李華，羅天文，王茂洋，吳恒友，伍從靜，凡江林

摘要：為了便于在現(xiàn)有堆石壩變形監(jiān)測(cè)體系下對(duì)管道機(jī)器人監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的結(jié)果進(jìn)行分析，并了解其在大壩沉降監(jiān)測(cè)中的應(yīng)用效果，介紹了一種管道機(jī)器人監(jiān)測(cè)系統(tǒng)及大壩沉降計(jì)算方法。以貴州省夾巖水利樞紐工程為例，對(duì)管道機(jī)器人監(jiān)測(cè)系統(tǒng)與傳統(tǒng)水管式沉降儀的監(jiān)測(cè)結(jié)果進(jìn)行對(duì)比。結(jié)果表明：通過(guò)對(duì)管道機(jī)器人監(jiān)測(cè)結(jié)果的解算，可得出壩體三維空間的沉降，便于在現(xiàn)有監(jiān)測(cè)體系下對(duì)大壩變形情況進(jìn)行統(tǒng)一分析。管道機(jī)器人與傳統(tǒng)水管式沉降儀沉降監(jiān)測(cè)結(jié)果的偏差較小，且沉降變化特征符合堆石壩沉降規(guī)律。管道機(jī)器人監(jiān)測(cè)系統(tǒng)在堆石壩沉降監(jiān)測(cè)中的應(yīng)用具有可靠性，可為堆石壩安全評(píng)估提供依據(jù)。

關(guān)鍵詞：大壩安全； 堆石壩； 變形監(jiān)測(cè)； 管道機(jī)器人； 夾巖水利樞紐工程

中圖法分類號(hào)：TV64? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ??文獻(xiàn)標(biāo)志碼：A? ? ? ? ? ? ? ? ? ??DOI：10.15974/j.cnki.slsdkb.2024.03.014

文章編號(hào)：1006-0081（2024）03-0083-07

0引言

堆石壩是中國(guó)水利水電工程中重要的優(yōu)選壩型，中國(guó)堆石壩建設(shè)已達(dá)到300 m級(jí)壩高［1-3］，大壩內(nèi)部變形是高堆石壩建設(shè)關(guān)注的重點(diǎn)［4-6］。水管式沉降儀等傳統(tǒng)監(jiān)測(cè)方法存在設(shè)備失效后無(wú)法更換、讀數(shù)突變、測(cè)量精度低等問(wèn)題［5-7］，而管道測(cè)量機(jī)器人監(jiān)測(cè)方法將線狀成果代替原有點(diǎn)狀成果，具有受壩體變形影響較小、維護(hù)成本低、測(cè)量精度高、成果直觀等特點(diǎn)［8-9］。隨著管道測(cè)量機(jī)器人或算法不斷迭代更新，大壩變形監(jiān)測(cè)精度不斷提高［10］，在一定程度上彌補(bǔ)了傳統(tǒng)監(jiān)測(cè)方法的不足，使其逐漸成為堆石壩內(nèi)部變形監(jiān)測(cè)的一種重要手段。

以往的研究［7-11］闡述了管道機(jī)器人監(jiān)測(cè)系統(tǒng)測(cè)量原理和方法，通過(guò)模型試驗(yàn)論述了監(jiān)測(cè)方法及精度。殷煜等［12］通過(guò)管道機(jī)器人推算得出相對(duì)高程，并對(duì)高程作差得到相對(duì)沉降，再采用觀測(cè)房（即管口高程）沉降修正得到管道各里程的沉降。但是，目前對(duì)堆石壩管道機(jī)器人監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的相關(guān)研究主要側(cè)重于精度驗(yàn)證和算法優(yōu)化等方面，少有考慮其在現(xiàn)有大壩變形監(jiān)測(cè)體系下的工程應(yīng)用。

本文介紹一種能夠計(jì)算大壩坐標(biāo)系下壩體內(nèi)部沉降的流程化方法，使堆石壩管道機(jī)器人監(jiān)測(cè)系統(tǒng)在現(xiàn)有大壩變形監(jiān)測(cè)系統(tǒng)框架下得到更好的應(yīng)用。以貴州省夾巖水利樞紐工程堆石壩為例，與傳統(tǒng)水管式水準(zhǔn)儀對(duì)比，分析管道機(jī)器人監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的應(yīng)用效果，完善管道機(jī)器人監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的應(yīng)用途徑，為堆石壩安全評(píng)估提供依據(jù)。

