【摘" 要】由于汽車(chē)智能化、網(wǎng)聯(lián)化的進(jìn)一步發(fā)展，車(chē)載以太網(wǎng)在汽車(chē)領(lǐng)域得到越來(lái)越廣泛的應(yīng)用。目前乘用車(chē)已經(jīng)逐步采用UDS on DoIP技術(shù)方案，國(guó)內(nèi)未見(jiàn)商用車(chē)采用UDS on DoIP 技術(shù)的報(bào)道。文章主要介紹DoIP數(shù)據(jù)格式和診斷流程，并著重介紹在商用車(chē)領(lǐng)域基于DoIP診斷路由應(yīng)用及測(cè)試、刷寫(xiě)應(yīng)用及測(cè)試和UDS診斷測(cè)試。

【關(guān)鍵詞】車(chē)載以太網(wǎng)；DoIP ；路由；刷寫(xiě)；診斷測(cè)試

中圖分類號(hào)：U463.6" " 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A" " 文章編號(hào)：1003-8639（ 2024 ）02-0033-04

Research on DoIP Protocol Based on Automotive Ethernet and Its Application in Commercial Vehicles

REN Yong1，ZHANG Wenping2，WANG Tao1，LI Xiaoyan1，YANG Yongzhi1

（1. Foton Daimler Automotive Co.，Ltd.，Beijing 101400；2.Graphene Research Institute，Beijing 100094，China）

【Abstract】Due to the further development of automotive intelligence and networking，in car Ethernet has been increasingly widely used in the automotive field. At present，passenger cars have gradually adopted the UDS on DoIP technology solution，and there have been no reports of commercial vehicles adopting UDS on DoIP technology in China. This article mainly introduces the DoIP data format and diagnostic process，and focuses on the application and testing of DoIP based diagnostic routing，brushing application and testing，and UDS diagnostic testing in the field of commercial vehicles.

【Key words】vehicle Ethernet；DoIP；route；brush；diagnostic test

1" 引言

隨著自動(dòng)駕駛和車(chē)聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的發(fā)展，車(chē)載網(wǎng)絡(luò)正在快速發(fā)展，汽車(chē)車(chē)載網(wǎng)絡(luò)容量需求已極大超過(guò)了傳統(tǒng)汽車(chē)車(chē)載網(wǎng)絡(luò)（CAN或FlexFile）的能力范圍，從而誕生了擁有更高傳輸速率的車(chē)載以太網(wǎng)技術(shù)。由于車(chē)載以太網(wǎng)技術(shù)可滿足汽車(chē)行業(yè)高通信速率、高穩(wěn)定性、低電磁輻射、低功耗及同步實(shí)時(shí)性等優(yōu)良性能，所以在車(chē)輛動(dòng)力、智能駕駛、娛樂(lè)等整車(chē)網(wǎng)絡(luò)領(lǐng)域的應(yīng)用日益增加。

DoIP（Diagnostic over Internet Protocol）是一種在ISO 13400中規(guī)定的基于TCP/IP協(xié)議的診斷協(xié)議^[1]。DoIP診斷比傳統(tǒng)CAN診斷具有高速率、低成本、應(yīng)用廣泛等優(yōu)點(diǎn)^[2]。DoIP技術(shù)可實(shí)現(xiàn)本地診斷、遠(yuǎn)程診斷和OTA等功能^[3～4]。

2" DoIP協(xié)議研究

2.1" DoIP協(xié)議格式

DoIP協(xié)議的第1層物理層（Physical Layer）和第2層數(shù)據(jù)鏈路層（Data Link Layer）協(xié)議遵循IEEE802.3協(xié)議，第3層網(wǎng)絡(luò)層（Network Layer）遵循IPv4與IPv6協(xié)議，第4層傳輸層（Transport Layer）遵循IP協(xié)議（TCP協(xié)議和UDP協(xié)議），上層協(xié)議（第5～7層）支持UDS協(xié)議。

DoIP數(shù)據(jù)位于應(yīng)用層，層層向下封裝，最后構(gòu)成完整以太網(wǎng)幀報(bào)文，并通過(guò)物理層的介質(zhì)發(fā)到總線上。如圖1所示，DoIP報(bào)文包括DoIP報(bào)頭（Header）和DoIP負(fù)載（Payload）。DoIP報(bào)頭共8Byte，組成如下：協(xié)議版本號(hào)（Protocol Version，1Byte）、版本號(hào)取反（-Protocol Version，1Byte）、數(shù)據(jù)類型（Payload Type，2Byte）和數(shù)據(jù)長(zhǎng)度（Payload Length，4Byte）。DoIP負(fù)載包括源地址（Source Address，2Byte）、目標(biāo)地址（Target Address，2Byte）和應(yīng)用數(shù)據(jù)。

