconstruction techniques in artificial intelligence are used to construct 3D models of radar equipment and maintenance scenes. The particle swarm optimization algorithm in artificial intelligence is used for the collision detection on the simulation process to obtain the maintenance training path planning results. The maintainability testing is conducted on the simulation process to determine whether the radar equipment can meet the maintainability requirements， and the projector is used to present relevant data of the virtual maintenance training simulation process， displaying the virtual maintenance training results of the radar equipment. The experimental results show that this model can effectively achieve 3D point cloud reconstruction of radar equipment， obtain a 3D model of radar equipment， and complete virtual maintenance training simulation of radar equipment.

Keywords： artificial intelligence; radar equipment; virtual maintenance training; 3D reconstruction; particle swarm algorithm; collision detection; path planning

雷達設備是一種利用無線電波探測目標并獲取其位置、速度、形狀等信息的裝置[1]。根據(jù)應用領域不同，雷達設備可分為軍事雷達、航空雷達、氣象雷達等[2]。隨著科技進步，雷達設備的性能和復雜性不斷提高，在工作過程中可能會出現(xiàn)各種故障，對維修人員的技能和訓練要求也越來越高[3]。因此，對提高維修人員的技能和訓練效果具有重要意義。

李榮強等利用計算機仿真技術構建一個虛擬維修訓練環(huán)境，用戶可以通過虛擬仿真模型來模擬設備的維修和訓練過程[4]。該模型的開發(fā)和應用可以提高設備維修訓練的效率和質(zhì)量，同時還可以降低實際維修成本和風險，但用戶的交互性和參與度導致該模型的應用效果降低。姚壽文等利用虛擬現(xiàn)實技術來創(chuàng)建設備模型和維修場景，同時通過實時感知設備狀態(tài)和直觀性交互，幫助受訓者理解和實踐正確的維修步驟[5]。應用該模型能夠提高訓練的質(zhì)量和效率，并減少實際設備維修時的錯誤。但該模型的實施依賴于先進的硬件設備，如果這些硬件設備出現(xiàn)故障或性能問題，會影響模型的正常運行和使用。

在雷達設備維修訓練中，人工智能的應用可以在很大程度上提高訓練效率，降低實裝成本，并保證較高的安全性。三維重建技術屬于人工智能領域的一個重要方向，它的主要目的是將二維圖像轉(zhuǎn)化為三維模型，以實現(xiàn)對真實世界的仿真、虛擬現(xiàn)實、增強現(xiàn)實等應用[6?7]。為此，本文設計一種基于人工智能的雷達設備虛擬維修訓練仿真模型，旨在提高維修訓練的效率和效果，降低訓練成本。

1" 雷達設備虛擬維修訓練仿真模型

1.1" 雷達設備虛擬維修訓練仿真模型設計流程

利用人工智能設計雷達設備虛擬維修訓練仿真模型，該模型的設計流程如圖1所示，主要包含三個階段，分別是概念設計階段、基礎設計階段與詳細設計階段。

在概念設計階段中，依據(jù)用戶輸入的雷達設備虛擬維修訓練的相關設計參數(shù)，以及線性激光掃描儀采集的雷達設備點云數(shù)據(jù)，采用人工智能中的三維重建技術[8?9]，構建雷達設備三維模型以及維修場景三維模型。

在基礎設計階段，通過整合雷達設備和維修場景三維模型，得到雷達設備虛擬維修訓練仿真模型；利用外設的VR設備進行交互，得到雷達設備虛擬維修訓練仿真過程。利用人工智能中的粒子群算法[10?12]對雷達設備虛擬維修訓練仿真過程進行碰撞檢測，得到維修訓練路徑規(guī)劃結(jié)果。

在詳細設計階段，對雷達設備虛擬維修訓練仿真過程展開維修性檢驗，判斷雷達設備是否符合維修性要求，如果符合設定的維修性要求，那么利用投影儀呈現(xiàn)虛擬維修訓練仿真過程的相關數(shù)據(jù)，顯示雷達設備虛擬維修訓練結(jié)果；反之，返回概念設計階段，重新設計雷達設備虛擬維修訓練仿真模型。

1.2" 雷達設備虛擬維修訓練三維模型構建

通過人工智能中的三維重建技術，構建雷達設備三維模型以及維修場景三維模型。

在進行雷達設備三維模型以及維修場景三維模型構建前，需要對采集的雷達設備以及維修場景點云圖像進行圖像坐標系和角度坐標系的轉(zhuǎn)換，坐標圖如圖2所示。

以雷達設備三維模型構建為例，令線性激光掃描儀光軸[σ]和雷達設備點云圖像的交點是[H]，光軸和基線的夾角為[θ]；雷達設備點云圖像內(nèi)的隨機一點為[Px，y]，[P]至平面的垂足為[A]，垂線為[AB]，且[AB]與[σM]垂直；在角度坐標系內(nèi)，[P]在點云圖像內(nèi)的投影點坐標是[uL，vL]。