1管道機(jī)器人監(jiān)測(cè)系統(tǒng)

1.1管道機(jī)器人概況

管道機(jī)器人監(jiān)測(cè)系統(tǒng)主要由管道測(cè)量機(jī)器人、監(jiān)測(cè)管道網(wǎng)、數(shù)據(jù)處理及管理平臺(tái)等組成。采用深圳大學(xué)研制的高精度管道測(cè)量機(jī)器人［11-13］，由載體車架、高精度多傳感器同步控制器、慣導(dǎo)和里程計(jì)等多傳感器單元以及鋰電池組成，如圖1所示。監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)采集完成后進(jìn)行數(shù)據(jù)聯(lián)合平差解算，得到變形管道的軸心曲線。通過(guò)對(duì)比不同時(shí)期管道曲線，計(jì)算得到大壩變形曲線。

1.2監(jiān)測(cè)管道鋪設(shè)

監(jiān)測(cè)管道應(yīng)能反映大壩內(nèi)部的不規(guī)則變形，管道需要隨著大壩內(nèi)部變形一起發(fā)生形變。作為測(cè)量機(jī)器人的監(jiān)測(cè)運(yùn)行通道，管道必須具有一定的抗壓特性，保證橫截面為圓形。因此，要求監(jiān)測(cè)管道軸向具有良好的柔性，徑向具有較高的強(qiáng)度。

根據(jù)土石壩變形特征，在大壩中部某一高程平面上布設(shè)“U”型監(jiān)測(cè)管道。管口通常布設(shè)于壩后表面觀測(cè)房處，并在管口處設(shè)置變形觀測(cè)點(diǎn)。監(jiān)測(cè)管道需隨著大壩建設(shè)鋪設(shè)，鋪設(shè)時(shí)要求溝槽底平整、回填碾壓夯實(shí)、管道熔接良好、管內(nèi)干凈無(wú)雜、管口設(shè)置保護(hù)墩和保護(hù)蓋等。

1.3監(jiān)測(cè)方法

采用牽引機(jī)器人或電動(dòng)卷?yè)P(yáng)機(jī)的方式對(duì)測(cè)量機(jī)器人進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，使測(cè)量機(jī)器人在管道中來(lái)回移動(dòng)。監(jiān)測(cè)機(jī)器人通過(guò)內(nèi)置的慣導(dǎo)和里程計(jì)等傳感器獲取自身軌跡，多次測(cè)量解算得出柔性管道的形狀曲線。測(cè)量作業(yè)時(shí)，首先將測(cè)量機(jī)器人從管口放入，并與管口強(qiáng)制對(duì)齊和適當(dāng)靜置，然后驅(qū)動(dòng)測(cè)量機(jī)器人勻速移動(dòng)至管尾并靜置，接著以相同的速度驅(qū)動(dòng)機(jī)器人至管頭并與管口對(duì)齊并靜置，完成一個(gè)測(cè)回。對(duì)同一管道進(jìn)行多個(gè)測(cè)回測(cè)量，通過(guò)數(shù)據(jù)解算處理后，取平均值作為最優(yōu)測(cè)量結(jié)果。

1.4數(shù)據(jù)解算

慣性測(cè)量機(jī)器人在大壩管道采集的數(shù)據(jù)包括慣性測(cè)量單元所得角速度、加速度、里程計(jì)所得載體速度等。采用以卡爾曼濾波為框架融合濾波，并通過(guò)RTS平滑算法優(yōu)化，得到最優(yōu)估計(jì)的位置、速度和姿態(tài)信息［13］，進(jìn)而解算出管道各里程Di、方位角αi和俯仰角θi等位置姿態(tài)數(shù)據(jù)。

2沉降計(jì)算方法

大壩沉降計(jì)算流程是通過(guò)數(shù)據(jù)解算得到的管道不同里程對(duì)應(yīng)的俯仰角，以大壩表面變形監(jiān)測(cè)系統(tǒng)中的高程為準(zhǔn)，對(duì)管道機(jī)器人傳感器推算出來(lái)的高程進(jìn)行校正，從而獲取監(jiān)測(cè)管道軌跡的絕對(duì)高程曲線，進(jìn)而通過(guò)對(duì)不同監(jiān)測(cè)期高程曲線作差得到大壩變形沉降。