由表1可知，Payload Type分為3類：車(chē)輛信息類（0x0000～0x0008）、節(jié)點(diǎn)狀態(tài)類（0x4001～0x4004）、診斷類（0x8001～0x8003）。車(chē)輛信息類報(bào)文主要用于識(shí)別車(chē)輛信息和建立路由連接，包括DoIP首部否定響應(yīng)、車(chē)輛識(shí)別請(qǐng)求報(bào)文、帶EID/VIN的車(chē)輛識(shí)別請(qǐng)求報(bào)文、車(chē)輛聲明報(bào)文/車(chē)輛識(shí)別響應(yīng)報(bào)文、路由激活請(qǐng)求報(bào)文、路由激活響應(yīng)報(bào)文、在線檢查請(qǐng)求報(bào)文和在線檢查響應(yīng)報(bào)文。節(jié)點(diǎn)狀態(tài)類報(bào)文主要用于指示當(dāng)前節(jié)點(diǎn)類型，包括DoIP實(shí)體狀態(tài)請(qǐng)求報(bào)文、DoIP實(shí)體狀態(tài)響應(yīng)報(bào)文、診斷電源模式請(qǐng)求報(bào)文和診斷電源模式響應(yīng)報(bào)文。診斷類報(bào)文主要用于診斷儀和DoIP實(shí)體間的UDS診斷處理，包括診斷報(bào)文、診斷報(bào)文肯定應(yīng)答和診斷報(bào)文否定應(yīng)答。

2.2" 診斷流程

圖2為DoIP診斷流程，測(cè)試人員使用診斷儀可直接與車(chē)內(nèi)DoIP實(shí)體進(jìn)行診斷交互，也可以通過(guò)DoIP實(shí)體間接與車(chē)內(nèi)非DoIP實(shí)體診斷交互。診斷儀與DoIP實(shí)體診斷交互流程依次為車(chē)輛連接、車(chē)輛聲明、創(chuàng)建Socket、路由激活、診斷會(huì)話和通信關(guān)閉。

1）車(chē)輛連接。ISO 13400-3規(guī)定診斷儀可利用激活線連接DoIP邊緣節(jié)點(diǎn)，從而激活DoIP邊緣節(jié)點(diǎn)的DoIP功能；同時(shí)，診斷儀和DoIP邊緣節(jié)點(diǎn)通過(guò)DHCP動(dòng)態(tài)分配IP或直接使用主機(jī)廠自定義的固定IP，進(jìn)而創(chuàng)建IP地址網(wǎng)絡(luò)連接。

2）車(chē)輛聲明。在診斷儀與DoIP邊緣節(jié)點(diǎn)建立IP地址網(wǎng)絡(luò)連接后，車(chē)輛會(huì)自動(dòng)用UDP報(bào)文以廣播形式連續(xù)發(fā)送3幀攜帶VIN和EID車(chē)輛信息的報(bào)文。如果診斷儀沒(méi)有接收到車(chē)輛聲明信息，則需要主動(dòng)發(fā)送車(chē)輛識(shí)別請(qǐng)求報(bào)文，車(chē)輛中的DoIP邊緣節(jié)點(diǎn)對(duì)車(chē)輛識(shí)別響應(yīng)報(bào)文進(jìn)行響應(yīng)，從而在診斷儀和DoIP邊緣結(jié)點(diǎn)之間建立點(diǎn)對(duì)點(diǎn)連接。由此可以看出，車(chē)輛聲明功能在一個(gè)診斷儀對(duì)多個(gè)車(chē)輛或多個(gè)診斷儀對(duì)多個(gè)車(chē)輛進(jìn)行連接時(shí)有重要的作用。

3）創(chuàng)建Socket。當(dāng)診斷儀選擇車(chē)輛后，診斷儀和DoIP邊緣節(jié)點(diǎn)分別創(chuàng)建自己的套接字，然后診斷儀和DoIP邊緣節(jié)點(diǎn)通過(guò)Socket建立連接，此時(shí)完成TCP連接的3次握手過(guò)程。為了提高TCP連接的安全性，ISO 13400-2 2019協(xié)議將信息安全校驗(yàn)加入到創(chuàng)建Socket過(guò)程中。創(chuàng)建TCP連接過(guò)后，診斷儀發(fā)送TLS握手請(qǐng)求，經(jīng)過(guò)DoIP邊緣節(jié)點(diǎn)計(jì)算符合相關(guān)算法后，DoIP邊緣節(jié)點(diǎn)發(fā)送TLS握手成功響應(yīng)。