根據(jù)余弦定理能夠得到：

[cosuL=σP2+σHcosθ2-AP2+AH+HM22?σP?σHcosθ] （1）

式中：[σP]、[σH]、[AP]、[AH]分別是兩點間的長度。

因為[σH]為焦距[f]，[σP2=σH2+AH2+AP2]，則式（1）變更為：

[cosuL=f2+x2+y2+fcosθ2-y2+ftanθ-x22?f2+x2+y2fcosθ] （2）

依據(jù)三角形關系可得：

[tanv=APAB=yftanθ-x?cosuL]" " "（3）

通過式（2）與式（3）了解到，雷達設備點云圖像內(nèi)隨機一點均可轉(zhuǎn)換成角度坐標，表達形式為[uL，vL]。

通過上述方式可獲取左、右線性激光掃描儀采集的左右雷達設備點云圖像的角度坐標[uL，vL]、[uR，vR]。

對左右雷達設備點云圖像進行立體匹配后，可獲取匹配點坐標[uL，vL]與[uR，vR]。

按照正弦定理得知三角形[△PσLσR]的關系為：

[σLσRsin∠σLPσR=PσRsinuL=PσLsinuR]" " " "（4）

式中：[σL]、[σR]分別為左、右線性激光掃描儀的光軸中心點。

令基線長[σLσR=b]，則雷達設備點云數(shù)據(jù)的三維坐標變換關系為：

[xP=b2-b?sinuL?cosuR?tanvsin180°-uL-uRyP=b?sinuL?sinuR?cosvsin180°-uL-uRzP=b?sinuL?sinuR?sinvsin180°-uL-uR]" " " " "（5）

式中：[v=vL=vR]。

依據(jù)式（5）可獲取雷達設備點云圖像二維匹配點至三維坐標的轉(zhuǎn)換關系，完成三維點云重建；再依據(jù)曲面擬合構建雷達設備三維模型。同理，構建雷達設備維修場景三維模型。

1.3" 雷達設備虛擬維修訓練仿真過程的碰撞檢測

在1.2節(jié)構建的雷達設備維修場景三維模型內(nèi)，放置雷達設備三維模型，并通過外設的VR設備進行交互，實現(xiàn)雷達設備虛擬維修訓練仿真。利用人工智能中的粒子群算法，結(jié)合任意方向包圍盒（Oriented Bounding Boxes， OBB）[13]對仿真過程進行碰撞檢測，當無碰撞問題時，則記錄雷達設備虛擬維修訓練路徑點，添加至維修訓練路徑內(nèi)，得到最終的維修訓練路徑。

首先，利用粒子群算法進行碰撞檢測，具體步驟如下：

1） 塑造Sphere?OBB包圍盒層次樹。首先，構造雷達設備虛擬維修訓練仿真模型全部物體基本幾何元素的包圍球Sphere；其次，通過分離軸劃分層次樹的根節(jié)點，并分析子節(jié)點內(nèi)存在的基本幾何元素片是否符合葉子節(jié)點需求，如果符合需求，那么將其當成葉子節(jié)點，完成OBB包圍盒構造；最后，對葉子節(jié)點展開遞歸操作與分割處理，獲取Sphere?OBB包圍盒層次樹。

2） 以OBB包圍盒的中心點為特征，實施采樣處理，構造二維離散搜索空間，通過粒子群算法在該空間內(nèi)搜索重疊的包圍盒，并展開基元相交測試，獲取碰撞檢測結(jié)果。

然后，利用粒子群算法搜索重疊包圍盒，具體步驟如下：

1） 參數(shù)初始化，令每個粒子均代表一個可能存在重疊的包圍盒。

2） 計算各粒子的適應度。

3） 更新粒子位置，公式如下：

[at+1i=xP?w?ati+yPc1r1Qbest-sti+zPc2r2Gbest-sti]" " （6）

式中：[t]為迭代次數(shù)；[si]為第[i]個粒子位置，即可能存在重疊的包圍盒；[ai]為速度；[w]為權值；[c1]、[c2]為學習因子； [r1]、[r2]為隨機數(shù)；[Qbest]為個體極值；[Gbest]為全局極值。