2.1管道管口高差

通常，由管道機(jī)器人測(cè)量推算的管口高差，是通過(guò)傳感器解算出來(lái)的里程增量和俯仰角等累加遞推計(jì)算而來(lái)，即傳感器里程增量通常為厘米級(jí)，幾百米監(jiān)測(cè)管道解算出來(lái)的俯仰角數(shù)據(jù)量達(dá)幾萬(wàn)個(gè)。實(shí)際工程應(yīng)用過(guò)程中，管道機(jī)器人推算的高差往往誤差較大，而通過(guò)全站儀或水準(zhǔn)儀等傳統(tǒng)觀測(cè)方法得到的管口高差誤差通常為亞毫米-毫米級(jí)。因此，可認(rèn)為傳統(tǒng)觀測(cè)獲取的管口高程為真實(shí)值，以該結(jié)果為準(zhǔn)，對(duì)管道機(jī)器人測(cè)量推算結(jié)果進(jìn)行平差校正。

2.1.1傳統(tǒng)觀測(cè)的管口高差

管道測(cè)量機(jī)器人直接獲得的變形是以大壩下游表面的管口為基準(zhǔn)，但實(shí)際上，大壩表面管口處也會(huì)發(fā)生水平位移或沉降。因此，需要將大壩內(nèi)部變形監(jiān)測(cè)統(tǒng)一至大壩表面變形監(jiān)測(cè)系統(tǒng)中，通過(guò)大壩表面變形監(jiān)測(cè)控制網(wǎng)對(duì)大壩內(nèi)部管道機(jī)器人測(cè)量結(jié)果進(jìn)行校正。

在大壩表面變形監(jiān)測(cè)體系中，通過(guò)傳統(tǒng)的水準(zhǔn)測(cè)量獲取監(jiān)測(cè)管道起點(diǎn)和終點(diǎn)的管口高程，則傳統(tǒng)觀測(cè)的管口高差：

Δht=ht1-ht0（1）

式中：ht0和ht1分別為傳統(tǒng)觀測(cè)獲得的管口起點(diǎn)和終點(diǎn)高程。

2.1.2管道機(jī)器人推算的管口高差

管道測(cè)量機(jī)器人傳感器可獲取不同里程Di下的俯仰角θi，里程增量為di，如圖2所示。其中，h0和hn分別為管道機(jī)器人測(cè)量推算獲取的管口起點(diǎn)和終點(diǎn)高程。由于在管道機(jī)器人測(cè)量推算中，管道起點(diǎn)高程通過(guò)傳統(tǒng)觀測(cè)方法獲得，所以假設(shè)h0=ht0。

因此，管道機(jī)器人測(cè)量得到的管道高程是通過(guò)不同里程下的俯仰角和方位角遞推累加計(jì)算而得。管道機(jī)器人推算的管口高差：

Δh=∑ni=1disinθi（2）

式中：di為第i段里程增量，即di=Di-Di-1；θi為里程Di的俯仰角。

2.2管道絕對(duì)高程

為推算出管道不同里程的絕對(duì)高程曲線，需對(duì)各監(jiān)測(cè)管道里程的高程進(jìn)行平差校正。由于管道機(jī)器人測(cè)量獲得的高程是通過(guò)傳感器解算出來(lái)的里程增量和俯仰角等累加遞推而來(lái)，傳感器微小誤差會(huì)導(dǎo)致監(jiān)測(cè)管道各里程高程產(chǎn)生誤差，且測(cè)量管道越長(zhǎng)，誤差越大。因此，需以水準(zhǔn)測(cè)量得到的管口高程為準(zhǔn)，對(duì)管道機(jī)器人測(cè)量獲取的各里程的高程進(jìn)行平差校正。