4）路由激活。診斷儀用TCP報(bào)文以單播形式發(fā)送路由激活請(qǐng)求報(bào)文給DoIP邊緣節(jié)點(diǎn)，DoIP邊緣節(jié)點(diǎn)收到該報(bào)文后，單播回復(fù)路由激活響應(yīng)報(bào)文給診斷儀。

5）診斷會(huì)話。完成路由激活功能后，則診斷儀可與DoIP邊緣節(jié)點(diǎn)或車(chē)內(nèi)其它節(jié)點(diǎn)（DoIP實(shí)體或非DoIP實(shí)體）診斷。主機(jī)廠會(huì)為每個(gè)參與診斷的節(jié)點(diǎn)設(shè)置特定的邏輯地址，通過(guò)特定的邏輯地址可識(shí)別不同的診斷節(jié)點(diǎn)。診斷儀可直接與DoIP邊緣節(jié)點(diǎn)進(jìn)行診斷回話。當(dāng)診斷儀與非DoIP實(shí)體進(jìn)行診斷回話時(shí)，則需要通過(guò)DoIP邊緣節(jié)點(diǎn)與非DoIP實(shí)體進(jìn)行診斷會(huì)話。

6）通信關(guān)閉。診斷會(huì)話結(jié)束時(shí)，診斷儀發(fā)出斷開(kāi)Socket連接的指令，經(jīng)過(guò)TCP 4次揮手過(guò)程，完成斷開(kāi)TCP通信連接。

3" DoIP協(xié)議在商用車(chē)中的應(yīng)用

3.1" UDS on DoIP診斷應(yīng)用測(cè)試

近年來(lái)，隨著DoIP協(xié)議的標(biāo)準(zhǔn)化，乘用車(chē)已經(jīng)逐步采用UDS on DoIP診斷方案，國(guó)內(nèi)未見(jiàn)商用車(chē)采用UDS on DoIP診斷的報(bào)道。

3.1.1" UDS on DoIP診斷應(yīng)用

ISO 13400-1中介紹了如下4種DoIP診斷典型的通信場(chǎng)景：①診斷設(shè)備與單車(chē)物理連接；②診斷設(shè)備與單車(chē)網(wǎng)絡(luò)連接；③診斷設(shè)備與多個(gè)車(chē)輛網(wǎng)絡(luò)連接；④多個(gè)診斷設(shè)備與單車(chē)網(wǎng)絡(luò)連接。根據(jù)通信場(chǎng)景，診斷開(kāi)發(fā)設(shè)計(jì)時(shí)，應(yīng)考慮場(chǎng)景需求。UDS on DoIP診斷主要應(yīng)用于工廠車(chē)輛下線電檢，售后車(chē)輛遠(yuǎn)程診斷和故障排查。

3.1.2" UDS on DoIP診斷測(cè)試

診斷UDS on DoIP診斷測(cè)試主要包括協(xié)議一致性測(cè)試和功能測(cè)試。單件級(jí)測(cè)試所涉及到的測(cè)試系統(tǒng)主要由直流電源、測(cè)試接口卡（CANoe）、待測(cè)設(shè)備和測(cè)試上位機(jī)組成。以太網(wǎng)100BASE-TX測(cè)試網(wǎng)絡(luò)連接方法如圖3所示。

協(xié)議一致性測(cè)試主要測(cè)試協(xié)議為ISO 13400、ISO 14229和ISO 15765。ISO 13400協(xié)議測(cè)試主要包括物理層測(cè)試、傳輸層測(cè)試和應(yīng)用層測(cè)試。

1）物理層測(cè)試：診斷激活電壓、診斷失活電壓、診斷激活時(shí)間、診斷失效時(shí)間。

2）傳輸層測(cè)試： IP配置、車(chē)輛聲明及識(shí)別、通信激活請(qǐng)求（TCP和UDP）、診斷請(qǐng)求（TCP和UDP）、通信激活請(qǐng)求中的源地址和激活類無(wú)效、診斷請(qǐng)求中的源地址和目標(biāo)地址無(wú)效。

