賈娜

摘 要：傳統(tǒng)的土地測量方法往往受到地理環(huán)境、復雜地形和測量精度等問題的限制，因此需要引進更加先進和高效的測量技術。為了提高土地測量能力，引入土地測量工作中的GPS-RTK測量技術，通過多方技術改進以提高土地測量工作的效率和精準度。采用GPS-RTK技術，通過基準站、移動站和全球定位系統(tǒng)（GPS）衛(wèi)星之間收發(fā)信號，可以在移動站實時計算出三者之間的距離，提高土地測量工作的便捷性。在信號處理方面，采用了聯(lián)邦卡爾曼濾波算法，提高了土地測量工作的信號傳播效率。試驗結果表明，設計的土地測量工作方案的測繪性能有顯著提高。

關鍵詞：GPRS通訊網(wǎng)絡；土地測量；聯(lián)邦卡爾曼濾波算法； GPS-RTK技術；信號處理

中圖分類號：TP391；P221

文獻標志碼：A文章編號：1001-5922（2024）03-0165-04

Optimization of GPS-RTK land surveying technology and innovative design of surveying schemes

JIA Na

（Shaanxi Land Construction of Hotel Management Group Co.，Ltd.，Xian 710075，China）

Abstract：Traditional land surveying methods are often limited by geographical environment，complex terrain，and measurement accuracy，so more advanced and efficient surveying technologies need to be introduced.In order to improve the ability of land surveying，the GPS-RTK surveying technology in land surveying work was introduced，and the efficiency and accuracy of land surveying work were improved through multi technical improvement.Using GPS-RTK technology，the distance between reference station，mobile station and GPS satellite could be calculated in real time by sending and receiving signals between the mobile station，and the convenience of land survey could be improved.In the aspect of signal processing，the federal Kalman filter algorithm was used to improve the signal propagation efficiency of land survey.The experimental results indicated that the surveying and mapping performance of the land survey work plan designed in this study had been significantly improved.

Key words：GPRS communication network;land surveying;federated kalman filtering algorithm;GPS-RTK technology;signal processing

土地測量作為土地資源管理的基礎，對于土地規(guī)劃、土地交易、土地權屬認定以及基礎設施建設等領域具有不可替代的作用［1］。傳統(tǒng)的土地測量方法往往受到地理環(huán)境、復雜地形和測量精度等問題的限制，因此需要引進更加先進和高效的測量技術。

如設計了基于激光雷達測繪的土地實時測量方法，通過激光脈沖測距方法獲得土地的距離數(shù)據(jù)［2］。采用基于Mask R-CNN的遙感土地圖像提取技術來進行土地測量，通過上述算法對遙感圖像進行去霧、分割和輪廓獲取等操作，可以完成高精度和低誤差的土地測量工作［3］。但難以應對實際測量過程中各種儀器、信號或天氣對測量圖像造成的誤差，導致最終實際土地測量精度反而不高［4］。

針對上述問題，通過多方技術改進以提高土地測量工作的效率和精準度。

1 GPS-RTK技術優(yōu)化

GPS-RTK技術可以在土地測量工作中進行實時測算，并能夠得到高精度的測量結果［5］，具體GPS-RTK技術原理圖如圖1所示。

由圖1可知，GPS-RTK技術在土地測量工作中主要由3部分組成，即基準站、移動站和以全球定位系統(tǒng)（GPS）衛(wèi)星為核心的通訊系統(tǒng)。GPS-RTK技術采用了基于載波相位差分的實時動態(tài)定位技術，在土地測量工作中，GPS-RTK技術在現(xiàn)場實時計算出移動站的三維坐標以及定位的精度和誤差范圍，可以有效地提高土地測量工作的效率。

在實際工作中，基準站周圍需沒有大面積的水域和高度角小于15°的障礙物，避免對定位造成干擾。GPS-RTK技術是GPS測量技術的新突破，在土地測量工作中用途廣泛，可以通過延長觀測時間來保證土地測量定位數(shù)據(jù)的可靠性。

2 基于GPS-RTK的土地測量方案創(chuàng)新設計

研究利用GPS-RTK技術設計了土地測量方案［6］。具體的土地測量方案如圖2所示。

由圖2可知，設計的土地測量方案主要應用了通用無線分組業(yè)務（GPRS）通訊網(wǎng)絡、聯(lián)邦卡爾曼濾波算法以及GPS-RTK測量技術。

GPS-RTK測量技術主要由移動終端和基準站組成，移動終端即測量人員手持測畝儀，基準站則選用一個已知坐標的開闊地點作為信號收發(fā)的主要平臺。聯(lián)邦卡爾曼濾波算法則負責對上面粗略的定位數(shù)據(jù)進行濾波工作［7］。通用分組無線服務業(yè)務（GPRS）通訊網(wǎng)絡由基站、數(shù)據(jù)處理中心、數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)、定位導航數(shù)據(jù)系統(tǒng)、用戶移動應用系統(tǒng)等數(shù)個部分組成，各基站與監(jiān)控分析中心間通過數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)連接成一體，形成專用的GPRS通訊網(wǎng)絡，可以保證土地測量過程中傳輸信號的快速、便捷和穩(wěn)定性。