4） 判斷是否符合結(jié)束條件，若符合，則輸出最佳解，即存在重疊的包圍盒。

最后，對雷達設備虛擬維修訓練仿真過程展開維修性檢驗，判斷雷達設備是否符合維修性要求，并利用投影儀呈現(xiàn)虛擬維修訓練仿真過程的相關數(shù)據(jù)，顯示雷達設備虛擬維修訓練結(jié)果。

2" 實驗分析

為了驗證基于人工智能的雷達設備虛擬維修訓練仿真模型的有效性，以某高校雷達工程專業(yè)的學生為實驗對象，為該雷達工程專業(yè)的學生設計雷達設備虛擬維修訓練仿真模型，旨在提升雷達維修質(zhì)量與維修效率。該高校雷達工程專業(yè)需要維修的雷達設備相關參數(shù)如表1所示。

當線性激光掃描儀凝視角不同時，利用設計模型對該雷達設備進行三維點云重建，分析不同凝視角時的雷達設備三維點云重建效果。凝視角為左右線性激光掃描儀的光軸夾角，不同凝視角的雷達設備三維點云重建結(jié)果如圖3所示。

由圖3a）可知，在凝視角為2°時，設計模型可有效完成雷達設備三維點云重建，且三維點云重建效果較好，并無點云數(shù)據(jù)缺失問題。由圖3b）可知，在凝視角為15°時，設計模型也可有效重建雷達設備三維點云，但重建結(jié)果存在點云數(shù)據(jù)缺失問題，影響后續(xù)三維模型構建精度。綜合分析可知，凝視角的大小會影響雷達設備三維點云重建效果，凝視角過大，雷達設備三維點云重建效果較差。

對凝視角為2°時的雷達設備三維點云重建結(jié)果進行曲面擬合，構建雷達設備三維模型，雷達設備三維模型構建結(jié)果如圖4所示。

從圖4中可以看出，設計模型可以有效地生成雷達設備的三維模型，這表明該模型在技術上具有可行性。設計模型在構建三維模型時的主觀效果較好，這意味著使用該模型構建的雷達設備三維模型能夠清晰地呈現(xiàn)出雷達設備的細節(jié)信息，使得操作者可以更加直觀地了解雷達設備的外觀和內(nèi)部結(jié)構。

利用設計模型進行雷達設備虛擬維修訓練仿真，虛擬維修訓練仿真過程圖如圖5所示。

從圖5可以看出，設計模型能夠構建雷達設備虛擬維修訓練環(huán)境，這種環(huán)境與真實設備維修環(huán)境有很高的相似度，可使學習者更好地理解和適應實際維修場景，提高維修技能的真實性。設計模型還提供了交互性的操作界面，允許學習者在虛擬環(huán)境中進行各種操作，并得到實時的反饋，這種交互性使得學習者能夠更好地理解和掌握維修技能。

3" 結(jié)" 論

本文設計一種基于人工智能的雷達設備虛擬維修訓練仿真模型，為雷達設備的維修訓練提供了一種新的、有效的手段。依據(jù)用戶輸入的雷達設備虛擬維修訓練的相關設計參數(shù)，以及線性激光掃描儀采集的點云數(shù)據(jù)，采用人工智能中的三維重建技術構建雷達設備和維修場景三維模型。利用人工智能中的粒子群算法對仿真過程進行碰撞檢測，得到維修訓練路徑規(guī)劃結(jié)果。對仿真過程展開維修性檢驗，判斷雷達設備是否符合維修性要求，并利用投影儀呈現(xiàn)虛擬維修訓練仿真過程的相關數(shù)據(jù)，顯示雷達設備虛擬維修訓練結(jié)果。實驗結(jié)果表明：所設計模型可有效實現(xiàn)雷達設備的三維點云重建，從而得到雷達設備三維模型，完成雷達設備虛擬維修訓練仿真。該模型可以提高學習者的維修技能，避免實裝損耗，還可以為維修人員提供模擬故障排除的實踐機會，提高維修工作的效率和準確性。因此，該模型具有重要的應用價值和前景，值得進一步研究和推廣。

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作者簡介：許" 誠（1986—），男，湖北武漢人，碩士，講師，研究方向為計算機仿真。

李小年（1992—），男，甘肅慶陽人，碩士，助教，研究方向為大數(shù)據(jù)、人工智能。

趙" 鵬（1985—），男，遼寧遼陽人，碩士，講師，研究方向為計算機仿真。

盧" 坤（1987—），男，湖北仙桃人，碩士，助教，研究方向為模擬訓練。