3）應(yīng)用層測(cè)試：默認(rèn)會(huì)話、擴(kuò)展會(huì)話和編程會(huì)話兩兩之間的切換，軟硬件及鑰匙開(kāi)關(guān)復(fù)位。

ISO 14229協(xié)議測(cè)試主要包括診斷服務(wù)和傳輸協(xié)議參數(shù)。ISO 15765協(xié)議測(cè)試主要為傳輸層測(cè)試，包括單幀、多幀、首幀、流控幀報(bào)文格式測(cè)試，無(wú)效字節(jié)測(cè)試，最大字節(jié)數(shù)測(cè)試，填充字節(jié)測(cè)試和時(shí)間參數(shù)測(cè)試。

UDS on DoIP功能測(cè)試主要測(cè)試應(yīng)用層主機(jī)廠自定義部分內(nèi)容，包括下線電檢流程測(cè)試、故障注入測(cè)試。

3.2" UDS on DoIP刷寫(xiě)應(yīng)用及測(cè)試

3.2.1" UDS on DoIP刷寫(xiě)應(yīng)用

目前，國(guó)內(nèi)商用車(chē)主機(jī)廠開(kāi)發(fā)診斷刷寫(xiě)設(shè)備主要采用CAN通信，使用車(chē)載以太網(wǎng)DoIP技術(shù)刷寫(xiě)的案例很少。車(chē)載以太網(wǎng)具有超高的通信速率，可大大降低整車(chē)ECU軟件刷寫(xiě)的時(shí)間周期，尤其適用于遠(yuǎn)程O(píng)TA升級(jí)。

如圖4所示，刷寫(xiě)過(guò)程為軟件包被刷寫(xiě)工具解析并組裝成UDS服務(wù)報(bào)文，進(jìn)而封裝成以太網(wǎng)報(bào)文，傳輸給下位機(jī)Bootloader軟件。下位機(jī)Bootloader軟件收到以太網(wǎng)報(bào)文后逐層解封為UDS服務(wù)報(bào)文，而后通過(guò)Flash Driver將軟件數(shù)據(jù)下載到Flash存儲(chǔ)器中，最后完成車(chē)輛軟件升級(jí)工作。

3.2.2" UDS on DoIP刷寫(xiě)測(cè)試

UDS on DoIP刷寫(xiě)測(cè)試分為整車(chē)測(cè)試和單件測(cè)試，其中整車(chē)測(cè)試主要為正向刷寫(xiě)測(cè)試，目的是驗(yàn)證刷寫(xiě)流程的完整性和準(zhǔn)確性。工廠模式下一般用診斷儀物理連接OBD口進(jìn)行刷寫(xiě)，售后模式還可通過(guò)遠(yuǎn)程O(píng)TA下載軟件包，通過(guò)遠(yuǎn)程刷寫(xiě)。單件刷寫(xiě)測(cè)試可采用圖3的連接方式，主要包括以下內(nèi)容。

1）Bootloader流程測(cè)試包括無(wú)應(yīng)用程序時(shí)正常下載測(cè)試、應(yīng)用程序有效時(shí)正常下載測(cè)試、正常進(jìn)入Bootloader模式測(cè)試、刷寫(xiě)失敗后進(jìn)入Bootloader模式測(cè)試、正常進(jìn)入Bootloader模式后退出測(cè)試、刷寫(xiě)失敗進(jìn)入Bootloader模式后退出測(cè)試、刷寫(xiě)過(guò)程標(biāo)識(shí)數(shù)據(jù)測(cè)試和耐久測(cè)試。

2）Bootloader可靠性測(cè)試包括應(yīng)用程序無(wú)效時(shí)正常下載測(cè)試、意外斷電測(cè)試、物理通信連接斷開(kāi)測(cè)試、網(wǎng)絡(luò)錯(cuò)誤測(cè)試、完整性校驗(yàn)測(cè)試、標(biāo)定文件獨(dú)立性測(cè)試、異常電圧測(cè)試、檢查編程依賴性測(cè)試和功能尋址TP報(bào)文對(duì)下載影響測(cè)試。

3）Bootloader安全性測(cè)試包括非授權(quán)診斷儀下載測(cè)試、安全訪問(wèn)計(jì)數(shù)器測(cè)試、擦除地址無(wú)效測(cè)試、無(wú)效下載地址測(cè)試、無(wú)效源文件下載測(cè)試。