3 基于GSM無線網(wǎng)絡的GPRS通信

方案中各部件的通信采用基于GMS無線網(wǎng)絡的GPRS通訊方式。在設計的土地測量方案中，用戶使用移動終端充當GPS-RTK技術的移動站，可以達到快速、便捷的無線信號傳輸，滿足土地測量靈活的要求，具體GPRS通信方式如圖3所示。

由圖3可知，GPRS通訊網(wǎng)絡由多個功能部分組成，通過使用現(xiàn)成的GSM無線通信網(wǎng)絡進行通訊，省去了搭建網(wǎng)絡的費用。

GPRS通訊網(wǎng)絡的起始端往往是由MCU微控制器和通信串口組成，MCU微控制器通過RS232串口向GPRS網(wǎng)絡發(fā)送AT指令，在得到GPRS網(wǎng)絡的反饋信息后，完成對GPRS網(wǎng)絡的調試和初始化設置。

當MCU微控制器完成撥號操作，基站子系統(tǒng)作為GPRS網(wǎng)絡的中繼，通過無線信道連接網(wǎng)絡匯總其他的基站子系統(tǒng)。在基站子系統(tǒng)內部，由BTS基站收信臺、XCDR變碼器、BSC基站控制器和無線維護中心構成。無線維護中心負責對其他設備進行配置管理和故障管理等操作。BTS基站收信臺將信號發(fā)送到XCDR變碼器，并通過壓縮編碼完成業(yè)務數(shù)據(jù)的靜態(tài)交換，最后將數(shù)據(jù)傳到BSC基站控制器，完成對基站的控制和其他信道的動態(tài)連接。

PCU分組控制單元主要完成不同功能和接口之間轉換，通過對數(shù)據(jù)進行分組，完成對數(shù)據(jù)傳輸過程中的錯誤檢測和自動重發(fā)功能，并將數(shù)據(jù)傳輸?shù)組SC移動控制中心。MSC移動控制中心直接通過GMSC移動網(wǎng)關、PSTN公共電話交換網(wǎng)、ISDC綜合業(yè)務數(shù)字網(wǎng)和PDN公共數(shù)據(jù)網(wǎng)等固定網(wǎng)絡的接口功能，將不同網(wǎng)絡用戶之間通過固定網(wǎng)互相連接起來，組成GPRS通訊網(wǎng)絡的主體［8］。

4 聯(lián)邦卡爾曼濾波算法

設計的基于GPS-RTK測量技術的土地測量方案采用聯(lián)邦卡爾曼濾波算法作為基本的狀態(tài)估計方法，通過應用全局估計量與不同步觀測量的共同時間更新，達到整個土地測量過程中同步觀測信息的效果，具體聯(lián)邦卡爾曼濾波算法流程圖如圖4所示。

假設土地測量過程中采用1個基準站和2個移動站，設2個移動站的狀態(tài)估計為X^1和X^2，則移動站的全局最優(yōu)狀態(tài)為式（1）［9］。

X^g=W1X^1+W2X^2

（1）

式中：X^g為全局最優(yōu)狀態(tài)；W1和W2為2個移動站對應的加權矩陣的最小方差。

由于全局最優(yōu)估計為局部估計的線性組合［10］，則可以得出全局最優(yōu)估計的式（2）。

X^g=X^1+W2（X^2－X^1）

（2）

由式（2）可知，全局最優(yōu)表示也可由估計方差進行計算，則根據(jù)X^g的值，可以計算出移動站的條件最小方差為P^g，具體公式見式（3）。

P^g=（I－W2）P^11（I－W2）T+

2（I－W2）P^12WT2

+W2P^22WT2

（3）

式中：P^11和P^22均為移動站協(xié)方差矩陣中的計算因子；由于各移動站局部估計互不相關，則可以得出P^12和P^21的具體關系，見式（4）。

P^12=P^21=EX－X^1X－X^2T

（4）

由式（4）可知，通常移動站之間是估計值相關的，通過采用P^12和P^12之間方差上界，對提取最優(yōu)估計的濾波過程進行改造，使得其在局部估計上不相關，從而實現(xiàn)卡爾曼濾波的目的［11-12］。當二者局部估計不相關，即X^1和X^2不相關，可以得到最終濾波后的全局最優(yōu)估計和最小方差估計，分別為式（5）和式（6）。