管道各里程增量的高程平差校正數(shù)δhi為

δhi=（Δht-Δh）Ddi（3）

式中：δhi為第i段里程增量的高程平差校正數(shù)；di為第i段里程增量；D為總里程（即監(jiān)測(cè)管道的總長(zhǎng)度），即

D=∑ni=1di（4）

則監(jiān)測(cè)管道各里程的高程可根據(jù)圖2原理進(jìn)行疊加推算，各里程的絕對(duì)高程計(jì)算式：

hi=ht0+∑ni=1disinθi+δhi（5）

或

hi=hi-1+disinθi+δhi（6）

式中：hi和hi-1分別為里程Di和Di-1處的高程。根據(jù)式（5）～（6）可繪制里程-高程曲線Lhi（Di，hi）。

2.3管道沉降

監(jiān)測(cè)管道隨壩體沉降而沉降，則監(jiān)測(cè)管道的沉降代表大壩在該高程面處的沉降。因此，大壩沉降Si是通過(guò)不同期監(jiān)測(cè)期管道的同里程與作為參考的首期絕對(duì)高程值作差獲得，即大壩在不同里程監(jiān)測(cè)管道的沉降：

Smesi=hmesi-hrefi（7）

式中：Smesi為不同監(jiān)測(cè)期沉降，負(fù)值為沉降，正值為上升；hmesi為不同監(jiān)測(cè)期的絕對(duì)高程；hrefi為首次監(jiān)測(cè)參考期的絕對(duì)高程。

根據(jù)式（7）可得到監(jiān)測(cè)管道的里程-沉降曲線Lsi（Di，Smesi）。

2.4大壩沉降

為了確定監(jiān)測(cè)管道各里程點(diǎn)在大壩壩體中的具體位置，便于大壩沉降變形分析，要將里程轉(zhuǎn)換為現(xiàn)有的大壩表面變形監(jiān)測(cè)坐標(biāo)系（變形監(jiān)測(cè)控制網(wǎng)通用坐標(biāo)系和大壩局部坐標(biāo)系）。在大壩壩體位置要求不嚴(yán)格時(shí)，可只對(duì)首期進(jìn)行轉(zhuǎn)換。

2.4.1變形監(jiān)測(cè)控制網(wǎng)坐標(biāo)系下的大壩沉降

為確定監(jiān)測(cè)管道各里程點(diǎn)在大壩壩體中的具體位置，以便進(jìn)行大壩沉降變形分析，需將里程點(diǎn)轉(zhuǎn)化為大壩變形監(jiān)測(cè)控制網(wǎng)中的坐標(biāo)［x（N），y（E），h］。管道測(cè)量機(jī)器人測(cè)量的方位角α為與北方向的夾角，由于觀測(cè)坐標(biāo)X方向和測(cè)量得到方位角α的北方向一致，因此，以管口坐標(biāo)為基準(zhǔn)，通過(guò)方位角計(jì)算X，Y方向坐標(biāo)增量，得到管道各里程點(diǎn)坐標(biāo)，如圖3所示。

由圖3可知，管道各里程點(diǎn)對(duì)應(yīng)的表面變形監(jiān)測(cè)坐標(biāo)系下的大壩坐標(biāo)計(jì)算式為

xi=xt0+∑ni=1dicosαiyi=yt0+∑ni=1（-disinαi）（8）

式中：xi和yi分別為監(jiān)測(cè)管道里程Di的北、東坐標(biāo)；xt0和yt0分別為管道管口的北、東坐標(biāo)；αi為管道里程Di的方位角。

綜合管道絕對(duì)高程和沉降，可得大壩表面監(jiān)測(cè)坐標(biāo)系下的空間沉降曲線Lsi（xi，yi，hi，Smesi）。

2.4.2大壩坐標(biāo)系下的大壩沉降

大壩變形監(jiān)測(cè)控制網(wǎng)坐標(biāo)通常采用X和Y軸分別表示北和東坐標(biāo)，在該坐標(biāo)系下表示某坐標(biāo)點(diǎn)沉降變形難以直觀反映大壩不同部位的變形特征。為了便于開(kāi)展大壩沉降變形分析，需將其轉(zhuǎn)換為大壩局部平面坐標(biāo)，即以大壩中心為局部坐標(biāo)系原點(diǎn)O，壩橫軸為Y軸（壩左為正），壩縱軸為X軸（壩上為正），如圖4所示。大壩局部坐標(biāo)系原點(diǎn)O的坐標(biāo)為（x0，y0），壩左岸點(diǎn)A為（xA，yA），壩右岸點(diǎn)B為（xB，yB）；φ為局部坐標(biāo)系相對(duì)于原坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)角度。