4）Bootloader完整性測(cè)試。

3.3" UDS on DoIP診斷路由應(yīng)用及測(cè)試

以太網(wǎng)診斷路由指采用車(chē)載以太網(wǎng)DoIP協(xié)議診斷的車(chē)輛，整車(chē)內(nèi)部診斷通信會(huì)大量存在傳統(tǒng)診斷報(bào)文（UDS on CAN）和基于車(chē)載以太網(wǎng)的診斷報(bào)文（UDS on DoIP），并且在某些特定場(chǎng)景下這些報(bào)文需要相互轉(zhuǎn)換。因此，采用基于UDS on DoIP診斷的商用車(chē)勢(shì)必具備以太網(wǎng)診斷路由的能力。

3.3.1" UDS on DoIP診斷路由應(yīng)用

具有DoIP診斷能力的邊緣節(jié)點(diǎn)（有診斷激活線）稱為診斷邊緣網(wǎng)關(guān)，其余車(chē)內(nèi)具備DoIP診斷能力的網(wǎng)關(guān)節(jié)點(diǎn)稱為診斷網(wǎng)關(guān)。診斷網(wǎng)關(guān)需具備以下4個(gè)診斷路由功能：DoIP-DoIP、DoIP-DoCAN/FD、DoCAN/FD-DoCAN/FD和DoCAN/FD-DoIP。

DoCAN/FD-DoCAN/FD在傳統(tǒng)CAN網(wǎng)絡(luò)已廣泛應(yīng)用，本文不再贅述，主要介紹下面兩種應(yīng)用場(chǎng)景的路由規(guī)則：DoIP與DoIP之間的路由、DoIP與DoCAN/DoCANFD之間的路由。

1）DoIP與DoIP之間的路由。外部診斷請(qǐng)求到內(nèi)部診斷請(qǐng)求的轉(zhuǎn)換過(guò)程如圖5所示。當(dāng)診斷網(wǎng)關(guān)接收到診斷儀的DoIP診斷報(bào)文時(shí)，需要將目標(biāo)邏輯地址映射到目標(biāo)節(jié)點(diǎn)IP地址，再進(jìn)行IP消息封裝，將源IP地址更新為自己的車(chē)內(nèi)IP地址，將目的節(jié)點(diǎn)的IP地址填寫(xiě)到相應(yīng)位置，并發(fā)送到目的節(jié)點(diǎn)的對(duì)應(yīng)端口。

DoIP與DoIP之間的路由，車(chē)內(nèi)DoIP響應(yīng)轉(zhuǎn)至車(chē)外DoIP響應(yīng)需滿足圖6要求，轉(zhuǎn)發(fā)時(shí)邊緣節(jié)點(diǎn)對(duì)內(nèi)IP地址轉(zhuǎn)換為邊緣節(jié)點(diǎn)對(duì)外IP地址，目標(biāo)IP地址為診斷儀IP地址，目標(biāo)邏輯地址為診斷儀邏輯地址。

2）DoIP與DoCAN/DoCANFD之間的路由。車(chē)外物理尋址DoIP請(qǐng)求轉(zhuǎn)車(chē)內(nèi)DoCAN/FD請(qǐng)求需滿足圖7要求，網(wǎng)關(guān)需要將目標(biāo)邏輯地址映射為相應(yīng)的CANID并將報(bào)文轉(zhuǎn)發(fā)到對(duì)應(yīng)網(wǎng)段上。車(chē)內(nèi)DoCAN/FD響應(yīng)轉(zhuǎn)車(chē)外DoIP響應(yīng)報(bào)文與上述過(guò)程相反，網(wǎng)關(guān)需要將診斷CANID映射為相應(yīng)的目標(biāo)ECU源邏輯地址并重新打包為以太網(wǎng)報(bào)文轉(zhuǎn)發(fā)給診斷儀。

3.3.2" UDS on DoIP診斷路由測(cè)試

圖8為DoIP與DoIP之間的路由測(cè)試環(huán)境，主要測(cè)試內(nèi)容為：驗(yàn)證DUT與車(chē)內(nèi)DoIP節(jié)點(diǎn)建立用于診斷的TCP連接的目的端口是否為13400，診斷ACK測(cè)試和診斷NACK（源地址無(wú)效）測(cè)試，邏輯地址-IP地址轉(zhuǎn)換功能測(cè)試（物理/物理尋址）。