X^g=（P－111+P－122）（P－111X^1+P－122X^2）

（5）

X^g=（P－111+P－122）（P－111X^1+P－122X^2）

（6）

由式（5）和式（6）可知，通過聯(lián)邦卡爾曼濾波后，可以計算出1個基準站和2個移動站模型下的全局最優(yōu)估計X^g和最小方差估計P^g。將計算公式推廣到N個移動站的情況，則在線性離散系統(tǒng)中，1個基準站和N個移動站所得到的公式如式（7）和式（8）所示。

X^g=P^g∑Ni=1P^－1iiX^i

（7）

P^g=（∑Ni=1P^－1ii）－1

（8）

由式（7）和式（8）可知，可以求出廣域測量系統(tǒng)中濾波后的全局最優(yōu)估計和最小方差估計。在土地測量工作中的聯(lián)邦卡爾曼濾波算法，提高了信號傳播過程中的精準性；而無重置的移動站可以通過不同子濾波器之間的獨立，提高土地測量方案測量過程中的容錯性。

5 實驗結果和分析

試驗采用CPU主頻為3.4 GHz，內存為16 GB，操作系統(tǒng)為Windows 10，仿真環(huán)境為Simulink，虛擬機為Vmware。實驗中分別對土地進行多次建模，實現(xiàn)土地的3D可視化。

試驗中，首先勘定本研究設計方案在工作時的GPS信號強弱和穩(wěn)定性［13-14］。采用的GPS-RTK技術基于實時動態(tài)差分的原理，已知GPS信號由3部分組成，即載波、偽隨機碼（C/A碼）和數(shù)據(jù)碼，載波是GPS信號的基礎，C/A碼和數(shù)據(jù)碼均調制在載波上發(fā)送，C/A碼負責實現(xiàn)碼分多址和測距［15］，由3種GPS信號，可以列出GPS導航的GPS信號模型，如式（9）所示。

式中：C為GPS信號的功率；R為取實部操作；ck為C/A碼序列；g（t）為C/A碼波形；τ為信號傳播過程中的時間延遲；f0為變頻后的載波頻率；θ為載波相位；n（t）為高斯白噪聲。

在得到GPS信號模型后，在仿真環(huán)境中啟動GPS信號仿真器，分別輸入5種常用的GPS碼片波形，并加入相同的帶通濾波器，將帶寬設置為24 MHz，保證不同C/A碼波形下的信號具有相同的信號帶寬。設置載噪比由25 dB上升到50 dB，探究最小碼跟蹤誤差的GPS碼片波形［16］，具體誤差大小結果如圖5所示。

由圖5可知，本研究在土地測量過程中選擇最小碼跟蹤誤差較小的LOC碼片波形，該波形在GPS-RTK技術中，可以面對復雜地形和大量干擾的土地測量工作。確定了GPS的碼片波形，在土地測量仿真系統(tǒng)中分置15塊光滑的土地，測得速度后，再分別設置15組土地復雜度逐步上升的土地，并記錄測量不同復雜度土地時的土地測量準度，具體記錄數(shù)據(jù)如表1所示。

現(xiàn)將本方案、文獻［2］設計的激光雷達土地測繪方案以及文獻［3］設計的Mask R-CNN遙感土地測量方案進行對比實驗。分別在土地復雜度為5%的平原、土地復雜度為30%的丘陵以及土地復雜度為60%的山地地形中，設置3個方案的對照實驗，確保3個方案土地復雜度相同的情況下，逐步擴大土地測量大小，記錄3個方案完成土地測量的時間，具體測量對比圖如圖6所示。

由圖6可知，所設計的方案在土地測量時間上，在任意復雜度的土地上均小于其他2個方案，表明所設計的土地測量方案工作效率高于其他2個方案。在土地測量工作中，還可以有效地面對不同復雜度的土地和不同環(huán)境因素的干擾，高效地由GPS信號定位土地的詳細數(shù)據(jù)。

6 結語

研究采用GPS-RTK測量技術，可以高效地完成土地測量的工作。在通訊方面采用GPRS通訊網(wǎng)絡，通過多基站子系統(tǒng)逐步收集GPS信號，保證GPS信號在傳輸過程中不失真，且能完成高效的信號輸送。在數(shù)據(jù)處理方面采用聯(lián)邦卡爾曼濾波算法，保證GPS信號免受環(huán)境、測量器材的測量誤差的干擾，所設計的土地測量方案在測量速度、測量精度和信號穩(wěn)定性方面均較其他方案有著較大提高。研究也存在在大規(guī)模的土地測量工作中難以成系統(tǒng)地運用等不足之處，在未來的工作中應注重設計土地測量工作的協(xié)同系統(tǒng)。

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收稿日期：2023-10-15；修回日期：2024-02-18

作者簡介：賈 娜（1977-），女，碩士，高級工程師，研究方向：土地工程、經(jīng)濟管理;E-mail：niyi784687157799@126.com。

引文格式：賈 娜.

GPS-RTK土地測量技術優(yōu)化與測量方案創(chuàng)新設計研究

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