在實(shí)際工程中，φ可通過(guò)大壩中心和壩左或者壩右岸點(diǎn)坐標(biāo)求得，即

φ=arctan（xA-x0yA-y0）=arctan（x0-xBy0-yB）=arctan（xA-xByA-yB）（9）

由此可知，大壩坐標(biāo)可通過(guò)旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系而得，轉(zhuǎn)換公式：

xdi=-（yi-y0）sinφ+（xi-x0）cosφydi=（yi-y0）cosφ+（yi-y0）sinφ（10）

式中：xi和yi分別為大壩表面變形監(jiān)測(cè)坐標(biāo)系下管道里程Di的北和東坐標(biāo)；xdi和ydi分別為監(jiān)測(cè)管道里程Di的壩縱和壩橫坐標(biāo)；x0和y0分別為大壩局部坐標(biāo)系原點(diǎn)的北和東坐標(biāo)。

綜合可得到大壩局部坐標(biāo)系下的空間沉降曲線為L(zhǎng)si（xdi，ydi，hi，Smesi）。

2.5沉降計(jì)算流程

為了便于管道機(jī)器人監(jiān)測(cè)系統(tǒng)平臺(tái)自動(dòng)計(jì)算，根據(jù)以上大壩沉降計(jì)算方法，將大壩沉降計(jì)算方法基本流程分為如下步驟和流程（圖5）。

（1） 輸入首期和不同監(jiān)測(cè)期傳統(tǒng)觀測(cè)獲得的起點(diǎn)和終點(diǎn)管口坐標(biāo)（xt0，yt0，ht0）和（xt1，yt1，ht1），輸入大壩坐標(biāo)系下大壩中心（x0，y0）和壩左點(diǎn)A坐標(biāo)（xA，yA）或壩右點(diǎn)B（xB，yB）。

（2） 導(dǎo)入首期和不同監(jiān)測(cè)期管道機(jī)器人解算獲得的里程、方位角和俯仰角數(shù)據(jù)（Di，αi，θi）；

（3） 根據(jù)式（1）～（2）計(jì)算傳統(tǒng)觀測(cè)的管口高差Δht和管道機(jī)器人推算的管口高差Δh。

（4） 根據(jù)式（3）～（4）計(jì)算管道絕對(duì)高差平差校正數(shù)δhi。

（5） 根據(jù)式（5）～（6）計(jì)算不同監(jiān)測(cè)期管道各里程點(diǎn)的高程hi。

（6） 以首期監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)結(jié)果為參考，按照式（7）自動(dòng)計(jì)算得到大壩沉降Smesi，并判斷位移方向。

（7） 根據(jù)里程和沉降關(guān)系，繪制里程-高程曲線Lhi（Di，hi）和里程-沉降曲線Lsi（Di，hi）。

（8） 根據(jù)式（8）將管道里程Di轉(zhuǎn)換為大壩坐標(biāo)（xi，yi），繪制空間沉降曲線Lsi（xi，yi，hi，Smesi）。

（9） 根據(jù)式（9）～（10）將管道里程Di轉(zhuǎn)換為大壩局部坐標(biāo)（xdi，ydi），繪制空間沉降曲線Lsi（xdi，ydi，hi，Smesi）。

3工程應(yīng)用及分析

3.1工程概況

夾巖水利樞紐工程為Ⅰ等大（1）型工程，大壩為混凝土面板堆石壩，最大壩高154.00 m，壩底寬454.09 m，壩頂長(zhǎng)428.93 m。在大壩約2/3高程平面內(nèi)布設(shè)2條U型監(jiān)測(cè)管道G1和G2，長(zhǎng)度分別為325.40 m和327.60 m，如圖6所示。高程平面分布有SG35～SG38、SG25～SG28和SG46～SG49等12個(gè)傳統(tǒng)水管式沉降儀（圖7）。

3.2計(jì)算流程應(yīng)用

采用管道測(cè)量機(jī)器人對(duì)監(jiān)測(cè)管道進(jìn)行12～36次測(cè)回，選取2019年9月、12月和2020年12月的3期數(shù)據(jù)，通過(guò)粗差平差后解算獲得的G1和G2管道的里程和俯仰角數(shù)據(jù)（Di，αi，θi），里程增量di相同，di=0.01 m，G1和G2的管道總里程D為325.40 m和327.60 m。根據(jù)在大壩表面變形監(jiān)測(cè)體系中全站儀等傳統(tǒng)觀測(cè)獲得G1和G2管口起始點(diǎn)高程（xt0，yt0，ht0）和（xt1，yt1，ht1）。根據(jù)2.5節(jié)的沉降計(jì)算流程，計(jì)算并繪制里程-高程曲線Lih（Di，hi）和里程-沉降曲線Lsi（Di，hi），如圖8～9所示。繪制該高程面內(nèi)的空間沉降曲線Lsi（xdi，ydi，hi，Smesi）如圖10所示。