圖9為DoIP與DoCAN/FD之間的路由測(cè)試環(huán)境，主要測(cè)試內(nèi)容為：診斷NACK（診斷數(shù)據(jù)過(guò)長(zhǎng)）測(cè)試、DoIP邏輯地址-CAN診斷ID轉(zhuǎn)換測(cè)試（物理/功能尋址）、DoIP-DoCAN緩存器測(cè)試、DoIP-DoCAN轉(zhuǎn)發(fā)過(guò)程中連續(xù)診斷請(qǐng)求測(cè)試、DoCAN-DoIP錯(cuò)誤轉(zhuǎn)發(fā)測(cè)試（物理/功能尋址）。

4" 測(cè)試實(shí)例

本文展示下線電檢測(cè)試流程，主要測(cè)試DoIP網(wǎng)關(guān)與診斷儀之間的連接過(guò)程及下線DoIP網(wǎng)關(guān)診斷服務(wù)，按照?qǐng)D3搭建測(cè)試環(huán)境，DoIP網(wǎng)關(guān)與PC之間可通過(guò)網(wǎng)線直接連接，診斷儀選用自研診斷上位機(jī)。

首先診斷儀與DoIP網(wǎng)關(guān)建立診斷鏈接。電源供電，DoIP網(wǎng)關(guān)診斷功能被車(chē)輛激活線激活，診斷儀與DoIP網(wǎng)關(guān)自動(dòng)創(chuàng)建TCP套接字連接。診斷儀發(fā)送路由激活請(qǐng)求報(bào)文（負(fù)載類型值為0x0005），DoIP網(wǎng)關(guān)收到該報(bào)文后回復(fù)路由激活響應(yīng)報(bào)文（負(fù)載類型值為0x0005），此時(shí)完成診斷儀與DoIP網(wǎng)關(guān)的下線電檢連接過(guò)程（診斷儀IP為192.168.61.71，DoIP網(wǎng)關(guān)IP為192.168.61.36）。如圖10所示。

圖11為下線電檢診斷測(cè)試服務(wù)列表，測(cè)試過(guò)程中可手動(dòng)選擇列表中的診斷測(cè)試服務(wù)，對(duì)DoIP網(wǎng)關(guān)進(jìn)行下線電檢測(cè)試。

圖12僅介紹VIN讀寫(xiě)過(guò)程，其余下線電檢測(cè)試內(nèi)容不再贅述。VIN讀寫(xiě)過(guò)程涉及的診斷測(cè)試服務(wù)為22讀服務(wù)和2E寫(xiě)服務(wù)。當(dāng)診斷儀讀取VIN時(shí)，診斷儀（源邏輯地址為0xE80）發(fā)送0x22 F1 190，DoIP網(wǎng)關(guān)（目的邏輯地址為0x0100）回復(fù)正響應(yīng) 0x62 F1 190 + ......0x44。當(dāng)診斷儀寫(xiě)入VIN時(shí)，診斷儀與DoIP網(wǎng)關(guān)完成安全訪問(wèn)認(rèn)證后方可進(jìn)行寫(xiě)入操作，診斷儀發(fā)送0x2E F1 190 + ...0x45，DoIP網(wǎng)關(guān)回復(fù)正響應(yīng) 0x6E F1 190，而后可通過(guò)22讀服務(wù)驗(yàn)證VIN是否成功寫(xiě)入。

5" 結(jié)束語(yǔ)

本文主要介紹ISO 13400協(xié)議的DoIP數(shù)據(jù)格式和診斷流程，同時(shí)結(jié)合乘用車(chē)DoIP診斷的應(yīng)用，淺談DoIP診斷在商用車(chē)的應(yīng)用及測(cè)試情況，并實(shí)例列舉基于UDS on DoIP診斷的下線電檢測(cè)試。綜上所述，隨著越來(lái)越多的乘用車(chē)采用車(chē)載以太網(wǎng)技術(shù)，該技術(shù)勢(shì)必逐步應(yīng)用到商用車(chē)方向，本文對(duì)車(chē)載以太網(wǎng)DoIP協(xié)議及在商用車(chē)應(yīng)用的研究，為國(guó)內(nèi)商用車(chē)技術(shù)人員探索使用以太網(wǎng)DoIP診斷技術(shù)提供重要參考。

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（編輯" 楊凱麟）

收稿日期：2023-10-12

作者簡(jiǎn)介

任勇（1990—），男，碩士，從事汽車(chē)控制器仿真測(cè)試、車(chē)載網(wǎng)絡(luò)測(cè)試研究工作。