由圖10可知，基于管道機(jī)器人系統(tǒng)的高堆石壩內(nèi)部沉降計(jì)算方法，能夠較便捷地計(jì)算出大壩坐標(biāo)系下的壩體三維沉降變化，便于在現(xiàn)有大壩變形監(jiān)測(cè)體系（包含表面變形監(jiān)測(cè)）下對(duì)大壩沉降變形進(jìn)行統(tǒng)一分析，對(duì)大壩安全進(jìn)行綜合評(píng)估。此外，該方法為流程化方法，能夠較便捷地在監(jiān)測(cè)系統(tǒng)平臺(tái)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化計(jì)算、可視化分析等。

3.3結(jié)果對(duì)比分析

在大壩監(jiān)測(cè)管道里程-沉降曲線Lsi（Di，hi）基礎(chǔ)上，以同高程面附近的12個(gè)傳統(tǒng)的水管式沉降儀沉降監(jiān)測(cè)結(jié)果為基礎(chǔ)，采用克里金插值法插值得到G1管道里程50 m，100 m和150 m和G2管道里程100 m，200 m和300 m的數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比，如圖9和表1所示。

由表1可知，在測(cè)量機(jī)器人監(jiān)測(cè)系統(tǒng)中，距壩橫軸越遠(yuǎn)，沉降量越小，兩期沉降變化趨勢(shì)基本一致。當(dāng)管道超過(guò)壩橫軸時(shí)，則里程與沉降量關(guān)系曲線圖呈“W”形，如G2管道；而未超過(guò)壩橫軸時(shí)，里程與沉降量關(guān)系曲線圖呈寬“U”形，如G1管道。沉降變形特征符合夾巖水利工程堆石壩沉降基本規(guī)律［14］。傳統(tǒng)監(jiān)測(cè)與管道機(jī)器人監(jiān)測(cè)結(jié)果的趨勢(shì)基本一致，除管道G2里程300 m處最大沉降值為12.16 mm外，其余沉降值均小于6.88 mm，兩套完全不同的監(jiān)測(cè)方法條件下的沉降值偏差較小，表明管道機(jī)器人監(jiān)測(cè)結(jié)果較可靠，且管道機(jī)器人監(jiān)測(cè)系統(tǒng)線狀成果優(yōu)于傳統(tǒng)水管式沉降儀的點(diǎn)狀成果。綜上，管道機(jī)器人監(jiān)測(cè)系統(tǒng)在高堆石壩變形監(jiān)測(cè)中具有良好的效果，且監(jiān)測(cè)結(jié)果更具連續(xù)性和直觀性。

4結(jié)語(yǔ)

（1） 本文介紹了一種基于管道機(jī)器人系統(tǒng)的高堆石壩內(nèi)部沉降流程化計(jì)算方法，能夠較便捷地在監(jiān)測(cè)系統(tǒng)平臺(tái)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化計(jì)算、可視化分析等。

（2） 本文的流程化計(jì)算方法在堆石壩工程的應(yīng)用表明，該方法能夠較便捷地通過(guò)管道機(jī)器人監(jiān)測(cè)結(jié)果計(jì)算出大壩的空間沉降，便于在現(xiàn)有大壩變形監(jiān)測(cè)體系中對(duì)大壩變形進(jìn)行統(tǒng)一分析。

（3） 通過(guò)對(duì)比管道機(jī)器人與水管式沉降儀監(jiān)測(cè)結(jié)果發(fā)現(xiàn)，兩者監(jiān)測(cè)結(jié)果偏差較小，且沉降規(guī)律與堆石壩沉降規(guī)律相符，表明管道機(jī)器人監(jiān)測(cè)系統(tǒng)用于大壩沉降監(jiān)測(cè)具有良好的效果，且監(jiān)測(cè)結(jié)果更具連續(xù)性和直觀性。

參考文獻(xiàn)：

［1］杜雪珍，張猛，朱錦杰.面板堆石壩實(shí)測(cè)沉降變形性態(tài)研究［J］.水利水電快報(bào)，2022，43（8）：65-69.

［2］鄒青.中國(guó)高面板堆石壩安全監(jiān)測(cè)關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)展與展望［J］.大壩與安全，2016（1）：50-56.

［3］張禮兵，鄒青.300m級(jí)高面板堆石壩安全監(jiān)測(cè)新技術(shù)展望［J］.水電與抽水蓄能，2019，5（6）：41-45.

［4］MA H Q，CHI F D.Major technologies for safe construction of high earth-rockfill dams［J］.Engineering，2016，2（4）：498-509.

［5］郭成，王萬(wàn)千，吳先俊，等.特高心墻堆石壩建設(shè)過(guò)程智能預(yù)警研究［J］.人民長(zhǎng)江，2021，52（增1）：253-256.

［6］湯洪潔，李俊.特高土石壩超長(zhǎng)距離變形監(jiān)測(cè)技術(shù)研究［J］.水利水電快報(bào)，2023，44（2）：66-72.

［7］何斌，孫汝建，何寧，等.基于管道機(jī)器人技術(shù)的高面板堆石壩內(nèi)部變形測(cè)量方法［J］.水利與建筑工程學(xué)報(bào)，2015，13（5）：78-82.

［8］程翔.大型堆石壩內(nèi)部變形監(jiān)測(cè)關(guān)鍵技術(shù)研究［D］.武漢：武漢大學(xué)，2020.

［9］羅鵬飛，董燕君.超高土石壩變形監(jiān)測(cè)新技術(shù)探討［J］.人民黃河，2022，44（增2）：275-277.

［10］伍從靜，吳擎文，羅天文，等.管道機(jī)器人監(jiān)測(cè)系統(tǒng)在夾巖水利工程中的應(yīng)用分析［J］.吉林水利，2023，492（5）：25-29.

［11］李清泉，陳智鵬，殷煜，等.一種管道三維曲線測(cè)量機(jī)器人及其實(shí)現(xiàn)方法：CN109780370B［P］.2020-05-26.

［12］殷煜，陳智鵬，李清泉，等.高精度管線測(cè)量機(jī)器人多傳感器集成方法［J］.電子測(cè)量技術(shù)，2019，42（2）：23-27.

［13］殷煜，李清泉，余建偉，等.基于管道測(cè)量機(jī)器人的高堆石壩內(nèi)部沉降測(cè)量方法［J］.巖土工程學(xué)報(bào)，2022，44（10）：1951-1958.

［14］管志保，魯思遠(yuǎn)，任慶鈺，等.夾巖水利樞紐工程高面板堆石壩面板應(yīng)力分析及施工分期［J］.水利水電快報(bào)，2019（6）：58-62.

（編輯：李慧）

Analysis of settlement of rockfill dam based on pipeline robotic monitoring system

LI Hua，LUO Tianwen，WANG Maoyang，WU Hengyou，WU Congjing，F(xiàn)AN Jianglin

（Guizhou Water & Power Survey-Design Institute Co.，Ltd.，Guiyang 550001，China）

Abstract：?In order to facilitate the analysis of pipeline robotic monitoring system results under the existing deformation monitoring system for rockfill dams and to understand the effectiveness of its application in the monitoring of dam settlement，a pipeline robotic monitoring system and a method for calculating dam settlement were introduced.Taking Jiayan Water Conservancy Project of Guizhou Province as an example，the monitoring results of pipeline robot monitoring system were compared with that of traditional water pipe settlement meter.The results showed that the settlement of the dam body in three-dimensional space can be derived by solving the monitoring results of the pipeline robot，which facilitated the unified analysis of the dam deformation under the existing monitoring system.The deviation of the settlement monitoring results between the pipeline robot and the traditional water pipe settler was small，and the settlement variation characteristics were in line with the settlement law of the rockfill dam.The application of pipeline robot monitoring system in the settlement monitoring of the rockfill dam was reliable，which can provide a basis for the safety assessment of the rockfill dam.

Key words：?dam safety； rockfill dam； deformation monitoring； pipeline robot； Jiayan Water Conservancy Project